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[发明专利]基于切片与八叉树的点云索引方法、装置、设备及介质-CN202310590770.5在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切片与八叉树的点云索引方法、装置、设备及介质，所述方法包括：按照用户需求定义切片类；根据所述切片类对目标点云数据集进行切片，得到多个切片并将全部切片存储到切片索引中；分别对每个切片建立八叉树索引；根据查询条件确认由切片组成的查询区域，得到八叉树形式的查询条件；遍历所述查询区域内每个切片，比较每个切片内点云数据与所述八叉树形式的查询条件，根据比较结果得到符合所述查询条件的点云数据。采用本发明提供的实施例，基于切片索引和八叉树的方法，再将索引持久化保存，提高点云数据检索效率。
基于切片八叉树索引方法装置设备介质

[发明专利]一种三维点云数字孪生GIS管理系统及方法-CN202310656680.1在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广东维美家科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云数字孪生GIS管理系统及方法，所述系统包括图层管理单元、监测管理单元和时序分析单元，图层管理单元用于根据二维地图数据和矢量图层数据生成基础图层，根据三维点云数据生成三维点云图层，并将三维点云图层和基础图层融合，得到三维图层。监测管理单元用于获取三维监测数据，并将三维监测数据导入三维图层，以在三维图层上进行三维监测数据查询、显示和定位。时序分析单元用于获取三维监测数据的时序数据，并对时序数据进行统计分析及显示统计分析结果。本发明的三维点云数字孪生GIS管理系统将二维GIS中所有的事件管理升级到三维实景上，使三维监测数据无缝融合到三维图层，实现高效、直观、真实的展现三维场景信息的效果。
一种三维数字孪生 gis 管理系统方法

[发明专利]一种基于回环平差的点云更新方法及装置-CN202310637166.3在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于回环平差的点云更新方法及装置，包括：从获取的若干组点云数据中读取每一组点云数据的拼接结果及每一组点云数据的约束边及第一闭环边，根据所述拼接结果确定每一个点云数据的坐标，并根据所述坐标及所述约束边和所述第一闭环边获得所述若干组点云数据对应的第一姿态图，再通过预设的闭环边匹配算法为所述姿态图中的若干个节点匹配第二闭环边，以使根据所述第二闭环边、所述第一闭环边及所述约束边形成所述第一姿态图对应的第一回路，计算所述第一姿态图中位于所述第一回路之外的若干个点云拼接数据的坐标差，并根据所述坐标差更新所述若干组点云数据，获得更新后的若干个点云数据，提高点云数据更新的效率及精度。
一种基于回环更新方法装置

[发明专利]一种点云数据的人工交互粗拼方法、装置、设备及介质-CN202310538705.8在审
发明人： 邹朝军;周佛灵 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开一种点云数据的人工交互粗拼方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据粗拼矩阵对两组点云数据进行粗拼生成特征图片和拼接报告，将所述特征图片的筛选子集投影到XY平面得到交互图片；所述拼接报告包含所述特征图片中每个点云的拼接指标；向用户展示所述拼接报告和所述交互图片，接收用户调整后的交互图片；在所述特征图片所在向量空间还原所述调整后的交互图片，得到调整后的特征图片和调整后的粗拼矩阵，向用户展示调整后的特征图片和调整后的拼接报告。采用本发明，以高的效率完成点云粗拼接情况下结合人工交互手段提高拼接精度。
一种数据人工交互方法装置设备介质

[发明专利]一种基于三维数字场的激光放样方法、装置及介质-CN202211564178.X在审
发明人： 邹朝军;周佛灵 -专利权人：广东维美家科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于三维数字场的激光放样方法、装置及介质，所述方法包括：根据三维数字场，建立全局坐标系并在所述全局坐标系中获取所述已知实物控制点坐标；在所述全局坐标系中将所述三维数字场与设计模型对齐，获取设计模型的模型放样点坐标；根据所述已知实物控制点获取测量机器人坐标；根据在所述全局坐标系中所述测量机器人坐标和模型放样点坐标，计算激光投射方位；根据所述激光投射方位，将所述模型放样点坐标放样到现场中得到模型放样点坐标对应的目标实物控制点。采用本发明，基于现场的三维克隆数字场，快速将设计模型中的坐标通过激光放样到现场中使施工人员能够快速高效进行放样施工，并保证现场与设计的一致性。
一种基于三维数字激光方法装置介质

