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[发明专利]自动驾驶环境中障碍物状态识别方法-CN202210926055.X在审
发明人：祖渊;王太兴;朱栋栋;贾继浩 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种自动驾驶环境中障碍物状态识别方法，包括：在预设时间窗口内获取自动驾驶环境中障碍物的连续多帧数据，并对多帧数据的每一帧进行编号；基于多帧数据提取障碍物的三维点云数据，其中，每一帧数据包括多个三维点云数据；对三维点云数据逐点做三维栅格化处理，构建三维点云数据的体素单元；统计体素单元在预设时间窗口内被历史帧内的点云占据过的数量；基于数量确定体素单元的运动状态；基于体素单元的运动状态确定障碍物的运动状态。本发明提高了状态估计的灵活性和全面性。
自动驾驶环境障碍物状态识别方法

[发明专利]一种地面分割方法-CN202210883902.9在审
发明人：王太兴;祖渊;贾继浩;朱栋栋 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本公开提供了一种地面分割方法、装置、介质和电子设备。本公开利用了地面点最低原则，以历史平面模型作为参照，通过时序迭代的方式对地面进行分割，逐步提高分割的准确性和精度，避免了分割过程中目标平面模型的突变，导致车辆的智能系统出现危险性判断。同时，通过历史平面模型弥补当前分割无效带来的危险隐患，避免了单帧点云检测所带来的脆弱性，提高了检测的鲁棒性，使车辆的智能系统始终能够获得地面信息作为智能驾驶的依据，保证了车辆的安全性。
一种地面分割方法

[发明专利]一种车辆传感器的外参校正方法-CN202210886432.1在审
发明人： 贾继浩 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆传感器的外参校正方法、装置、介质和电子设备。本公开通过有向图将复杂的外参校正固化到一个统一的关系流程中。在有向图的链条中，将针对同一目标物体的两种不同途径的探测数据投影至可靠数据源所在的坐标系下，基于可靠数据源的数据准确性，通过两种途径投影数据的对比，验证目标外参的准确性。然后通过校正目标外参的方法，使两种途径投影数据得差异满足预设条件。本公开避免了对每对传感器之间的外参进行重新标定。利用之前标定好的外参，对目标外参进行校正。使所有的外参均可采用相同的探测数据进行校正，场景依赖低，无需针对不同传感器采用不同方法进行校正，极大降低了校正的复杂度。
一种车辆传感器参校方法

[发明专利]一种路牙检测方法-CN202210886446.3在审
发明人：王太兴;祖渊;贾继浩;朱栋栋 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。本公开通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身是高度突变特性，以及利用时序特征解决遮挡问题来克服路牙不能稳定检出问题，提高了路牙的检出率和检出效率。
一种检测方法

[发明专利]一种相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210062565.7在审
发明人：朱栋栋;祖渊;贾继浩;王太兴 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有的内参标定方法难以自动地、实时地筛选出有效图片进行内参标定的技术问题。本发明包括：接收相机采集的预设棋盘格的图像数据流；图像数据流中携带有多帧图像；在多帧图像中确定当前帧图像，并判断当前帧图像是否为稳态帧图像；若是，判断稳态帧图像是否为有效帧图像；若是，保存有效帧图像，并获取已保存的有效帧图像的累计数量；判断累计数量是否达到预设数量阈值，若否，返回在多帧图像中确定当前帧图像，并检测当前帧图像中的第一角点数量的步骤；当累计数量达到预设数量阈值时，采用所有有效帧图像作为样本数据；基于样本数据对相机进行内参标定，得到标定内参。
一种相机内参标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]激光雷达-相机外参标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210062573.1在审
发明人： 贾继浩;祖渊;朱栋栋;王太兴 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达‑相机外参标定方法、装置、设备及存储介质，用于解决传统的激光雷达‑相机标定方法有的需要依靠人工手动调整，比较耗费时间；有的是依靠标定板或者标定间等外部设施配合算法进行标定，场地的限制较大的技术问题。本发明包括：通过所述激光雷达采集周边环境的点云数据；通过所述相机采集所述周边环境的图像数据；根据所述点云数据计算点云熵，以及根据所述图像数据计算图像熵，并根据所述点云数据和所述图像数据计算联合熵；根据所述点云熵、所述图像熵和所述联合熵生成所述点云数据与图像数据的互信息；以所述互信息为配准程度衡量指标，采用powell算法求解激光雷达‑相机标定外参。
激光雷达相机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种地面识别的方法及装置-CN202210062575.0在审
发明人：王太兴;祖渊;贾继浩;朱栋栋 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种地面识别的方法及装置，所述方法包括：实时接收环境信号集，环境信号集为雷达周期性地以预设的若干个不同半径扫描周围环境得到的，环境信号集包含组数与所述半径个数相同的环境信号，对每组环境信号进行傅里叶变换，得到每组环境频域信号，根据预设的地面频域信号的强度阈值，对每组环境频域信号进行过滤，确定每组地面频域信号，对各组地面频域信号进行反傅里叶变换，得到地面信息。由此可见，通过将环境信号进行傅里叶变换，能够更好地区分地面信号和非地面信号，并通过预先设定的地面频域信号的强度阈值，有效对雷达噪声成分和障碍物成分去除，得到更加干净的地面信息，提高对地面识别的准确率。
一种地面识别方法装置

[发明专利]一种多雷达数据标定参量获取方法、装置及相关设备-CN202210074178.5在审
发明人：王太兴;祖渊;贾继浩;朱栋栋 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种多雷达数据标定参量获取方法、装置及相关设备，获取多个雷达对相同的三个互不平行的面采集的点云数据，根据雷达的安装位置，对每个雷达采集的点云数据进行矫正，得到每个雷达对应的矫正后的点云数据，针对每个雷达从对应的矫正后的点云数据中，确定三个互不平行的面各自对应的点云数据，并利用每个面的点云数据拟合得到对应的标定平面，利用得到的标定平面确定每个雷达对应的标定参量。本申请利用每个雷达对相同的三个互不平行的面进行数据采集，并利用采集得到的三个面的点云数据拟合得到三个面在每个雷达中对应的标定平面，利用不同雷达中同一个面对应的标定平面，确定每个雷达对应的标定参量，以便于对多雷达数据进行标定。
一种雷达数据标定参量获取方法装置相关设备

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