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[发明专利]一种带独立温度控制的机器人配送箱体-CN201710932896.0在审
发明人：张涛;蔡阳春;邓卓;刘明;王远志;郭璁;阮进;陈鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： F25D11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种带独立温度控制的机器人配送箱体，包括硬件模块与温度控制模块，其特征在于，所述硬件模块包括箱体本体和门体以及固定于箱体本体中的制冷模块，所述箱体本体与门体构成箱体内部储物空间，所述制冷模块由半导体制冷片构成，所述半导体制冷片通电时形成有温差的冷端和热端以实现制冷，当通电电压方向改变时，所述半导体制冷片的制冷方向也会改变，当所述半导体制冷片的冷端朝向箱体内部储物空间时，制冷，当所述半导体制冷片的热端朝向箱体内部储物空间时，制热，为了提高温度控制范围，制冷模块外部固定有散热片，所述制冷模块采用外部电源供电，实现了独立的温度控制，并且功耗低，可靠性高。
一种独立温度控制机器人配送箱体

[发明专利]一种全自动化机器人配送系统及方法-CN201711032114.4在审
发明人：张涛;蔡阳春;阮进;郭璁;邓卓;王远志;刘明;陈鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提出一种全自动化机器人配送系统及方法。所述全自动化机器人配送系统及方法包括货物分拣装箱、远程整体配送、机器人短程自动配送。所述货物分拣实现把货物放入蜂窝状集装箱的每个单元格中或从单元格中取出货物入库；所述远程整体配送实现货车把集装箱实现分拣区到集装箱分送点的双向运输；所述机器人短程自动配送实现机器人自动完成集装箱到用户双向配送货物，在该过程中自动规划到目标送货点的路径，自动上下货梯，自主移动到目标位置。所述基于机器人的全流程配送方法具有降低人工成本，大程度提升配送效率，配送时间更加人性化、收发货物一体等特点。
一种自动化机器人配送系统方法

[发明专利]一种可自主调节减震系统刚度的机械腿-CN201710943714.X在审
发明人：张涛;蔡阳春;邓卓;刘明;王远志;郭璁;阮进;陈鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提出一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一，直流减速电机安装座一，轴承座，大腿前壳，关节端盖，弹簧减震器销轴，弹簧减震器，小腿前壳，轮毂电机，电机控制板端盖，轮毂电机安装座，小腿后壳，大腿后壳，直线丝杆步进电机，上部轴承轴，弹簧减震器安装座，中部轴承轴，滚动轴承，直流减速电机二，直流减速电机安装座二，万向联轴器，底部轴承轴，所述直线丝杆步进电机可通过驱动弹簧减震器安装座改变弹簧减震器的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。
一种自主调节减震系统刚度机械

[发明专利]一种模块化的配送机器人-CN201710934284.5在审
发明人：张涛;蔡阳春;邓卓;刘明;王远志;郭璁;阮进;陈鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种模块化的配送机器人，包括机器人本体，交互模块，执行机构，第一装载模块，第二装载模块，其特征在于，所述交互模块，执行机构，第一装载模块，第二装载模块固定在机器人本体上并且可以拆卸，所述机器人本体中空，采用轮式驱动，腿式驱动，并且具有自主调节重心高度和支撑面积，全向移动，原地转弯等功能，所述交互模块安装于所述机器人本体前端上方，所述执行机构安装于所述机器人本体后端上方，所述第一装载模块安装于所述机器人本体中空区域，所述第二装载模块安装于机器人本体的顶部，所述第一装载模块和所述第二装载模块中任一一个或者多个模块被拆卸时，机器人本体仍然可以正常工作。
一种模块化配送机器人

[发明专利]一种机器人全向运动控制系统-CN201710942611.1在审
发明人：张涛;蔡阳春;邓卓;刘明;王远志;郭璁;阮进;陈鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本文提出了一种机器人全向运动控制系统。所述机器人全向运动控制方法包括硬件执行平台以及软件控制方法。所述硬件执行机构包括多个无刷电机构成的全向运动机构以及硬件驱动平台。所述软件控制方法包括①中枢控制根据选择的运动模式解析外部控制器输入的方向以及速度信息；②无刷电机根据下发的解析后控制命令进行PID控制。所述的一种机器人全向运动控制方法具有模式多，反馈性强，响应速度快，对地面环境适应性高的特点，能够在各种环境下很好地控制机器人的全向运动。
一种机器人全向运动控制系统

