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[发明专利]一种多无人机协同定位飞行引导方法-CN202211636126.9在审
发明人： 郑德焰;朱会柱;马晋;叶海生;陈安琦;徐丰 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机协同定位飞行引导方法，包括：建立无源定位能力专家知识库；获取当前时刻各定位平台位置参数；计算当前时刻定位编队参考点；获取目标当前时刻位置参数，根据目标运动方式估计下一时刻目标位置；计算下一时刻定位编队参考点位置；根据定位精度要求，利用定位精度模型计算下一时刻定位平台基线期望点；根据平台飞行能力模型的约束，计算下一时刻定位平台飞行修正期望点；根据平台通信范围的约束，计算下一时刻定位平台通信修正期望点；根据定位平台探测能力约束，计算下一时刻定位平台探测修正期望点；重复直到每个步骤均不再有新的修正，或迭代次数达到最大迭代次数；输出下一时刻各定位平台的参数。
一种无人机协同定位飞行引导方法

[发明专利]一种多无人机协同航路管理系统-CN202211162085.4在审
发明人：王娜;郑德焰;康敏旸;曾议芝;叶海生 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机航路管理技术领域，公开一种多无人机协同航路管理系统，包括：编队层和平台层；其中，编队层包括：航路引导任务控制模块、编队飞行解算模块、协同定位解算模块、单机跟踪引导解算模块、保持航向引导解算模块以及航路规划模块；平台层包括：服务请求处理模块、编队控制解算模块、控制信息设置模块；考虑了多机编队探测任务中编队飞行、协同定位引导飞行、单目标跟踪飞行、保持航向飞行各种飞行引导模式，根据编队内飞机主从任务角色进行协同管理，实现编队队形构建及保持、飞行轨迹控制、协同定位跟踪、航路重规划。
一种无人机协同航路管理系统

[发明专利]一种测量金属表面水垢厚度的装置及方法-CN201510698151.3在审
发明人：董永贵;郑德焰 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G01B7/06 文献下载
摘要：一种测量金属表面水垢厚度的装置及方法，涉及一种通过双频激励、三电极测量金属表面水垢厚度的装置及方法。本发明使用两个辅助电极与金属件构成三电极系统，通过测量恒流源激励下双频输出电压的差值，结合温度传感器测得的溶液温度信息，通过查表及插值，分析水垢厚度，并在仪器的显示屏上给出溶液温度及水垢厚度。以电学方法测量金属表面水垢厚度，便于和热水器等含有温控系统电路的装置相结合，实现水垢厚度的在线测量。
一种测量金属表面水垢厚度装置方法