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[发明专利]一种基于点线面特征自适应融合的室内视觉SLAM方法-CN202310717581.X在审
发明人：闫金金;郑有兵;杨金全;邱臣;史恪攻;于强;袁伟杰;陈梓明 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。
一种基于点线特征自适应融合室内视觉 slam 方法

[发明专利]一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法-CN202310607155.0在审
发明人：闫金金;史恪攻;郑有兵;邱臣;杨金全;陈梓明 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法，主要针对大规模室内空间中基于导航网络模型路径计算耗时长，会导致导航系统响应速度慢的问题，提出了离线聚类分区，离线区域内路径预计算，在线快速全局路径计算的方法，属于室内路径规划技术领域。本发明通过使用聚类方法，根据室内空间的属性，自动进行聚类分区，并通过离线计算和在线加载的方法进行室内路径规划，从而解决大规模室内空间中路径计算耗时的问题，提升导航系统在路径规划阶段的响应速度，对室内路导航系统的研发具有一定的研究意义和实用价值。
一种基于分区大规模室内导航路径规划方法

[发明专利]一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型-CN202310298613.7在审
发明人：闫金金;杨金全;邱臣;史恪攻;郑有兵;陈梓明;凌微 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型，具体涉及一种可利用BLE信号的RSSI值的凸多边形加权质心定位解算方法。本发明基本理念为：缩小定位解算的区域可以提高位置解算的精度；位置解算中使用的测量值越多，定位解算结果会越准确。具体内容包括：首先使用信号接收端接收无线信号的RSSI值，然后对RSSI值进行数据处理操作，进而根据空间中RSSI值衰减与信号传播距离的对应关系，求解信号发射端与接收端的距离；最后，根据锚节点所在的位置，利用凸多边形加权质心的定位模型计算用户的位置信息。该发明为室内环境中基于无线信号的定位解算提供一种新的模型，对室内定位有很高的研究和实用价值。
一种面向室内功耗蓝牙定位模型

[实用新型]一种铅锌矿石选矿用螺旋分级机-CN202122649930.8有效
发明人：刘立强;马洪波;邱臣;张黎明;江乐 -专利权人：额尔古纳诚诚矿业有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B03B5/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铅锌矿石选矿用螺旋分级机，包括机壳、挡水堰、驱动连接、螺旋刮刀、立架、支撑梁、电机、齿轮、支座、齿盘、丝杆，其还包括连接轴和止动盒，止动盒卡接于止动槽内，止动盒朝向机轴的一端开口，在止动盒内设有抗磨支撑座，在抗磨支撑座内开设有与连接轴尺寸匹配的轴孔，连接轴的一端通过法兰与机轴的下轴头固定连接，连接轴的另一端插设于轴孔内；在止动盒的上端设有吊耳，吊耳与丝杆转动连接。本方案通过连接轴一端与机轴通过法兰连接，另一端插入抗磨支撑座内的方式限制机轴的运动，并通过止动盒与止动槽卡接，可实现机轴的固定，在抗磨支撑座损坏后只需要更换该抗磨支撑座即可，拆装方便，省时省力。
一种锌矿选矿螺旋分级