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[发明专利]一种拉曼-荧光双模生物传感器及其制备方法与其在miRNA检测中的应用-CN202310580895.X在审
发明人：戴宗;雷雨田;柳思扬;郭剑和;邹小勇 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C12Q1/6825 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉曼‑荧光双模生物传感器及其制备方法与其在miRNA检测中的应用。本发明对CHA反应的序列进行优化，与金纳米棒和拉曼信号分子构建一种生物传感器，将拉曼检测和荧光检测技术结合，将二者的优势进行互补，提高了检测灵敏度的同时又保证了检测的准确性。CHA反应序列经优化后可以将miRNA信号进行有效放大、而且本发明通过控制修饰物与AuNR中金离子的比例的差异和加入顺序来实现AuNR的不对称修饰，有提高检测结果的准确性。本发明所得生物传感器不仅可以实现生物液体中miRNA的准确拉曼‑荧光双模态定量，还能够进行原位拉曼‑荧光成像，具有灵敏度高、准确性好、通用性强、适用性广的优势。
一种荧光双模生物传感器及其制备方法与其 mirna 检测中的应用

[发明专利]一种微纳机器人路径规划与自动导航方法及系统-CN202210518510.2在审
发明人： 郭剑和;杨旭 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微纳机器人路径规划与自动导航方法及系统，方法包括：获取微纳机器人运动的图像数据和视频数据，根据图像数据和视频数据生成全局栅格地图并确定位置信息；所述位置信息包括微纳机器人位置信息和障碍物位置信息；基于全局栅格地图，根据位置信息进行路径规划生成路径信息；根据路径信息，确定微纳机器人驱动电场的电压控制参数；电压控制参数包括第一轴向电压数值和第二轴向电压数值；根据电压控制参数，通过电场驱动微纳机器人在路径信息的规划路径移动。本发明基于电场驱动的微纳机器人路径规划与自动导航，对于微纳机器人材料没有特殊要求，能够广泛应用于任何材质，并且操控简单、成本低廉，可广泛应用于微纳机器人技术领域。
一种机器人路径规划自动导航方法系统

[发明专利]基于五微电极交流电渗的微纳机器操控系统及方法-CN202210490654.1在审
发明人： 郭剑和;盘江艳 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于五微电极交流电渗的微纳机器操控系统及方法，该系统包括信号控制芯片、X轴控制电路芯片、Y轴控制电路芯片、五微电极芯片和微纳机器；信号控制芯片的信号输出端连接X轴控制电路芯片和Y轴控制电路芯片的信号输入端；X轴和Y轴互相垂直。五微电极芯片包括X轴正向电极、X轴负向电极、Y轴正向电极、Y轴负向电极和中心电极，X轴控制电路芯片和Y轴控制电路芯片连接五微电极芯片，X轴控制电路芯片和Y轴控制电路芯片用于向五微电极芯片输出电压信号，五微电极芯片用于驱动微纳机器运动。该系统可以提高对各类微纳机器具有广普适性和高兼容性，便于微纳机器的操控。本申请可广泛应用于微纳机器技术领域内。
基于微电极交流电机器操控系统方法

[发明专利]电场操控微纳机器的集成系统及方法-CN202210490657.5在审
发明人： 郭剑和;盘江艳 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种电场操控微纳机器的集成系统及方法，该系统包括信号控制芯片、控制电路芯片、四微电极芯片和微纳机器；信号控制芯片的信号输入端用于连接电子设备，信号控制芯片的信号输出端连接控制电路芯片的信号输入端，控制电路芯片的信号输出端连接四微电极芯片的信号输入端；信号控制芯片用于向控制电路芯片传输数字信号，控制电路芯片用于向四微电极芯片传输模拟电压信号，四微电极芯片用于输出电压驱动信号控制微纳机器运动。该系统将相关技术中体积较大、结构复杂的电场操控系统进行集成化和微型化，实现了装置简易、成本低廉的微纳机器电场操控集成系统。本申请可广泛应用于微纳机器技术领域内。
电场操控机器集成系统方法

[发明专利]一种微纳机器人目标识别与定位跟踪方法及系统-CN202210518984.7在审
发明人： 郭剑和;杨旭 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种微纳机器人目标识别与定位跟踪方法及系统，方法包括：获取微纳机器人的运动图像和运动视频；根据运动图像和运动视频截取连续帧图像，根据连续帧图像确定差分图像进行微纳机器人目标识别；连续帧图像包括连续两帧图像或连续三帧图像；随后获取初始图像；对初始图像进行图像滤波去噪及二值化处理，得到处理图像；通过地图生成函数对处理图像进行栅格化处理，得到栅格化图像；基于栅格化图像，结合微纳机器人目标识别进行微纳机器人定位跟踪。本发明通过对微纳机器人图像序列的连续帧图进行差分运算来获得运动目标轮廓，可以有效识别运动的微纳机器人，克服传统静态目标检测的适应性差问题，可广泛应用于微纳机器人技术领域。
一种机器人目标识别定位跟踪方法系统