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[发明专利]一种三坐标测量机辅助支撑腿处的保护机构-CN202311132148.6在审
发明人：曹云祥;代满仓 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及三坐标测量机技术领域，尤其涉及一种三坐标测量机辅助支撑腿处的保护机构，罩壳和将所述罩壳与三坐标测量机的花岗岩平台固定的紧固件；所述罩壳上设有自其上端面向下开设的容纳槽；所述容纳槽内设置有密封连接件、密封环，所述密封连接件顶部伸出容纳槽通过调整螺栓与三坐标测量机的辅助支撑腿底部连接，用于使三坐标测量机底部与地面接触平稳；所述密封连接件底部设置所述密封环，所述密封连接件底端与罩壳通过密封环连接；所述密封环外壁上开设有径向设置的充气槽，充气槽内设置有充气式密封圈；本发明三坐标测量机辅助支撑腿处的保护机构，防止灰尘落入影响辅助支撑腿内，使三坐标测量机测量时被碰撞测量精度不受影响。
一种坐标测量辅助支撑保护机构

[发明专利]对光栅读数头调节装置-CN202311066842.2在审
发明人：曹云祥;代满仓 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种对光栅读数头调节装置，包括工作框和一端带有读数头的调节杆以及可拆卸式的安装在所述工作框表面的第二调节组件，所述工作框的内壁通过轴销组件与所述调节杆的外壁活动连接，所述调节杆的两侧均设置有推动调节组件，且以所述轴销组件为中心点呈上下错开设置。当需要对读数头的角度进行调整时，其两侧推动调节组件中的其中一个进行工作，推动调节杆向一侧进行倾斜，进而对读数头的角度进行左右调整，并且通过第二调节组件的设置，当需要对工作框的整体角度进行调节时，调节马达开始工作，可带动工作框以及与其连接的安装框架整体前后转动一定的角度，进而方便了对读数头的前后角度进行调整。
光栅读数调节装置

[发明专利]一种三维微位移滑块的6自由度误差解耦方法及测量系统-CN202310316963.1在审
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及精密测量技术领域，特别涉及一种三维微位移滑块的6自由度误差解耦方法及测量系统，包括三维微位移滑块；三维微位移滑块的外表面位于X轴方向设置有X向测量模块，X向测量模块用于测量x向入射光束的初始距离，以及x向+1级主极大衍射光束和x向‑1级主极大衍射光束与x向入射光束的夹角；三维微位移滑块的外表面位于Y轴方向设置有Y向测量模块；本发明中，通过设置三组呈正交布置的反射式光栅和三组光电位置传感器，可有效获取由6自由度误差耦合的测量数据，通过快速误差解耦方法可使用测量数据高精度的分离出三维微位移滑块沿x、y和z轴，以及绕x、y和z轴的6个自由度误差。
一种三维位移自由度误差方法测量系统

[发明专利]一种用于三维微位移滑块6自由度误差光学测量系统-CN202310320962.4在审
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明属于精密测量技术领域，具体公开了一种用于三维微位移滑块6自由度误差光学测量系统，通过7个分光镜的分光后，照射到3个正交布置的反射式光栅上，使用6个二维光电位置传感器分别接收3个光栅衍射的±1级主极大光斑的位置，通过分析6个二维光电位置传感器上光斑位置的变化量，计算三维微位移滑块的6自由度误差。本发明测量系统中仅使用了一个激光光源，保证了三路测量光束波长的统一，使理想状态下的衍射角相等，减少由于波长不统一引入的系统误差。
一种用于三维位移自由度误差光学测量系统

[发明专利]一种三坐标测轮廓的检测系统及方法-CN202210930253.3有效
发明人：曹云祥;代满仓 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种三坐标测轮廓的检测系统及方法，属于三坐标测量机技术领域。该方法包括：S1：通过三坐标测量机探测标准品所有探测路径在不同温度范围下的标准轮廓的坐标值；S2：通过三坐标测量机探测待测件预设探测路径的待测轮廓的坐标值；S3：获取当前温度和当前预设探测路径，提取与当前温度、当前预设探测路径对应的标准轮廓的坐标值；S4：预设标准轮廓的坐标值与待测轮廓的坐标值之间的坐标偏差阈值范围。在探测待测件预设探测路径的待测轮廓的坐标值时，根据当时的探测温度，与对应温度范围的标准轮廓的坐标值进行对比，从而可以更加准确的待测件当前预设探测路径的轮廓大小、轮廓位置是否正确。
一种坐标轮廓检测系统方法

