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[发明专利]一种刚柔耦合踝关节康复机器人-CN202311014031.8在审
发明人：刘承磊;高德義;张建军;魏俊;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明为一种刚柔耦合踝关节康复机器人，包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；三条支链均与定平台和动平台连接，第一支链和第二支链的结构相同且对称分布在第三支链两侧；每天支链均包括一个刚柔耦合模块，刚柔耦合模块包括四个连杆和扭簧；四个连杆依次转动连接组成平行四边形，相邻两个连杆的连接处安装一个扭簧；三条支链的驱动电机控制动平台姿态，实现踝关节的背/趾屈、内/外翻以及内/外旋，三条支链的刚柔耦合模块通过扭簧调节动球心的位置，使动球心在以距骨长度为半径的球面上移动，以拟合人体距下关节的位置，实现胫距关节与距下关节之间的运动耦合，使得该机器人能够顺应不同患者的不同康复轨迹，提高踝关节康复效率，降低二次损伤。
一种耦合踝关节康复机器人

[发明专利]一种可重构的踝关节康复并联机构-CN202310393198.3在审
发明人：魏俊;倪海东;张建军;宋井科;刘承磊;于斌;付克飞;高德義 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明为一种可重构的踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、3R支链和三条变胞支链；静平台和动平台的后端通过3R支链连接，使该机构具有定球心和动球心，动球心绕着定球心做球面转动，动平台绕着动球心做球面转动，两个球心之间的间距等于踝关节胫距关节与距下关节之间的中心距；三条变胞支链分别连接静平台和动平台的左、右两侧以及前端，变胞支链的一号连杆作为主动件，使变胞支链实现从S副到U副和R副的变换，使该机构具有不同的运动模式，每种模式下每条变胞支链为SPU支链或者UPU支链。变胞支链可实现S副到U副的切换，以调节动平台的位置和姿态，使机构具有多种运动模式，以满足踝关节不同损伤类型以及不同康复阶段的训练需求。
一种可重构踝关节康复并联机构

[实用新型]一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼-CN202222139746.3有效
发明人：戚开诚;付克飞;高德義;倪海东;刘承磊;张建军;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼，包括上围腰带、第一支链、第二支链和下围腰带；一条第一支链和三条第二支链均匀分布在上围腰带和下围腰带的后侧，每条支链的上端与上围腰带连接，下端与下围腰带连接；四条支链并联在上围腰带和下围腰带之间，形成一个具有一个移动自由度和三个转动自由度的混联机构4‑PRRR；电动推杆用于实现人体腰部拉伸运动，为人体腰部提供支撑；当电动推杆不伸缩时，三个直流无刷电机作为原动件，四条支链和两个腰带构成一个具有三个转动自由度的并联机构4‑RRR，实现人体腰部的屈曲运动、侧屈运动以及水平旋转运动，对人体弯腰或直立动作进行助力，同时能够为人体弯腰这一固定姿态提供支撑，缓解腰部疲劳。
一种穿戴腰部助力支撑骨骼

[发明专利]一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼-CN202210972948.8在审
发明人：戚开诚;付克飞;高德義;倪海东;刘承磊;张建军;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明为一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼，包括上围腰带、第一支链、第二支链和下围腰带；一条第一支链和三条第二支链均匀分布在上围腰带和下围腰带的后侧，每条支链的上端与上围腰带连接，下端与下围腰带连接；四条支链并联在上围腰带和下围腰带之间，形成一个具有一个移动自由度和三个转动自由度的混联机构4‑PRRR；电动推杆用于实现人体腰部拉伸运动，为人体腰部提供支撑；当电动推杆不伸缩时，三个直流无刷电机作为原动件，四条支链和两个腰带构成一个具有三个转动自由度的并联机构4‑RRR，实现人体腰部的屈曲运动、侧屈运动以及水平旋转运动，对人体弯腰或直立动作进行助力，同时能够为人体弯腰这一固定姿态提供支撑，缓解腰部疲劳。
一种穿戴腰部助力支撑骨骼