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[发明专利]一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法-CN202310825438.2在审
发明人：黄捷;卢文进;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立多非完整移动机器人系统的数学模型，并通过线性转换，将存在非完整约束的非线性系统的数学模型转换为线性模型，从而将多非完整移动机器人的编队跟踪目标转化为多智能体的状态一致性问题；步骤S2、基于TBG为转换后的新的系统设计分布式固有时间观测器，使不能直接获取虚拟领导者状态信息的跟随者能在固有时间内估计虚拟领导者的状态信息；步骤S3、在步骤S2和S3的基础上，基于TBG设计两个包含机器人线速度和角速度的控制输入，保证多非完整移动机器人系统在固有时间形成编队跟踪控制。该方法有利于减小初始控制的输入幅值，提高实用性。
一种完整机器人系统分布式固有时间编队控制方法

[发明专利]一种小型航天器远距离追击与近距离交会一体化控制方法-CN202310792001.3在审
发明人：黄捷;刘怡帆;陈宇韬;张建程;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型航天器远距离追击与近距离交会一体化控制方法，属于航天工程技术领域。该方法考虑小型航天器的轨道动力学方程以及环境扰动，建立目标航天器和追踪航天器的动力学模型；设计一种非线性模型预测控制框架来实现对追踪航天器的运动控制，使得卫星在保证执行器饱和约束的情况下实现与追踪目标的交会控制；并且进一步运用模糊逻辑方法将两航天器间相对距离进行模糊化分类，利用模型预测控制加模糊逻辑调参控制器控制追踪航天器，使得航天器在远近距离时能够自动调节位置、速度和推力的权重，实现航天器远距离追击与近距离交会一体化控制。
一种小型航天器远距离追击近距离交会一体化控制方法

[发明专利]一种联合高斯回归模型预测控制的履带车运动控制方法-CN202310825418.5在审
发明人：黄捷;张柯;黄景丽;陈宇韬 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种联合高斯回归模型预测控制的履带车运动控制方法，包括：将履带车动力学模型分为可建模部分与未建模部分，将同样的控制量施加到两种模型中，得到两种模型的状态量差值；以当前状态量和控制量为输入，两种模型下一时刻状态量差值作为输出，得到离线数据集并学习超参数；在线高斯回归需进行在线更新数据集并学习超参数达到最优的预测性能，采用稀疏高斯回归方法来进行稀疏近似，并将诱导点设置在距离当前状态最近的数据集中进行稀疏近似；根据当前时刻两种学习方式的误差大小实时调整联合学习最终占比权重得到联合学习均值；将预测均值放入到未建模部分的MPC中进行状态补偿并优化求解。该方法有利于提高控制精度并满足实时性要求。
一种联合回归模型预测控制履带运动方法

[发明专利]基于区块链的群机器人身份认证与任务监管融合方法-CN202310862275.5在审
发明人：黄捷;曾佳洲;黄景丽;薛文艳 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区块链的群机器人身份认证与任务监管融合方法，包括：生成合法身份信息并写入基于区块链智能合约设计的身份认证中心，同时将合法身份信息写入机器人；各机器人私有链状态初始化，发送身份认证请求及身份信息；身份认证中心收到机器人的身份信息，进行身份认证；系统根据机器人身份认证结果管理机器人，通过身份认证的机器人加入集群；集群机器人开始执行任务并定时上传位置信息和任务执行信息至基于区块链智能合约设计的任务监管中心；任务监管中心根据机器人的位置信息和任务执行信息对机器人进行评分，并基于评分判定拜占庭机器人。该方法可以减少系统识别拜占庭机器人的时间，提高群机器人系统的拜占庭容错能力。
基于区块机器人身份认证任务监管融合方法

[发明专利]一种面向仓储机器人系统的行为优先级智能调整方法-CN202310803274.3在审
发明人：黄捷;潘聪捷;张祯毅;黄景丽;邵文泰 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向仓储机器人系统的行为优先级智能调整方法。首先，为多机器人系统设计一些基本行为，并利用零空间投影方法将基本行为以不同的优先级顺序组合成为复合行为；其次，结合强化学习算法和零空间行为控制方法，将复合行为的速度输出作为强化学习的动作集合，构建强化学习任务监管RLMS；最后，对经验池和神经网络的结构分别进行了优化。本方法不需要人为地设定任务优先级的调整条件，从而减少了研究人员的工作量，并具有良好的可扩展性，能被应用于传统逻辑法难以处理的大数量任务优先级动态调整中。同时，由于本方法是离线学习完成后进行使用，不需要在线地进行计算和存储大量数据，在一定程度上减少了硬件的在线计算及存储的压力。
一种面向仓储机器人系统行为优先级智能调整方法

