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[发明专利]一种高旋高过载条件飞行器的姿态角确定方法-CN201910448044.3有效
发明人：张涪;吕东升;王挥;张波;靖飒 -专利权人：西安微电子技术研究所
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高旋高过载条件飞行器的姿态角确定方法，首先根据GPS导航系统获取飞行器质心所在经度、纬度和海拔高度信息，求取飞行器的质心速度信息并将质心速度换算至发射坐标系质心速度信息，并通过复攻角对速度高低角和速度方位角分别进行修正补偿得到弹轴高低角和弹轴方位角；然后根据经纬高信息做为地磁场模型的输入，求取出地理坐标系下的地磁分量；根据地磁传感器的测量信息得到地磁分量和地理坐标系下的地磁分量之间的等式关系，求解出后体滚转角；最后将角编码器测量的滚转角和后体滚转角求和，得到控制所需的前体滚转角，实现高旋高过载条件下双旋飞行器的姿态确定，不依赖于惯性测量原件，不会出现大幅度漂移现象，测量结果准确。
一种高旋高过载条件飞行器姿态确定方法

[发明专利]一种针对多项在轨任务的主从优化方法-CN201710225280.X有效
发明人：朱战霞;赵素平;唐必伟;靖飒;张红文;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对多项在轨任务的主从优化方法，先根据主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列；再根据附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的关节运动；最后附属层将优化结果传递至主层，主层根据其目标要求和附属层的优化结果，对沿途点序列进行改进，并将其传递至附属层，若满足指标要求，则循环结束。本发明采用基于集合偏序关系的改进遗传算法，对基于多项任务的主从优化问题进行寻优求解。算法形式直观、运行时间短、寻优结果精度高，可实现在所有沿途点处的实际位姿与期望位姿误差之和为零。此外，该算法基于正运动学方程，可避免空间机器人运动过程中的奇异性。
一种针对多项任务主从优化方法

[发明专利]一种基于集合优化的空间操作规划方法-CN201710224820.2有效
发明人：朱战霞;赵素平;唐必伟;靖飒;张红文;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集合优化的空间操作规划方法，首先，建立与操作空间中末端执行器位姿向量对应的关节角向量集合；其次，建立关节角向量集合的偏序关系；最后，利用改进的粒子群优化算法在无限个包含无限组关节角向量的集合中选择与每个时刻对应的最优关节角向量，保证末端执行器按照指定路径运动，且运动过程中对漂浮基座的姿态扰动最小。本发明适用于末端执行器在操作空间沿指定路径运动时，基于集合优化得到的关节空间的最优关节运动。
一种基于集合优化空间操作规划方法