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[发明专利]机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法-CN201710896174.4有效
发明人：刘立峰;C·C·玛瑞恩;T·甘 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法。描述了机器视觉系统以及用于同步运动学和手眼校准的方法。一种机器视觉系统包括机器人或运动台以及与控制系统进行通信的相机。所述控制系统被配置用于将所述机器人或运动台移动到多个姿势，并且针对每个姿势：捕获校准目标特征的图像和机器人关节角或运动台编码器计数。所述控制系统被配置用于获得机器人或运动台校准参数的初始值，以及基于所述机器人或运动台校准参数的所述初始值、所述图像、以及所述关节角或编码器计数确定手眼校准参数的初始值。所述控制系统被配置成用于通过对所述手眼校准参数和机器人或运动台校准参数进行精化来确定所述手眼校准参数和机器人或运动台校准参数的最终值以最小化代价函数。
机器视觉系统实现校准方法

[发明专利]多个相机的多部分对应器-CN201210549589.1有效
发明人： L·刘;C·C·玛瑞恩 -专利权人：考戈奈克斯股份有限公司
申请日： 2012-12-17 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：描述了用于寻找两个或更多个相机的相机图像中的一个或多个部分的对应的方法、系统和装置，包括计算机程序产品。对于第一相机的第一相机图像中的第一部分，计算作为第一相机图像中的第一部分的第一特征坐标在3D物理空间的第一反投影的第一3D光线。对于第二相机的第二相机图像中的第二部分，计算作为第二相机图像中的第二部分的第二特征坐标在3D物理空间的第二反投影的第二3D光线，其中第一特征坐标和第二特征坐标对应于在模型中识别出的第一特征。计算第一3D光线和第二3D光线之间的第一距离。
相机部分对应