[发明专利]一种面向多无人机编队在障碍物环境中飞行的控制方法-CN202310825424.0在审
发明人：黄捷;李泽毅;黄景丽;薛文艳 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向多无人机编队在障碍物环境中飞行的控制方法，包括：根据无人机需要形成编队并避开障碍物的目标，构建多无人机系统编队控制中每架无人机的编队目标函数和避碰避障目标函数；结合无人机的编队目标函数、避碰避障目标函数以及控制输入，构建无人机的代价函数，进而基于非合作微分博弈构建多无人机系统在障碍物环境中进行编队飞行的模型，即非合作微分博弈模型；最小化无人机的成本函数，求解最优控制策略的纳什均衡解。该方法有利于提升无人机集群性能，增加无人机协同工作的自动化程度。
一种面向无人机编队障碍物环境飞行控制方法

[发明专利]一种面向智慧灯杆系统的轻量化数据加密方法-CN202310853516.X在审
发明人：黄捷;陈贵亮;阮晟;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提出一种面向智慧灯杆系统的轻量化数据加密方法，所述加密方法基于智慧灯杆系统，智慧灯杆系统包括经边缘认证平台接入云平台的智慧灯杆终端，智慧灯杆系统利用时间戳进行哈希运算以生成唯一的SM4密钥以确保加密算法的前向保密性和后向保密性，基于密钥来使用SM4算法对智慧灯杆终端采集的数据进行加密，生成的加密数据包含原始数据和其哈希值以校验数据完整性；智慧灯杆系统中，加密数据通过轻量级传输协议进行传输，并在接收端进行解密和校验；本发明能提升智慧灯杆系统的数据安全性和通信效率。
一种面向智慧灯杆系统量化数据加密方法

[发明专利]基于分层微分博弈的多智能体系统编队策略-CN202310342269.7在审
发明人：黄捷;薛文艳;陈楠;王武;陈宇韬;占思远;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分层微分博弈的多智能体系统编队策略：首先，利用图论，建立智能体之间的通信拓扑结构，并建立智能体模型和障碍物环境模型；其次，针对未知障碍物环境，在策略层，将带有已知障碍物约束的多智能体编队问题转化为分布式微分博弈，并为博弈参与人设计成本函数，建立博弈模型；利用庞特里亚金最小值原理，分析局部纳什均衡解的存在性以及唯一性，并求解局部纳什均衡解的表达形式，给出了局部纳什均衡解全局收敛性条件；在规划层，利用基于滚动优化的二次规划模型实时修改来自策略层的局部纳什均衡解，最后形成混合编队策略；其在理论上保证了智能体成功避开未知障碍物后，混合编队策略能够收敛到局部纳什均衡解。
基于分层微分博弈智能体系统编策略

[实用新型]一种高续航的室内外照明灯具-CN202221123617.9有效
发明人： 黄景丽;丁峰;尹志勇 -专利权人：郑州新能源照明科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及照明灯具技术领域，具体为一种高续航的室内外照明灯具，包括灯具主体，拆装组件，所述拆装组件位于灯具主体顶端，且拆装组件包括框架，所述框架设置在灯具主体顶端，所述框架顶端设置有顶板，所述顶板两侧内壁设置螺栓，所述灯具主体顶端内壁两侧皆开设有腔室，且腔室内皆焊接有第一弹簧，两组所述第一弹簧相背离的一端皆焊接有限位卡块，且框架底端两侧内壁皆开设有卡槽，两组所述限位卡块顶端相背离的一侧皆卡合在卡槽内，且框架底端内壁和灯具主体顶端内壁皆开设有与限位卡块相互配合的通道。本实用新型可以较大程度的方便灯具主体和框架之间的拆装，从而提高灯具主体维修和更换的效率。
一种续航内外照明灯具

[实用新型]一种具备灯光照明效果的儿科用耳道清洁工具-CN202122112680.4有效
发明人：黄慧春;黄景丽;张山 -专利权人：黄慧春;黄景丽
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备灯光照明效果的儿科用耳道清洁工具，属于儿科清理技术领域，其包括第一支撑杆，所述第一支撑杆的左端开设有耳槽，所述耳槽内壁与耳杆的外表面搭接，所述耳槽内壁的正面和内壁的背面均开设有移动槽，所述移动槽内壁的上表面与上卡齿的上表面固定连接。该具备灯光照明效果的儿科用耳道清洁工具，通过设置移动开关、托板、弹簧、上卡齿、下卡齿和销轴，此时耳杆向左移动至合适位置，然后将移动杆向上取出，本装置可以实现对第二支撑杆角度的调整，可以根据耳道内污渍位置深浅不同调整本装置的长度，保证清理污渍时拿持本装置时较为稳定，可以在一定程度上保证清理污渍过程的顺利精准进行。
一种具备灯光照明效果儿科用耳道清洁工具

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