[发明专利]一种基于点云的神经辐射场重建优化方法及装置-CN202211427754.6在审
发明人：梁凌宇;邹朝军 -专利权人：广州中思人工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的神经辐射场重建优化方法及装置，包括以下步骤：通过图像采集设备获取场景的多视角的RGB图像数据集I＝{Ii|i＝1,2,...,N}；依次对所有图像提取Nf个特征点，包括关键点x与描述子f，表示为获取特征点后，采用基于注意力的图卷积神经网络，在两张图像{Ia,Ib}上的对应特征点集和上实现特征点的匹配，获取匹配特征点对采用增量式运动恢复结构算法实现稀疏点云Psparse重建以及相机的参数Φ(K,R,t)估计；重建场景的稠密点云模型Pdense；基于上述获得的点云Psparse或Pdense信息来辅助重建并优化场景的神经辐射场隐式模型Pimplicit，通过体积渲染进行模型Pimplicit的可视化；本发明实现了显式和隐式两种三维模型形式的生成，并且可以实现任一种模型的单独输出，实现不同场景的模型需求。
一种基于神经辐射重建优化方法装置

[发明专利]一种基于Potree的点云模型摆放方法及装置-CN202211245954.X在审
发明人： 邹朝军 -专利权人：广东维美家科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Potree的点云模型摆放方法及装置，所述方法包括：读取点云数据，使用Potree将点云模型渲染至世界空间中；创建第一三维物体对象和第二三维物体对象；根据所述第一三维物体对象和第二三维物体对象生成坐标系，并结合所述点云模型，调整生成的坐标系位置并记录所述坐标系的位移量和旋转量；根据所述位移量和所述旋转量计算关于第一三维物体对象的变换矩阵；计算变换矩阵的逆矩阵并保存，将所述逆矩阵应用于所述点云模型，得到改变摆放方式后的所述点云模型。采用本发明，对点云进行变换，能够更直观规整的呈现在世界空间中，方便点云的观察与测量操作。
一种基于 potree 模型摆放方法装置

[发明专利]一种点云与模型误差检测方法及装置-CN202211227431.2在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广东维美家科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开一种点云与模型误差检测方法及装置，所述方法包括：据所述现场模型中的三角面数据集设置采样点云数量，多次随机抽取三角面获取多个三角采样点，直至三角采样点的数量等于采样点云数量；根据预设响应距离和所述点云坐标集，对所述三角点集中各个三角采样点进行多次染色，并从所述点云坐标集中筛选多个点云数据点进行染色，得到关于差异对比的检测结果。采用本发明，能够一次性的完成整体的误差分析和对比工作，自动化处理，并将结果可视化，直观的看到什么位置出现了模型与点云不一致的情况，提高了整体工作效率。
一种模型误差检测方法装置

[发明专利]一种全景视频的生成方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211004237.8在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，公开了一种全景视频的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取鱼眼视频、当前MVP矩阵以及球面模型上每个网格顶点的模型坐标和纹理坐标，并将鱼眼视频、当前MVP矩阵以及每个网格顶点的模型坐标和纹理坐标均输入图形处理器；通过图形处理器根据当前MVP矩阵和每个网格顶点的模型坐标得到每个网格顶点对应的显示坐标，并根据每个网格顶点的纹理坐标从鱼眼视频中的每帧鱼眼图像中获取每个网格顶点对应的像素值；通过图形处理器根据每个网格顶点对应的显示坐标和像素值，对显示空间进行渲染，生成全景视频。本申请可以达到提高全景视频的生成效率的效果。
一种全景视频生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于点云图的投影面积计算方法及装置-CN202210930202.0在审
发明人： 邹朝军;周佛灵 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云图的投影面积计算方法及装置，所述方法包括：根据待测对象确认多个测量点，依次将扫描仪移动到各个测量点处进行扫描；以所述标定零点为中心，生成关于多个测量点点位分布的粗拼数据；结合所述粗拼数据和多个测量点的扫描结果进行精拼，得到精拼点云图；根据所述承载台投影，剔除所述精拼点云图中的承载台点云数据；对所述精拼点云图进行正方向投影，获取待测对象投影点云图并计算投影面积。本发明只需要一台扫描仪扫描待测物体的测量点对各个测量点进行精拼后计算投影面积，保证精确度前提下大大节约了检测成本。
一种基于云图投影面积计算方法装置

