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[发明专利]轨迹分类-CN202180033877.9在审
发明人： K·M·西伯特;G·加利梅拉;S·帕里克 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本文讨论了预测环境中对象行为的技术。例如，这种技术可以包括将数据输入到模型中，并从模型中接收代表离散化表示的输出。该离散化表示可与对象在未来时间到达环境中一位置的概率相关联。车辆计算系统可以使用离散化表示和概率来确定轨迹和与轨迹相关联的权重。车辆(比如自主车辆)可以基于车辆计算系统输出的轨迹和权重而受到控制，以穿越环境。
轨迹分类

[发明专利]基于物体运动的自顶向下场景预测-CN202080089929.X在审
发明人： A·G·莫拉莱斯莫拉莱斯;M·科比拉罗夫;G·加利梅拉;王凯振宇 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开讨论了用于基于物体运动确定针对环境的自顶向下表示的预测的技术。第一车辆(比如自动驾驶车辆)的传感器可以捕获环境的传感器数据，该环境可以包括与第一车辆分离的物体(例如，车辆、行人、自行车)。用于表示物体和环境的自顶向下视图的多通道图像可以部分地基于传感器数据生成。环境数据(物体范围、速度、车道位置、人行横道等)也可以被编码于图像中。可以生成表示随时间变化的环境的多个图像，并将该多个图像输入预测系统，该预测系统被配置为输出与每个物体相关联的轨迹模板(例如，未来运动的一般意图)和预测轨迹(例如，更为准确的预测运动)。预测系统可以包括被配置为输出轨迹模板和预测轨迹的机器学习模型。
基于物体运动向下场景预测

[发明专利]基于动作数据的自上而下场景预测-CN202080049024.X在审
发明人： G·加利梅拉;M·科比拉罗夫;A·G·莫拉莱斯莫拉莱斯;王凯振宇 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本文讨论了用于基于车辆动作来确定环境的自上而下表示的预测的技术。第一车辆(例如，自主车辆)的传感器可以捕获环境的传感器数据，该环境可以包括与第一车辆分开的对象(例如，车辆或行人)。可以基于传感器数据、地图数据和/或动作数据来生成表示对象和环境的自上而下视图的多通道图像。可以在图像中对环境数据(对象范围、速度、车道位置、人行横道等)进行编码。动作数据可以表示第一车辆的目标车道、轨迹等。可以生成表示环境随时间推移的多个图像并将其输入到预测系统中，该预测系统被配置为可以基于自主车辆的动作来输出与对象在未来的可能的位置相关联的预测概率。
基于动作数据自上而下场景预测