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[发明专利]基于光电触觉传感器的目标主动探测方法及系统-CN202211141890.9在审
发明人：李学龙;王栋;谢恺怡 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及机器人主动探测技术领域，提出一种基于光电触觉传感器的目标主动探测方法及系统，该方法包括下列步骤：模拟光电触觉传感器与物体模型的接触信息图像以生成触觉信息数据集，其中所述触觉信息数据集包括触觉信息及其对应的物体位姿；由第一光电触觉传感器与物体接触以生成第一接触信息图像，其中所述第一接触信息图像包括第一触觉信息；由特征提取模块根据所述第一触觉信息和所述触觉信息数据集生成所述物体与所述第一光电触觉传感器接触处的表面形状点云；重复所述第一光电触觉传感器和所述特征提取模块执行的动作以生成所述物体的局部稠密点云；以及由物体姿态估计模块根据所述局部稠密点云进行点云重建以生成所述物体的6D姿态信息。
基于光电触觉传感器目标主动探测方法系统

[实用新型]遥操作设备力反馈功能的测试装置-CN202022113195.4有效
发明人：张月文;栾楠;谢恺怡;朱笑笑 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本实用新型实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
操作设备反馈功能测试装置

[发明专利]遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法-CN202011014148.2在审
发明人：张月文;栾楠;谢恺怡;朱笑笑 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本发明实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
操作设备反馈功能测试装置方法