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[发明专利]一种多AUV分布式集群的鲁棒自适应一致性控制方法-CN202310788763.6在审
发明人：刘琼霄;李磊鑫;郑立捷 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多AUV分布式集群的鲁棒自适应一致性控制方法，包括：建立多AUV集群系统中虚拟领导者和跟随者组成的运动数学模型，并改写为适合一致性控制协议设计的标准二阶系统；确定多AUV集群系统的通信拓扑结构；计算每个AUV的一致性误差和滤波一致性误差；构造鲁棒神经阻尼项，根据鲁棒神经阻尼项、自适应控制增益设计分布式一致性控制协议；设计鲁棒阻尼项的自适应参数的自适应律，以及时变控制增益的自适应律；调整一致性控制协议、自适应律的涉及的参数，将其运用到多AUV集群一致性控制中。本发明能够在AUV模型存在任意非线性模型不确定项和未知领导者动力学的情况下实现渐进一致性控制，可拓展至多AUV集群的编队控制、包含控制和协同目标跟踪。
一种 auv 分布式集群自适应一致性控制方法

[实用新型]树灯的结构-CN201420079854.9有效
发明人： 郑立捷 -专利权人： 郑立捷
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型关于一种树灯的结构，主要包含多棵树木、金属管状体及照明装置；该多棵树木栽种在土壤内并于多棵树木中间设置金属管状体，金属管状体上端电性连接设置有照明装置；当多棵树木不断自然成长时，其金属管状体即被紧密包覆固设于多棵树木中间并相互连结为一体且垂直固设于地上，构成具路灯照明功能的直径更大更坚固的树灯，以提升道路交通安全、绿化街道景观；该多棵树木可种植于装有土壤的树盆内，并将上端设置有照明装置的金属管状体设置于多棵树木中间，供随时移动使用，提高树灯的实用便利性；而金属管状体外围同侧或相对应两侧可设置固定突柱，以将树灯固定于围墙的单侧，或固定于两侧以相互连接形成整齐围设的筑墙。
结构

[实用新型]植物种苗栽种结构-CN201320425979.8有效
发明人：郑立欣;郑立捷 -专利权人：郑立欣;郑立捷
申请日： 2013-07-17 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种植物种苗栽种结构，其主要包括培养容器以及水草层或水苔层（Sphagnum Moss）；该培养容器为塑料一体成型的容器，可排列凹设有多个开口朝上的容置空间或凹设有单一开口朝上的容置空间，容置空间内铺设有水草层或水苔层（Sphagnum Moss），据此定位种苗，且容置空间内充填有培养液，该培养液被水草层或水苔层所吸附，据此提供种苗所需的养分；当种苗成长至一定程度时可直接移至户外继续栽种，重复使用水草层或水苔层（Sphagnum Moss），完全免除传统种苗栽种结构必须清洗掉含有琼脂（Agar）的培养基的繁锁作业，进而提高种苗的存活率，确实节省人工成本。
植物种苗栽种结构

[实用新型]种苗无菌培养装置-CN201320283762.8有效
发明人： 郑立捷 -专利权人： 郑立捷
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种种苗无菌培养装置，该培养装置主要包括培养容器以及透明胶带；该培养容器为塑料一体成型的容器，且培养容器内排列凹设有复数个开口朝上的容置空间，相邻容置空间之间形成有隔绝部，使每一容置空间为一独立空间，每一容置空间所培育的种苗完全不会相互污染，进而提高种苗存活率；经过杀菌后的培养基或培养液分装充填至已杀菌的培养容器并植入种苗后，直接于培养容器开口上端黏贴贴覆透明胶带，以将复数个朝上的容置空间的开口全部加以密封，不但作业程序简单方便，更可提供种苗所需要的充分光线，且能有效阻绝外界微生物或细菌进入培养容器内，使培养容器内达到无污染的最佳培养环境，提高种苗产量及均匀快速成长的功效。
种苗无菌培养装置

[发明专利]一种无人水下航行器-CN201310037467.9有效
发明人：郭彬;祝海勇;郑立捷;邓志纯;赵蕊 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人水下航行器，包括耐压壳、以及设置在该耐压壳两端的航行器艏部和航行器艉部，所述耐压壳内设有用于控制控制液体进出数量的液体控制系统，其特征在于：所述航行器艏部与耐压壳之间、所述航行器艉部与耐压壳之间分别紧密连接一个调节舱，所述调节舱内设有将所述调节舱分成控制液体存储腔和排水腔的活塞，所述活塞受所述液体控制系统控制在所述调节舱内往复运动，所述排水腔上设有与外部连通的透水孔。它结构简单便于布置，调节能力巨大，还能调节纵倾姿态。
一种无人水下航行