[发明专利]一种实现多工位测量元素计算的方法-CN202210935638.9有效
发明人：代满仓;曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现多工位测量元素计算的方法。所述计算方法包括以下步骤：S1，建立初始坐标系XOY；S2，将三个测球分别固定在待测工件互相垂直的三个面上；S3，在第一工位，分别进行对三个测球所在工件位置进行检测，将检测点建立球面参考坐标系；S4，在其他工位时，通过对三个测球的检测点进行测量坐标系的建立；通过进行检测坐标系与初始坐标系、参考坐标系与初始坐标系的比对，计算出检测坐标系与参考坐标系之间的换算关系，通过此换算关系将在此检测工位下任意检测点换算成参考坐标系下的检测点的位移矢量以及转角位移，最终实现任意工位下的检测数值均可进行统一表达。
一种实现多工位测量元素计算方法

[发明专利]一种空间数据测量装置及其测量方法-CN202210914389.5有效
发明人：代满仓;曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明属于空间测量技术领域，具体公开了一种空间数据测量装置及其测量方法，装置包括三脚架、测量组件和控制组件；所述测量组件包括底座、第一移动部、第二移动部和激光扫描仪，所述激光扫描仪设置在所述第一移动部和第二移动部外表面；控制组件包括柜体，所述柜体内设置有控制装置、以及分别与所述控制装置连接的电源、接收器和驱动器。本发明可以对获取的测量数据进行融合匹配，通过从不同方位对目标的扫描得到的多个测量数据，基于这些测量数据得到的含有目标的图像集，将含有目标的多个图像集依次输入至3DSOM软件中进行建模，以从不同方位对得到的轮廓进行修订。
一种空间数据测量装置及其测量方法

[发明专利]一种气浮导轨材料及其制造方法-CN202210864590.7在审
发明人：曹云祥;代满仓 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： C08J7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种气浮导轨材料及其制造方法，属于测量工具及制造技术领域。所述气浮导轨材料按重量配比包括：50～70％的氧化铝粉体、10～15％的碳纤维预浸料、5～10％的聚硅氧烷、10～15％的粘接剂、2～5％的助烧剂和3～5％的分散剂。在本发明中，通过碳纤维预浸料制备的碳纤维层具有高强度、高韧性、低密度的特点，在碳纤维层铺设通过氧化铝粉体、聚硅氧烷、助烧剂和交联剂混合制备的改性后的氧化铝粉体，使得气浮导轨材料表面致密度高、强度高、缺陷少，并且相对于天然花岗岩，重量更轻适合作移动部件，且不会对环境造成影响。
一种导轨材料及其制造方法

[发明专利]一种三坐标测量机控制系统-CN202210892439.4在审
发明人：代满仓;曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种三坐标测量机控制系统，属于三坐标测量机技术领域，包括：执行装置、运动控制器、滤波器、脉冲转换器、三坐标轴控制模块、传感器、光电耦合器和分析模块；所述执行装置用于控制所述运动控制器发出脉冲信号，以及接收所述运动控制器的反馈信号；所述滤波器用于接收所述运动控制器发出的所有信号，只保留脉冲信号并将其他干扰信号消除。本方案通过采用执行装置和运动控制器配合使用，可实现将三坐标测量机的信息反馈给运动控制卡，且通过设置的滤波器消除运动控制器发出的干扰脉冲信号其他信号，避免了对对脉冲信号的干扰，从而使得三坐标测量机各轴运动的运动轨迹控制准确、通用性好等特点。
一种坐标测量控制系统

