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[发明专利]基于双目视觉和惯导组合定位的自动行李运输方法-CN201910590426.X有效
发明人：路东明;史小仲;顾国华;王利平;钱惟贤;任侃;王凡;刘维习;陈涵杰;彭志勇;宋聪聪 -专利权人：南京理工大学;南京理工晟奥光电科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉和惯导组合定位的自动行李运输方法，同步采集双目摄像头图像及行李运输车和导航牌的实时惯导数据；提取左右摄像头图像特征并匹配得到深度图；利用惯导计算行李运输车和导航牌的姿态和位置；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和惯导姿态估计；根据组合定位策略选择定位方法；根据定位方法完成运输车和导航牌的累积航位推算。本发明实现了自适应的滤波估计，有效提高了定位精度。
基于双目视觉组合定位自动行李运输方法

[发明专利]基于ZYNQ的红外和可见光同光轴图像融合系统及方法-CN201911237110.9在审
发明人：顾国华;陈涵杰;钱惟贤;陈钱;刘维习;曾瀚林;万敏杰;彭志勇 -专利权人：南京理工大学;南京理工晟奥光电科技有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于ZYNQ的红外和可见光同光轴图像融合系统及方法，该系统包括ZYNQ处理器、DDR3内存、HDMI显示器、同光轴的可见光传感器和红外传感器，所述ZYNQ处理器包括处理器系统和FPGA，所述处理器系统包括ARM处理器和DDR3控制器，所述FPGA包括视频采集IP核模块和视频处理IP核模块。本发明通过采用不同的参考图像及映射方法，实现了彩色融合、灰度融合双融合模式，可根据不同实际情况采用不同的融合模式。
基于 zynq 红外可见光光轴图像融合系统方法

[实用新型]红外双目智能驾驶辅助装置-CN201621226172.1有效
发明人：张建勇;陈涵杰;李子珺;张毅 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外双目智能驾驶辅助装置，包括两台红外相机、DSP处理板、FPGA处理板和显示屏；其中，两台红外相机并排放置在车头部位，红外相机与FPGA处理板通过PAL制模拟视频接口连接，FPGA处理板与DSP处理板通过高速接口进行连接，显示屏与FPGA处理板通过VGA接口进行连接。本实用新型利用红外相机取代传统CCD相机，实现全天候被动式工作由红外摄像机实现图像信号的获取，克服了已有系统难以实现夜间工作的缺点，降低了由于外加辅助光源而造成的行车危险性；装置由FPGA采集板和DSP算法板组成，有效地将FPGA和DSP结合起来，系统主要采用高速接口（DDR3、SRIO），极大的满足了视频处理的实时性要求，整个框架比较完善，可以随时在DSP中改进算法进行验证。
红外双目智能驾驶辅助装置