[发明专利]图像压缩方法及装置-CN202010854188.1有效
发明人： 邹朝军 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：为了解决现有全景漫游采用drawImage函数压缩大尺寸全景图片时，会出现偶发性的失败，导致全景图片全黑的问题。本公开提供了一种图像压缩方法及装置，方法包括：根据设备能处理的最大纹理尺寸值计算待压缩图片拟压缩的目标长度和目标宽度；创建目标长度和目标宽度的Canvas画布；将待压缩图片分割成N×M块图像块，以使每块图像块的尺寸均不大于最大纹理尺寸值；将Canvas画布划分成N×M块Canvas块；将图像块一一压缩绘制到Canvas块，以获得压缩图片。通过本公开的方法，可以防止图片因为压缩失败而出现全黑的情况。
图像压缩方法装置

[发明专利]一种大场景下的三维重建方法、系统及装置-CN202210630432.5在审
发明人：梁凌宇;邹朝军 -专利权人：广州中思人工智能科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种大场景下的三维重建方法，包括以下步骤：通过RGB图像采集设备获取重建目标的图像数据，并进行预处理；对图像进行检索和匹配，并计算每张图像的特征点，同时对特征点进行匹配；计算每张图像对应的相机位姿；根据图像和对应相机位姿获得场景的稠密点云中间模型；对三维点云模型进行后处理，最终得到三维重建网格模型；本发明改善了大场景下图像数据匹配时间过长、部分场景精度不高和完整性不足的问题；此外，本发明还提供了三维重建系统和装置，系统用以实现重建方法，装置用以部署系统；通过本发明公开提供的方法、系统及装置，可以实现大场景下的三维重建，并实现图像采集与三维重建计算的分离，具备广泛应用的可能性。
一种场景三维重建方法系统装置

[发明专利]基于GIS和VR的商品索引方法、系统、设备及介质-CN202210532166.2在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明提供了基于GIS和VR的商品索引方法、系统、设备及介质，方法包括：根据预先建立的电子地图显示数据库和预先获取的待索引信息，生成与待索引信息对应的待展示电子地图区域，以及同步显示该区域内的待展示工厂列表，当确定目标工厂时，根据目标工厂的信息查询电子地图显示数据库得到对应的三维全景VR模型，以及在目标工厂位置的预设范围内显示对应的预设VR元场景提示，并在执行VR元场景切换请求时，根据三维全景VR模型进入目标工厂的VR展示页面。本发明不仅为消费者索引全球商品提供便利，而且实现真实公平的索引展示，增加新品曝光率，还能快速直达工厂的真实地理位置，且支持工厂VR实地考察，有效保障商品信息的可靠性。
基于 gis vr 商品索引方法系统设备介质

[发明专利]一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置-CN202210528394.2在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广东维美家科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置，所述方法包括：根据预设的最大响应距离阈值，得到第一组点云数据和第二组点云数据中的对应点对；根据所述对应点对，计算刚性变换矩阵；对所述第一组点云数据进行刚性变换，计算变换后的所述第一组点云数据和第二组点云数据中对应点对的数据方差；若所述数据方差大于或等于预设方差阈值，降低所述预设最大响应距离阈值，重新计算刚性变换矩阵并对所述变换后的第一组点云数据进行刚性变换，直至所述数据方差小于预设方差阈值。采用本发明提供的实施例，多次降低最大响应距离对刚性变换矩阵迭代保证变换后点云数据组的稳定，避免噪点的出现。
一种渐进收敛误差数据拼接方法装置

[发明专利]一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210449234.9在审
发明人：周佛灵;邹朝军 -专利权人：广东维美家科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请属于扫描数据处理技术领域，公开了一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点；获取第二点对应的特征值；获取特征值对应的特征阈值范围，特征阈值范围是根据第一点的列号和第二点的列号，或第一点的行号和第二点的行号确定的；判断第二点对应的特征值是否在特征阈值范围内；若否，从有序点云数据中删除第二点，并转至从有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点的步骤；若是，直接转至从有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点的步骤；循环执行上述步骤，直至有序点云数据中不存在未读取过的点，得到第一有序点云数据。本申请可以达到准确地消除拖尾噪点的效果。
一种有序方法装置电子设备存储介质

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