[发明专利]一种二移动一螺旋运动模式的三自由度并联机构-CN202210623890.6在审
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二移动一螺旋运动模式的三自由度并联机构，属于机器人技术领域。该并联机构包括：定平台和动平台；定平台和动平台之间连接有第一支链、第二支链和第三支链；第一支链包括：转动副R11、第一连杆、转动副R12和螺旋副H16，转动副R11和转动副R12连接在定平台上，转动副R11上连接有第二连杆，转动副R12上连接有第三连杆，螺旋副H16连接在动平台上，螺旋副H16上连接有第四连杆，第一连杆为Y型，第一连杆的其中一支杆上活动连接有移动副P15，移动副P15与第四连杆连接。在本发明的并联机构具有两种二移动一螺旋运动模式，能够实现不对机构拆卸，通过运动模式变换改变动平台的工作空间，从而在两种相同运动模式的公共工作空间内，具有不同的性能。
一种移动螺旋运动模式自由度并联机构

[发明专利]一种完全解耦的2转动1移动并联机构-CN202210623911.4在审
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种完全解耦的2转动1移动并联机构，属于机器人技术领域，包括：定平台和动平台，所述定平台通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台连接。本方案解决了驱动电机放置在运动构件上动态性能低，一般2R1T并联机构运动控制复杂的问题，本发明的并联机构3个驱动电机分别控制使用欧拉角表示的2个空间转动运动和1个移动运动，具有动态性能好、可控性能强的特点，这类新型并联机构在运动仿真、激光扫描、雷达跟踪、姿态调整、机器人手腕等领域具有一定的应用前景。
一种完全转动移动并联机构

[发明专利]完全解耦球面坐标3移动并联机构-CN202210659998.0在审
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种完全解耦球面坐标3移动并联机构，包括定平台和动平台，所述定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与所述动平台连接，所述第二支链、第三支链、第四支链分别单独或相互配合实现对所述动平台的控制。本发明解决了目前完全解耦球面坐标系3移动并联机构构型十分有限，无法优选的问题，同时解决了具有球面形工作空间移动操作的构型设计问题。本发明的并联机构具有动态性能好、可控性能强的特点。
完全球面坐标移动并联机构

[发明专利]一种完全解耦球面3转动3移动并联机构-CN202210604848.X有效
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种完全解耦球面3转动3移动并联机构，属于机器人技术领域，包括：定平台和动平台，所述定平台通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链与所述动平台连接；所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链的两端分别连接定平台和动平台连接。本方案解决了3转动3移动并联机构存在驱动副驱动电机安装在运动构件上动态工作性能不好的问题，6个驱动副分别独立控制3个转动运动和3个移动运动，使得本方案的并联机构具有动态性能好、可控性能强的特点。
一种完全球面转动移动并联机构

[发明专利]一种完全解耦的球面3R转动并联机构-CN202210527369.2有效
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种完全解耦的球面3R转动并联机构。包括定平台、动平台以及三条运动支链，三条运动支链分别通过第一转动副、第一移动副、第二移动副实现与定平台活动连接，第一支链的另一端与动平台活动连接；第二支链的另一端活动连接在第一支链上；第三支链的另一端分别与第一支链和动平台活动连接；第一转动副、第一移动副、第二移动副均安装在定平台上，第一转动副、第一移动副、第二移动副分别连接有驱动电机。本发明通过第一转动副控制动平台绕第一转动副的轴线转动，第一移动副控制动平台绕第二转动副的轴线转动，第二移动副控制动平台绕第三转动副的轴线转动，提高了机构的动态运动性能，提升了球面3R机构的控制性能。
一种完全球面转动并联机构

[发明专利]一种完全解耦的3R1T并联机构-CN202210454766.1有效
发明人：曹云祥 -专利权人： 西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种完全解耦的3R1T并联机构，属于机器人技术领域。该并联机构包括：定平台和动平台，以及定平台与动平台之间连接的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；驱动电机均安装在定平台上，转动副R11、移动副P21、移动副P31，移动副P41分别连接驱动电机；本发明通过并联机构3个驱动电机控制机构使用欧拉角表示的3个空间转动运动，1个驱动分别控制1个移动运动，克服了一般3R1T并联机构运动控制复杂的问题，且4个电机分别单独控制3个欧拉角的转动运动和1个移动运动，具有动态性能好、可控性能强的特点，解决了驱动电机放置在运动构件上动态性能低，3R1T并联机构运动控制复杂的问题。
一种完全 r1t 并联机构

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