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[发明专利]用于组合成像和治疗递送或其它用途的逆行和独立可铰接的嵌套导管系统-CN202180065903.6在审
发明人： M·巴里什;K·P·拉比 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：提供了用于图像引导的介入程序和其它用途的装置、系统和方法。嵌套铰接导管轴系统可具有成像导管，该成像导管具有由流体驱动的铰接护套部分支承的超声换能器。驱动流体可以经由偏心通路沿着非对称护套向远侧传输至端口远侧的成像导管的铰接部分。支承治疗工具的铰接轴可以在成像护套的工作内腔内前进至端口，使得工具位于换能器的视野内。与机械拉线系统相比，流体传输通道占用的护套横截面积可能小得多，从而允许嵌套护套/轴系统提供进入心腔的更安全的进路，并促进对3D超声成像及图像引导的结构性心脏治疗等的精确独立控制。
用于组合成像治疗递送其它用途逆行独立铰接嵌套导管系统

[发明专利]用于机器人导管和其他用途的沿部分约束路径的轴向插入和移动-CN202180050236.4在审
发明人： K·P·拉比 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B1/01 文献下载
摘要：提供了用于控制导管和其他细长体的自动移动的设备、系统和方法。流体和/或拉线驱动系统可以用于提供机器人协调的横向弯曲运动，并且系统的处理器可以生成同步的致动器驱动信号，以将工具沿着至少部分横向约束的路径移动，其中该路径可选地沿着导管的虚拟模型的轴延伸，该虚拟模型已经在计算机上被驱动成与邻近开放工作空间(诸如心脏的开放腔室)的目标组织对准。
用于机器人导管其他用途部分约束路径轴向插入移动

[发明专利]用于导管的混合式流体/机械致动和经中隔系统-CN201880042670.6有效
发明人： K·P·拉比;M·D·亚历山大;M·D·巴里什 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：用于基于导管的结构性心脏疗法的医疗装置、系统以及包括对假体二尖瓣进行定位的方法利用了当在预弯曲的导丝上前进时可以挠曲的导管结构。伸缩式经中隔进入系统通过与在瓣膜近端附近的右心房相邻地配合组织，并通过将相对刚性的针引导件从瓣膜向远侧伸缩穿过右心房，以配合卵圆窝的组织，来使用配置在相对刚性的导管部段近侧的转向部段(该部段可选地支承假体瓣膜)。混合式牵引线/囊体铰转系统能够可选地在右心房内采用相对硬质的牵引线铰转，并且在左心房内采用相对柔性的囊体铰转系统。更一般地，混合式系统可具有带有牵引线或可运动护套的导管系统，以及流体驱动和机器人控制部件。
用于导管混合式流体机械经中隔系统

[发明专利]用于机器人导管系统和其它用途的基站、充电站和/或服务器以及改进的铰转装置和系统-CN201780073260.3有效
发明人： K·P·拉比;M·D·巴里什 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：铰转装置、系统、用于铰转的方法以及用于制造铰转结构的方法将经常包括简单的囊体阵列，其中囊体的膨胀与细长的构架支承结构相互作用，从而局部地改变构架的铰转。构架可包括简单螺旋盘绕件或者互锁的螺旋通道，并且阵列可以用于在处理器的控制下使盘绕件的轴线局部地偏转或伸长。液态膨胀流体可被引导自膨胀流体罐，以便对囊体加压，并且可在增压室或者铰转系统的通道或囊体内蒸发，其中膨胀系统优选地包括由处理器控制的阀。铰转结构可用于微创医疗导管系统中，并且也可用于工业机器人，用于支承成像系统，用于娱乐和消费品等。
用于机器人导管系统其它用途基站充电站服务器以及改进装置

[发明专利]用于导管、连续体操纵器和其它用途的流体致动的护套位移和铰接特性改进的系统、设备以及方法-CN201780032565.X有效
发明人： K·P·拉比;M·D·巴里什 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：导管支承的治疗和诊断工具可以被引入到患者身体中，具有可滑动地设置在该工具上的护套。一旦工具与靶组织对准，则流体驱动的致动器就可以使护套在工具之上轴向移动，例如，允许支架、支架移植物、假体瓣膜等在心血管系统内径向地扩张，而不必从患者体外沿着导管轴和护套传递较大的展开力。运行良好的铰接系统经常将包括简单囊阵列，其中囊的充胀与细长的构架支承结构相互作用，从而改进构架的铰接特性。该阵列可用于改进沿着诸如导管之类的柔性本体的区段的弯曲的均匀性。铰接改进结构可在微创医疗导管系统中使用，并且也可用于工业连续体机器人，用于支承成像系统，用于娱乐和消费品等。
用于导管连续体操其它用途流体护套位移铰接特性改进系统设备以及方法

