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[发明专利]一种面向在轨捕获的自适应静电吸附式末端执行器-CN201811187023.2有效
发明人：陈锐;张卓;宋瑞洲;伊骊帆;张立;马宜有;柏龙 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向在轨捕获的自适应静电吸附式末端执行器，该末端执行器包括刚性主体支架和静电吸附单元，所述刚性主体支架包括可以相互转动的各级连杆和衔接头，所述吸附单元为刚性平板且底部布置有柔性静电吸附膜，所述静电吸附单元与所述刚性主体支架之间通过销钉或铰接结构连接。该末端执行器通过各铰接结构的自适应转动可实现对空间目标物体的包覆式贴合，且给柔性静电吸附膜施加高电压能使静电吸附单元底部与空间目标物体表面之间产生静电吸附力。既能够实现对空间不同体积，不同形状目标物体的自适应在轨捕获，同时还能够利用静电吸附力来增强和稳定捕获效果，其快速响应和通用性也满足目前在轨捕获的任务要求。
一种面向捕获自适应静电吸附末端执行

[实用新型]一种多功能行走机构-CN202021399743.8有效
发明人： 马宜有;唐俊 -专利权人：中原动力智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种多功能行走机构，其设于车架，车架具有相互垂直的第一方向和第二方向，其包括包括第一行走装置、第二行走装置、第一驱动装置和第二驱动装置，第一行走装置和第二行走装置沿第一方向间隔设置，第一行走装置和第二行走装置均包括第一行走轮和第二行走轮，且第一行走轮和第二行走轮沿第二方向同轴设置；第一驱动装置用于驱动第一行走装置的第一行走轮和第二行走装置的第二行走轮同步转动，第二驱动装置用于驱动第一行走装置的第二行走轮和第二行走装置的第一行走轮同步转动。本实用新型的多功能行走机构能达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。
一种多功能行走机构

[实用新型]一种多功能机器人移动平台-CN202021399522.0有效
发明人： 马宜有;唐俊 -专利权人：中原动力智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种多功能机器人移动平台，其包括：车架，车架具有相互垂直的第一方向和第二方向；行走机构，设置于车架上且设为至少两个，行走机构包括第一行走装置、第二行走装置、第一驱动装置和第二驱动装置，第一行走装置和第二行走装置沿第一方向间隔设置，第一行走装置和第二行走装置均包括第一行走轮和第二行走轮，且第一行走轮和第二行走轮沿第二方向同轴设置；第一驱动装置用于驱动第一行走装置的第一行走轮和第二行走装置的第二行走轮同步转动，第二驱动装置用于驱动第一行走装置的第二行走轮和第二行走装置的第一行走轮同步转动。本实用新型能达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。
一种多功能机器人移动平台

[发明专利]一种多功能机器人移动平台-CN202010683449.8在审
发明人： 马宜有;唐俊 -专利权人：中原动力智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种多功能机器人移动平台，其包括：车架，车架具有相互垂直的第一方向和第二方向；行走机构，设置于车架上且设为至少两个，行走机构包括第一行走装置、第二行走装置、第一驱动装置和第二驱动装置，第一行走装置和第二行走装置沿第一方向间隔设置，第一行走装置和第二行走装置均包括第一行走轮和第二行走轮，且第一行走轮和第二行走轮沿第二方向同轴设置；第一驱动装置用于驱动第一行走装置的第一行走轮和第二行走装置的第二行走轮同步转动，第二驱动装置用于驱动第一行走装置的第二行走轮和第二行走装置的第一行走轮同步转动。本发明能达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。
一种多功能机器人移动平台

[发明专利]一种基于光学散射原理的PM2.5检测方法-CN201810595180.0有效
发明人：孙艾栋;马宜有 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01N21/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学散射原理的PM2.5检测方法，其特征在于，先驱动检测位置处空气流动，然后在固定风速下获取到单位时间内通过横截面圆直径为2.5微米的单位空间体积内的PM2.5颗粒物数量，再换算为该处空气的PM2.5含量。本发明能够实现空气PM2.5浓度的检测，且具有实施简单，方便快捷，检测结果精确可靠等优点。
一种基于光学散射原理 pm2 检测方法

[发明专利]一种双波长式PM2.5检测设备-CN201810594311.3有效
发明人：孙艾栋;马宜有 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种双波长式PM2.5检测设备，包括壳体，其特征在于，壳体内部形成有一个检测腔，检测腔一侧连通设置有入射光通道，入射光通道远离检测腔的一端设置有双色光生成机构生成正对检测腔内检测位置入射的双色光光柱，所述双色光光柱包括截面呈圆形的第一颜色光柱和截面呈相接于第一颜色光柱截面圆外的环形的第二颜色光柱，第一颜色光柱的截面圆直径为2.5微米，检测腔上还设置有和外界相连通的通风道，检测腔内壁上还设置有颜色传感器，颜色传感器感应方向正对检测位置设置。本发明能够很好地屏蔽大颗粒物的干扰实现对PM2.5的检测，且具有实施简单，方便快捷，检测结果精确可靠等优点。
一种波长 pm2 检测设备

