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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种用于虚拟手力觉交互的接触处理方法及系统-CN202210384860.4在审
发明人：王党校;童倩倩;魏文萱;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于虚拟手力觉交互的接触处理方法及系统，从虚拟手结构出发，考虑到人类手指各个关节粗细不同，将手指用圆台表示。在此基础上，采用球树模型构建虚拟物体，提出用于虚拟手和虚拟物体力觉交互的球‑圆台接触处理系统，该系统在实现稳定、非穿透且较为真实的虚拟手力觉交互仿真的同时，能够达到较高(高达1kHz)的接触处理效率。利用圆台铰链模型模拟真实手，确保了虚拟手的可视化真实，利用球体与圆台之间的接触约束确保虚拟手指的侧边不嵌入虚拟物体，从而有效解决了现有技术中简化的虚拟手模型与真实手的外形差距较大导致的交互过程中图形手和触觉手难以匹配，而导致视触觉反馈不一致的问题。
一种用于虚拟手力交互接触处理方法系统

[发明专利]一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统-CN202210694935.9在审
发明人：王党校;童倩倩;魏文萱;周湘杰;张世骏;罗虎;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统，其中多模态触觉反馈手套具体包括：手掌气囊、多个手指气囊、制冷片、线性马达、惯性传感器、手套。本发明通过力、温度、振动三种触觉反馈形式呈现四个维度，解决了当前触觉反馈手套触觉反馈形式单一、仅局限于指尖等问题。且使用柔性气囊提高了穿戴舒适性和亲肤性，并根据真实握手接触力的分布在手指及手掌区域布局上述柔性气囊，提高了握手体验的真实性。
一种用于虚拟握手多模态触觉反馈手套系统

[发明专利]胶囊机器人的磁控系统-CN201910675072.9在审
发明人：冯林;扈航;杨修平;宋理;彭官娅;魏文萱 -专利权人：北京微纳灵动科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊机器人的磁控系统，所述胶囊机器人的磁控系统包括：计算机，所述计算机被构造成用于发出控制信号；数据采集器，所述数据采集器与所述计算机相连，所述数据采集器被构造成将所述控制信号转换成模拟电压信号；驱动板，所述驱动板与所述数据采集器相连，所述驱动板被构造成对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；磁控平台，所述磁控平台与所述驱动板相连，所述磁控平台被构造成通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。
胶囊机器人系统

[发明专利]胶囊机器人的磁控方法-CN201910675073.3在审
发明人：冯林;扈航;杨修平;宋理;彭官娅;魏文萱 -专利权人：北京微纳灵动科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊机器人的磁控方法，所述胶囊机器人的磁控方法包括：生成控制信号；将所述控制信号转换成模拟电压信号；对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控方法具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。
胶囊机器人方法

[发明专利]一种温度和纹理一致性呈现的柔性触觉反馈装置-CN202010013318.9有效
发明人：郭兴伟;张玉茹;王党校;魏文萱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明的技术方案是提供一种温度和纹理一致性呈现的柔性触觉反馈装置，是由触摸模块、控制模块和散热驱动模块组成；触摸模块是可弯曲的薄片状，能够提供温度反馈和模拟纹理触感的静电振动刺激；该触觉模块包括柔性静电振动薄膜、柔性制冷片、柔性散热器、导热硅脂、散热翅柱和温度传感器；该控制模块包括温度驱动器和静电振动驱动器。该散热驱动模块包括水泵和水管。本发明具有可弯曲的特征，允许用户以揉搓滑动的交互方式感受产生的触觉反馈，能够贴合在曲面物体表面实现触觉反馈功能；实现了温度和纹理信息的联合反馈，更加逼真的触觉反馈效果，其中模拟纹理的静电振动刺激是一种物理刺激，不会对人体产生电击伤害。
一种温度纹理一致性呈现柔性触觉反馈装置

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