[发明专利]用于机器人导管和其他用途的用户界面和模拟系统的混合维增强现实和/或配准-CN201980090630.3在审
发明人： K·P·拉比;A·R·玛多克斯;M·D·巴利什;M·D·亚历山大;B·M·普瑞辛 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供了用于用户输入以控制导管和其他细长体的自动移动的设备、系统和方法。流体驱动系统可用于提供机器人协调的运动。通过将工具的虚拟版本从实际工具的起始位置移动到期望的结束位置和取向，增强对实际机器人导管支撑工具的精确控制。然后，系统的处理器可生成同步的致动器驱动信号来移动工具，而无需遵循由系统用户输入的(通常是弯曲的)路径。可利用简单的1D输入，来控制工具沿多自由度轨迹的前进。标准平面的或专用的输入设备可用于取向和平移运动。提供了具有2D分量和3D分量的混合图像显示，以及到工作空间边界的空间约束运动。
用于机器人导管其他用途用户界面模拟系统混合增强现实

[发明专利]用于导管和其他用途的铰接系统、设备和方法-CN201680029474.6有效
发明人： M·D·巴利什;K·P·拉比;H·保让 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：铰接设备、系统、用于铰接的方法以及用于制造铰接结构的方法包括简单的囊阵列，其中囊的充胀与细长骨架支撑结构相互作用以便局部地改变所述骨架的铰接。所述囊可以安装到所述阵列的基底上，其中所述基底具有能够将充胀流体引导到所述囊的子集的通道。所述铰接阵列可以利用简单的平面3D印刷、挤出和/或激光微加工来形成。所述骨架可以包括简单的螺旋盘管或互锁螺旋通道，并且所述阵列可以用于在处理器的控制下使所述盘管的轴线局部地偏转或伸长。液态充胀流体可以从充胀流体罐被引导到所述囊，并且可以在所述通道或囊内汽化，所述充胀系统优选地包括由处理器控制的阀。所述铰接结构可以用于医疗导管系统、工业机器人、辅助成像系统以及娱乐产品和消费产品中。
用于导管其他用途铰接系统设备方法

[发明专利]用于导管和其他用途的输入和铰接系统-CN201680079743.X有效
发明人： M·D·巴利什;K·P·拉比 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：用户界面设备、系统和方法可被用于选择性地使导管主体、导丝、可转向套管针和在使用期间插入患者内的其他柔性结构弯曲，改变其弯曲特性，和/或改变其长度。任选地，壳体被耦合到导管的近端，并且由系统用户的手进行的壳体的移动被感测并且被用作用于导管的铰接的移动命令。替代地，可以将传感器耦合到在患者外部挠曲的细长柔性主体，以便改变患者内导管的弯曲。促进通过手动操纵和动力铰接的组合生成的移动。
用于导管其他用途输入铰接系统

[发明专利]导管和其他柔性结构的流体可膨胀本体铰接-CN201680029513.2有效
发明人： H·保让;K·P·拉比;M·D·巴利什 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：铰接设备、系统、用于铰接的方法以及用于制造铰接结构的方法包括简单的囊阵列，其中囊的充胀与细长骨架支撑结构相互作用以便局部地改变所述骨架的铰接。所述囊可以安装到所述阵列的基底，其中所述基底具有能够将充胀流体引导到所述囊的子集的通道。所述铰接阵列可以利用简单的平面3D印刷、挤出和/或激光微加工来形成。所述骨架可以包括简单的螺旋盘管或互锁螺旋通道，并且所述阵列可以用于在处理器的控制下使所述盘管的轴线局部地偏转或伸长。液态充胀流体可以从充胀流体罐被引导到所述囊，并且可以在所述通道或囊内汽化，所述充胀系统优选地包括由处理器控制的阀。所述铰接结构可以用于医疗导管系统、工业机器人、辅助成像系统以及娱乐产品和消费产品中。
导管其他柔性结构流体膨胀本体铰接

[发明专利]用于导管和其它用途的改进的流体驱动器、装置、方法和系统-CN201980031336.5在审
发明人： M·D·亚历山大;K·P·拉比;R·威廉姆斯 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A61B46/23 文献下载
摘要：装置、系统和方法可以使用提供自动协调运动的流体驱动系统来使导管和其它工具铰转。驱动力通常会通过一系列气动或液压通道从流体驱动器传输至导管，因此通过将驱动器封装在消毒壳体中并引导驱动流体通过导管与驱动器之间的消毒接头，驱动器可以与消毒区域隔离。介入医师可以通过手动地使导管在线材或类似物上前进来保持触觉反馈，并且此后一旦治疗工具接近目标部位，就可以使导管接口向下与对应的驱动器接口配合。传感器可在手动地使驱动器和导管沿着导管轴线前进期间提供信号。
用于导管其它用途改进流体驱动器装置方法系统