[发明专利]一种可变刚度气动软体抓手-CN202010470570.2在审
发明人：陈锐;王婧暄;马宜有;芦莎;王卓文;吴黎;柏龙;蒲华燕 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度气动软体抓手，设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有气动软体抓手支撑、气动软体抓手本体、限制层、导气管、气道、上下电极膜片、变刚度模块和外辅助装置；气动软体抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装置，以固定其位置；气动软体抓手本体在自由状态下垂直向下；气道由外界通过充气或放气驱动气动软体抓手的弯曲伸展，与目标物体紧密贴合完成抓取；变刚度模块贴附在气动软体抓手本体的内表面，受上下电极膜片产生的电场作用实现变刚度。该设计是一种利用变刚度模块与物体间的紧密贴合以及柔性机械夹持力来夹持各种复杂形状物体的气动软体抓手，解决包覆式抓取、平面物体抓取等问题，对各种复杂形状的物体实现抓取。
一种可变刚度气动软体抓手

[发明专利]一种静电吸附式气动软体抓手-CN201910812478.7在审
发明人：陈锐;马宜有;伊骊帆;张立;张卓 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种静电吸附式气动软体抓手，该抓手设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有抓手支撑、软体抓手本体、限制层、导气管、气道、静电吸附膜片和外辅助装置；所述抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装备，以固定其位置；所述软体抓手本体在自由状态下张平；所述气道由外界通过充气或是放气驱动软体抓手的闭合和伸展，实现对目标物体的抓取；所述静电吸附膜片贴附在软体抓手本体的抓取面，产生静电吸附力。该设计一种以静电吸附力和柔性机械夹持力来夹持各种复杂形状物体的软体气动机械手，解决包覆式抓取、平面物体抓取等问题，对各种复杂形状的物体实现抓取。
软体抓取抓手抓手本体静电吸附力静电吸附膜静电吸附式气道复杂形状物体气动机械手柔性结构体辅助装备辅助装置复杂形状目标物体平面物体柔性机械物体实现支撑连接中心对称自由状态闭合包覆式导气管夹持力限制层充气放气夹持贴附伸展驱动支撑

[实用新型]一种通信线路脱皮装置-CN201820910711.6有效
发明人：冯晓静;王海娜;王栋;马宜有;高淑婷;王玉爽;陈慕君;李平;樊云阁 -专利权人：河南农业职业学院
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种通信线路脱皮装置，可以方便地对各种尺寸的电缆进行脱皮处理，并且脱皮效率高、质量好，包括底板，底板的一侧设置有挡板，底板上设置有切割装置，切割装置包括上刀架和下刀架，上刀架和下刀架内均设置有切割刀片，上刀架的一侧设置有压杆，上刀架和下刀架之间设置有弹簧，下刀架上设置有固定螺栓和限位杆；本实用新型的切割刀片通过螺栓连接刀架，损坏时方便更换；下刀架和底板的连接位置不固定，底板上设置有刻度线，可以方便地根据连接需求设定脱皮的长度，进而在特定的位置固定下刀架，进行脱皮。
下刀架底板上刀架脱皮本实用新型切割刀片切割装置通信线路脱皮装置方便更换固定螺栓连接位置螺栓连接脱皮效率需求设定挡板刀架刻度线限位杆弹簧有压电缆

[实用新型]一种电力开关柜-CN201820910695.0有效
发明人：王海娜;冯晓静;王栋;马宜有;王林林;陈慕君;樊云阁;李平;董旭晖 -专利权人：河南农业职业学院
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种电力开关柜，不仅方便柜体内部散热，还方便对柜体顶部进行除冰除霜，检修过程中还自带照明功能，减轻操作工人的劳动强度，包括柜体，柜体的顶部设置有温度调节装置，柜体的两侧设置有百叶窗，柜体的前端设置有柜门，柜体内部的底部设置有风机，柜体内部的顶部设置有固定杆，固定杆上设置有照明灯具，所述温度调节装置的上部设置有梯形斜面，温度调节装置内设置有管路，管路的两端分别为进水口和排气口，本实用新型在夏天使用时，通过温度调节装置内设置的水，降低柜体内的温度，保证电力柜的正常使用；在冬天柜体顶部有冰霜时，通过加热管路内的水，使得冰霜和温度调节装置的结合处融化，方便将冰块去除。
温度调节装置柜体本实用新型电力开关柜顶部设置柜体顶部柜体内部固定杆冰霜百叶窗加热管路两侧设置前端设置梯形斜面照明灯具照明功能电力柜方便柜结合处进水口排气口体内部冰块散热风机除冰除霜柜门去除自带检修融化体内保证

[实用新型]一种PM2.5检测装置-CN201820897569.6有效
发明人：孙艾栋;马宜有 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PM2.5检测装置，包括壳体，其特征在于，壳体内部形成有一个检测腔，检测腔一侧连通设置有入射光通道，入射光通道远离检测腔的一端设置有双色光生成机构生成正对检测腔内检测位置入射的双色光光柱，所述双色光光柱包括截面呈圆形的第一颜色光柱和截面呈相接于第一颜色光柱截面圆外的环形的第二颜色光柱，第一颜色光柱的截面圆直径为2.5微米，检测腔上还设置有和外界相连通的通风道，检测腔内壁上还设置有颜色传感器，颜色传感器感应方向正对检测位置设置。本实用新型能够很好地屏蔽大颗粒物的干扰实现对PM2.5的检测，且具有实施简单，方便快捷，检测结果精确可靠等优点。
光柱检测腔双色光本实用新型入射光通道颜色传感器检测位置检测装置截面圆正对大颗粒物感应方向检测结果壳体内部连通设置生成机构一端设置通风道壳体内壁屏蔽入射检测

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