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[发明专利]一种基于RGB‑D图像的人体识别方法-CN201610405934.2在审
发明人：廖鸿宇;陶学宇;孙放 -专利权人：北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RGB‑D图像的人体识别方法，该方法通过构建一个面向深度的直方图(HOD)，HOD对深度变化方向进行局部的编码并且依赖于一个深度信息的规模空间搜索；接着将视觉HOG与深度HOD相结合，提出Combo‑HOD检测方法，该方法依赖于深度图和RGB数据并将它们作为传感器输入数据；并与其他检测方法进行对比，结果显示该方法能够实现EER值为85％，是普通传感器直接获得的操作空间的4倍以上，证明图像深度和RGB‑D所提供的图像信息的结合会加宽可靠的人体识别任务的条件，多模态图像也会帮助人体检测并使得在一些单层图像检测器上变得可行。
一种基于 rgb 图像人体识别方法

[发明专利]一种基于深度摄像机的移动机器人定位和导航方法-CN201610006701.5在审
发明人：廖鸿宇;周瑜;陶学宇;郭煜玺;孙放 -专利权人：北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度摄像机的移动机器人定位和导航方法，属于机器人导航领域；本发明通过一种快速采样平面滤波算法(FSPF)，从深度图像中采集样本点和对属于3D平面的点集或者与平面不相对应的点进行分类，减少3D点云的数量的同时不被异常值影响；接着基于一个观察模型提出了一个平面滤波点云的定位算法，将平面滤波点向下映射到2D并且对每个2D地图上的点到线分配对应的值；最后，采用完全采样的点云作为自主导航的障碍物避免算法。本发明通过实验性结果展示了室内移动机器人自主导航方法的有效性，并通过将2D激光测距仪和3D深度摄像头进行比较，进一步了验证定位准确性。
一种基于深度摄像机移动机器人定位导航方法

[发明专利]一种动态环境中机器人安全自主规划导航方法-CN201511019140.4在审
发明人： 陶学宇;周瑜;廖鸿宇;孙放 -专利权人：北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态环境中机器人安全自主规划导航方法，属于机器人导航领域；其特征在于主要包括如下步骤动态障碍物表示法、表示法和假设、ASIPP算法、理论分析及时限图表示5个步骤；通过结合ARA*(实时A*规划方案)和用SIPP运行weight A*搜索能力把SIPP扩展成实时搜索，显著地提高了在大规模环境中的规划速度。除了提供实时规划方案之外，还提供了对解决方案代价的完整性和次优性理论的保证；在实际操作上，本发明在有着50个动态障碍物的巨大地图上规划时间并参数化路径，结果显示本发明能够基于时间范围为0.05秒内得到初始解决方案并且能够给予充足的时间来提升解决方案使其达到最优化。
一种动态环境机器人安全自主规划导航方法