[实用新型]一种能自动启闭的液压艉滑道门装置-CN201220575572.9有效
发明人：杜昭晖;祝海勇;郑立捷;刘成岗;向剑平;王海刚;赵蕊 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2012-11-02 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B63B35/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能自动启闭的液压艉滑道门装置，包括滑道门（1）和设置在船艉的门洞，所述滑道门（1）铰接在所述船艉内部的侧壁（2）上，所述滑道门装置还包括液压缸（3），所述液压缸（3）的两端分别铰接在所述船艉内部的侧壁（2）和所述滑道门（1）上。本实用新型能自动启闭的液压艉滑道门装置的结构简单、安装方便，占用的体积小，结构紧凑，节省空间。
一种自动启闭液压滑道装置

[实用新型]一种具有检测功能的滑车-CN201220483269.6有效
发明人：杜昭晖;祝海勇;王海刚;郑立捷;叶冀萍 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B63B35/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于拖网渔船具有检测功能的滑车，用于测量捕捞设备曳纲的拉力及行程。包括有壳体，壳体的上端与万向接头相联，壳体内安设有主滑轮和辅助轮，其特征在于所述的主滑轮销轴上设置测力传感器，所述的辅助轮上设置有行程编码器。本实用新型的有益效果在于：1、通过设置测力传感器和行程编码器能方便的测量曳纲滑车的拖曳拉力和行程，这样增加了曳纲滑车的功能，给科考、试验等带来了方便；2、止动装置可以在紧急情况下控制滑车停止运行；3、设置支承柱销于壳体内内，提高了壳体的强度，从而增大曳纲滑车负载能力。
一种具有检测功能滑车

[实用新型]巢屋设计结构-CN201220045256.0有效
发明人：郑明宏;郑立捷 -专利权人：郑明宏;郑立捷
申请日： 2012-02-13 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： E04H1/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种巢屋设计结构，所述巢屋主要包含树基钢柱单元以及建筑物；该树基钢柱单元是由种植于土地上的多棵树木的树干紧密包覆主钢柱构成，该主钢柱由周围所种植的多棵树木紧密包覆固定在多根树干中间；该主钢柱顶部进一步连接固定有横向支撑钢柱，从而使建筑物稳固快速地建造在支撑钢柱及主钢柱上，不但能降低建造的成本，还能通过主钢柱及树木的支撑而使建筑物更加牢固，防止土壤流失，达到水土保持的目的，且该建筑物周围的树木能吸收二氧化碳并释放出氧气以及阴离子，确实净化空气、降低室内的温度，提供清爽舒适的居住环境，并可节能减排、绿化环境以及美化景观，足以增进人体的健康，提高人类居住环境的质量。
设计结构

[实用新型]兼具折叠式桌椅的行李箱-CN201120468712.8有效
发明人：郑明宏;郑立捷 -专利权人：郑明宏;郑立捷
申请日： 2011-11-21 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： A45C5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种兼具折叠式桌椅的行李箱，其中，该行李箱本体的底端固定设置两个平行的支撑杆座，供L型支撑杆的横杆部对应穿入，L型支撑杆的垂直部内套设延伸支撑杆，该横杆部与延伸支撑杆可分别在支撑杆座及垂直部内前后、上下伸缩移动，供调整板状体前后或高低位置，且两支延伸支撑杆的顶端枢接设置转杆，转杆上水平固定设置板状体，当板状体往上翻折呈水平时，其底端具有弯折结构的支撑片即被拉直并被卡固，进而撑住板状体以展开为桌子或供乘坐的椅子，依靠保护片将已收合于行李箱本体后方及底端的折叠式桌椅组进行覆盖结合为具有整体性的行李箱，不会占据行李箱的容置空间，达到行李箱多功能的经济效益，提高外出时的实用性及便利性。
兼具折叠式桌椅行李箱

[实用新型]大小轮可折叠自行车的结构-CN201120074929.0无效
发明人：郑明宏;郑立捷 -专利权人：郑明宏;郑立捷
申请日： 2011-03-21 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种大小轮可折叠自行车的结构，在此专指自行车的两轮由后方的大后轮及前方的小前轮所构成，该后方大后轮的直径尺寸与一般自行车车轮直径相同，前方小前轮的直径小于大后轮的直径，当大后轮往前转动时，该小前轮的转动速度亦呈等速度转动，使本实用新型自行车与传统两个大轮的自行车的骑乘行进速度相同；该小前轮及握把支架通过180度旋转轴杆，以轻易地往后折叠收合，据以将小前轮收合至大齿轮的底端；其握把支架两端的握把亦可轻易拆卸收合并通过其轴心所连设的钢索，使两端的握把相互连接垂挂于握把支架的轴心穿孔两端，达到快速简易地有效折叠收合为最小体积的自行车，以供方便携带收纳，增进产品的优越性，提高产业的利用价值。
大小可折叠自行车结构

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