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[发明专利]一种液压柱搬运方法-CN202011576451.1有效
发明人：程凯;李明;梁娟;郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压柱搬运方法，包括以下步骤：1)构建液压柱视觉图像模型；2)搬运车承载液压柱并行驶；3)搬运车的视觉相机实时拍摄巷道，生成图像数据；4)根据液压柱视觉图像模型在图像数据中识别液压柱并计数；5)搬运车行驶至液压柱预定计数数值时停止。本发明中，搬运车能够在行驶过程中自主识别沿途的液压柱，并将自身运载的液压柱运至预定位置，提高了液压柱搬运的自动化程度，有效节省人力成本，提高了液压柱搬运的效率，人员的安全和健康得到有力保障，具有很高的经济性，极为适合在业界推广使用。
一种液压搬运方法

[发明专利]一种液压支架搬运方法-CN202011576481.2有效
发明人：程凯;李明;梁娟;郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压支架搬运方法，包括以下步骤：1)构建液压支架模型；2)搬运车承载液压支架并行驶；3)搬运车的扫描仪实时扫描巷道，生成点云数据；4)根据点云数据生成搬运车的位姿数据，以指引搬运车行驶；5)根据液压支架模型在点云数据中识别液压支架并计数；6)搬运车行驶至液压支架预定计数数值时停止。本发明中，搬运车能够在行驶过程中自主识别沿途的液压支架，并将自身运载的液压支架运至预定位置，提高了液压支架搬运的自动化程度，有效节省人力成本，提高了液压支架搬运的效率，人员的安全和健康得到有力保障，具有很高的经济性，极为适合在业界推广使用。
一种液压支架搬运方法

[发明专利]一种基于多模态感知的岩石硬度测量方法及装置-CN202110085275.X有效
发明人：程凯;李明;梁娟;高鹏飞;郑伟;郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01N3/40 文献下载
摘要：本发明涉及矿石勘探技术领域，且公开了一种基于多模态感知的岩石硬度测量方法及装置，包括钻机岩石硬度监测装置，所述钻机岩石硬度监测装置是由车载监测系统、云服务平台系统以及用户终端人机交互系统组合而成。基于多模态感知，运用大数据算法，可以快速实时检测岩石的硬度的方法，该方法可结合物联网、云计算等技术，实时绘制岩层位置、深度、硬度信息，生成岩层详细地质信息图。且通过实时采集钻机的电压、电流、旋转压力、推进压力、振动波形等信息，根据大数据算法模型，实时输出岩石的硬度数据，并结合激光测距仪、GPS等实时输出岩层的位置、深度信息，结合物联网和云计算，可以绘制出岩层的地质地貌信息。
一种基于多模态感知岩石硬度测量方法装置

[发明专利]一种井下铲运机的路径规划系统-CN202210050549.6在审
发明人：程凯;李明;郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种井下铲运机的路径规划系统，所述系统包括：地图导入模块、路径规划模块、定位点功能设置模块、路径功能设置模块、路径生成模块；所述地图导入模块将CAD巷道地图和电子地图导入数据库；所述路径规划模块根据采场和溜井的位置划定铲运车的往复行驶路径；所述定位点功能设置模块针对行驶路径中的定位点的功能进行定义，确定铲运机的动作；所述路径功能设置模块将行驶路线中所有的定位点的功能进行整合，完成整条路径的行驶方向和动作的定义；所述路径生成模块按照出矿路径和倒矿路径生成对应的路径，铲运机按照生成的路径自动行进。本发明解决了现有铲运机在井下难以自主移动铲运矿石的问题。
一种井下铲运机路径规划系统

[发明专利]一种井下车辆自动驾驶算法-CN202011592098.6有效
发明人：程凯;刘江;李明;梁娟;郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种井下车辆自动驾驶算法，包括激光雷达数据接收设备、激光雷达数据处理单元、车辆运动轨迹计算单元、巷道实时点云轨迹计算单元、安全区域、巷道定位系统、轨道对比单元、车辆控制计算机构以及车辆自动行驶模块组合而成。该井下车辆自动驾驶算法，通过函数计算，自动判断要转入的路口，以及判断车辆行驶接下来的最优行驶路线，并且能够得到相应的参数值，自动行驶模块可以根据相应的参数值，实现自动驾驶。该算法的使用，能够大大了减少了人力驾驶带来的消耗，实现无人化操控，并且该算法提供的驾驶效果，更加方便；优化了行驶路线，以及提高行驶路线的判断力，提高了井下运输的安全性。
一种井下车辆自动驾驶算法

[实用新型]一种车辆自主导向系统-CN201921910214.7有效
发明人： 郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆自主导向系统，系统包括安装于车辆上的扫描处理装置、姿态测量装置、速度测量装置、控制装置、中转执行装置，扫描处理装置用于对车辆所处道路进行扫描，并处理获得扫描数据；姿态测量装置用于测量车辆的姿态数据；速度测量装置用于测量车辆的速度数据；控制装置获取姿态数据、速度数据、道路数据和航向数据并进行导向操作输出导向指令；中转执行装置用于转换并传输导向指令，车辆的执行构件接收并执行导向指令。本实用新型所获地形和航向数据精确度高，车辆动作控制更精准，适用范围广，能自主导向行驶转向，自动化程度和安全性更高，能使生产成本降低，生产效率提高。
一种车辆自主导向系统

[发明专利]一种矿用设备状态检控方法-CN202010441245.3在审
发明人：程凯;李明;屈上林;梁娟;郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用设备状态检控方法，包括以下步骤：检控程序启动；接收并验证管理员登录信息；接收创建操作员信息，并接收对设备随载装置的初始化赋值，创建操作员信息包括操作员登录信息；接收并验证操作员登录信息；连接所述设备随载装置的无线热点信号；向所述设备随载装置获取点检数据；接收点检数据的类别属性赋值；生成点检表。本发明显著降低了点检错率，点检效率得到有效提高，点检数据的流转更加便捷，能够更加及时的对矿用设备进行预防式维护，利于矿区生产活动的安全高效进行，具有很高的经济性，极为适合在业界推广使用。
一种设备状态检控方法

[发明专利]一种车辆自主导向系统及方法-CN201911078810.8在审
发明人： 郝伟克 -专利权人：北京宸控科技有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自主导向系统及方法，系统包括安装于车辆上的扫描处理装置、姿态测量装置、速度测量装置、控制装置、中转执行装置，扫描处理装置用于对车辆所处道路进行扫描，并处理获得扫描数据；姿态测量装置用于测量车辆的姿态数据；速度测量装置用于测量车辆的速度数据；控制装置获取姿态数据、速度数据、道路数据和航向数据并进行导向操作输出导向指令；中转执行装置用于转换并传输导向指令，车辆的执行构件接收并执行导向指令。本发明的方法采用了上述系统。本发明所获地形和航向数据精确度高，车辆动作控制更精准，适用范围广，能自主导向行驶转向，自动化程度和安全性更高，能使生产成本降低，生产效率提高。
一种车辆自主导向系统方法

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