[发明专利]用于导管铰接和其他用途的流体驱动系统-CN201680029529.3有效
发明人： K·P·拉比;M·D·巴利什 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：流体控制设备、系统和方法可用于对导管和其他细长柔性结构进行铰接。模块化歧管架构包括板式安装阀，所述板式安装阀用于促进沿着包括在一个或多个多管腔轴中的多个流体通道的流体连通，以便将包括囊阵列内的囊的致动器与经常安装在两个或更多个挤出多管腔轴上的所述囊铰接在一起。阀/板模块可以组装成阵列，并且所述(多个)轴的近侧接口可以具有用于进入沿着所述接口的轴线分布的囊通道的端口。通过将所述近侧接口与横穿歧管组件的板的接收器对准并接合，可以使用快速断开配件将所述端口快速且容易地密封到所述各种阀/板模块的相关联通道。
用于导管铰接其他用途流体驱动系统

[发明专利]心律失常诊断和/或治疗的递送方法和装置，以及用于其它用途的机器人系统-CN201780073422.3在审
发明人： M·D·巴里什;K·P·拉比 -专利权人：项目莫里股份有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于诊断和/或治疗心脏心律失常的改进的系统可选地利用铰转囊体阵列来控制导管的远侧部分在心脏内的运动，并且可用于将诊断或治疗工具与沿着心脏腔室之一的内表面的或邻近心脏腔室的内表面的目标组织表面区域对准。铰转囊体可以在铰转部位处产生铰转力，并且与通过沿着蜿蜒穿过曲折脉管路径的导管主体向近端传递铰转力所引起的运动相比，上述运动可提供更大的柔性。一个或多个流体通道可传输压力信号，这些压力信号可以用于确定电极或在细长柔性结构远端附近的其它表面与组织或其它表面之间的配合力，并且那些相同的通道也可用于控制囊体铰转阵列的膨胀，其中压力信号可选地同时提供力以及配合定向的信息。
压力信号心脏腔室内表面可选可用囊体目标组织表面心脏诊断导管主体控制导管流体通道区域对准柔性结构心律失常可传输控制囊配合力电极近端脉管远端治疗邻近穿过膨胀曲折传递配合改进

[发明专利]医学远程机器人系统-CN201010194783.3有效
发明人： Y·王;K·P·拉比;C·S·乔丹;S·E·布特纳;J·索塔德 -专利权人：英塔茨科技公司
申请日： 2003-07-25 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种包括远程控制机器人的机器人系统。该机器人可包括照相机、监视器和完整平台，这些都接附于机器人机架上。机器人可以由远程控制台控制，该控制台也具有照相机和监视器。远程控制台可以连接到基台，基台与机器人无线连接。照相机和监视器允许位于远程位置的监护人员通过机器人监控和看护病人。完整平台允许机器人在家中或设施处移动，从而定位和/或跟随病人。
医学远程机器人系统

[发明专利]医学远程机器人系统-CN03822914.5有效
发明人： Y·王;K·P·拉比;C·S·乔丹;S·E·布特纳;J·索塔德 -专利权人：英塔茨科技公司
申请日： 2003-07-25 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种包括远程控制机器人的机器人系统。该机器人可包括照相机、监视器和完整平台，这些都接附于机器人机架上。机器人可以由远程控制台控制，该控制台也具有照相机和监视器。远程控制台可以连接到基台，基台与机器人无线连接。照相机和监视器允许位于远程位置的监护人员通过机器人监控和看护病人。完整平台允许机器人在家中或设施处移动，从而定位和/或跟随病人。
医学远程机器人系统

[发明专利]五个自由度的可移动的机器人-CN200480006839.0无效
发明人： Y·王;C·S·乔丹;K·P·拉比;J·奎瓦斯;J·索塔德;M·梅杜斯;S·E·布特纳 -专利权人：英塔茨科技公司
申请日： 2004-01-12 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种包括具有至少五个自由度和远程会议功能的远程控制机器人的机器人系统。该机器人可包括照相机、监视器和完整平台，这些都接附于机器人机架上。机器人可以由远程控制台控制，该控制台也具有照相机和监视器。远程控制台可以连接到基台，基台与机器人无线连接。照相机和监视器允许位于远程位置的监护人员通过机器人监控和看护病人。完整平台提供三个自由度，以允许机器人在家中或设施处移动，从而定位和/或跟随病人。机器人还具有为照相机提供至少两个自由度的机构。
五个自由度移动机器人

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