[发明专利]一种轮腿结合的机器人-CN201710942651.6在审
发明人：张涛;蔡阳春;邓卓;刘明;王远志;郭璁;阮进;陈鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提出一种轮腿结合的机器人，包括机械腿一模块，机械腿二模块，身体模块，交互模块，机械手模块，箱体模块，所述机械腿一模块及机械腿二模块安装在所述身体模块的两侧，所述交互模块安装在所述身体模块的顶部前端，所述机械手模块安装在所述身体模块的顶部后端，所述箱体模块安装在所述身体模块的中部，所述机械腿一模块及机械腿二模块均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机器人可通过上部关节及中部关节实现腿式驱动，也可以通过底部关节和轮毂电机实现轮式驱动。本发明将腿式驱动和轮式驱动集成在一起，机器人在平地行驶时采用轮式驱动，遇到轮子无法跨越的障碍时采用腿式驱动进行越障，可在保持行驶速度的前提下适应较复杂的行驶环境。
一种结合机器人

[发明专利]一种基于分时遥操作的多机器人送餐系统-CN201710564931.8在审
发明人：张涛;郭璁;阮进;蔡阳春;邓卓;王远志;刘明 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本文提出了一种基于分时遥操作的多机器人送餐系统。所述送餐系统包括硬件平台以及分时遥操作的多机器人送餐方法。所述硬件平台包括送餐机器人、操控平台、图像数据及控制命令传送平台。所述分时遥操作的多机器人送餐方法包括送餐机器人通过多传感器融合实现在餐厅的自主定位导航；操控平台的排队系统接收送餐机器人的排队请求并分时选择优先级别高的送餐机器人进行操控；通过数据传送平台，送餐机器人获取并计算由操控人员在操控平台上选取的放餐点的三维坐标；送餐机器人计算机械臂各关节的旋转角度实现放菜动作。所述送餐系统具有的特点是效率高，稳定性好，实现智能地分时遥操作的多机器人送餐系统。
一种基于分时操作机器人系统

[发明专利]一种全流程自动化餐厅服务系统-CN201710568750.2在审
发明人：张涛;郭璁;阮进;蔡阳春;邓卓;王远志;刘明 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出一种全流程自动化餐厅服务系统，采用融合基于送餐机器人的软硬件平台，全流程自动化餐厅服务机制和意外处理机制的技术方案。所述基于送餐机器人的软硬件平台包括前端交互系统，信息共享平台，送餐机器人；所述全流程自动化餐厅服务机制包括远程点餐，自动取餐，自动送餐，自动放餐和自动充电。所述意外处理机制用于处理送餐机器人服务过程中遇到无法自主解决的意外情况。本发明将餐厅的点餐、取餐、送餐、放餐的流程完全实现自动化，同时保证高效、安全，可降低餐厅的用人成本。
一种流程自动化餐厅服务系统

[发明专利]一种基于环形磁编码器的高精度速度反馈轮毂电机-CN201710422536.6在审
发明人：张涛;蔡阳春;阮进;郭璁;王远志;刘明;邓卓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本发明提出一种基于环形磁编码器的高精度速度反馈轮毂电机，包括定子、轮毂、电机控制板、磁编码器安装座、磁编码器、小磁铁、磁铁基座、环形磁铁、磁轭、永磁体、主轴和端盖，其中主轴与轮毂转动连接，定子与主轴固定安装，电机控制板与定子固定安装，磁编码器与磁编码器安装座固定安装，磁编码器安装座与主轴固定安装，小磁铁与环形磁铁固定安装在磁铁基座上，并与磁编码器相匹配，所述磁编码器安装座与轮毂固定安装，所述永磁体与磁轭固定安装，并与定子相匹配，所述磁轭与轮毂固定安装，所述端盖与轮毂固定安装。本发明在基本不增加轮毂电机体积的情况下将各部件紧凑地集成在轮毂内，集成度高，结构简单，无需在轮毂外设置额外的传动机构即可利用环形磁编码器和电机控制板对轮毂电机实现高精度的驱动和控制，能在需要高精度的机器人底盘上使用。
一种基于环形编码器高精度速度反馈轮毂电机

[实用新型]一种可以检测托盘有无物品的送餐机器人-CN201621055912.X有效
发明人： 蔡阳春;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请的机器人涉及一种可以检测托盘有无物品的送餐机器人,运输托盘采用非固定式可拆装结构安装在机器人上，托盘以及托盘上物品的重力全部压在托盘卡槽上；通过在托盘和托盘卡槽之间安装的压力传感器可以检测托盘的重量以及重量的变化量；通过压力传感器将压力信号转化为机器人控制结构可识别的电信号，实现托盘物品的检测。
一种可以检测托盘有无物品机器人

[实用新型]一种托盘可以快速拆装组合的送餐机器人-CN201621055859.3有效
发明人： 蔡阳春;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请设计了一种托盘可以快速拆装组合的送餐机器人。通过设计可以快速安装拆卸的托盘的支撑结构实现了托盘的快速拆装。餐饮企业可以根据实际的情况，比如工作任务量，运送物品的尺寸，重量等不同的要求，任意的对3层托盘进行快速组合。其中，第2、3层托盘还可通过调整安装座在机器人框架上的位置上下调整，可以针对运送物品的高度而调整。
一种托盘可以快速拆装组合机器人

[实用新型]一种框架式自主移动送餐机器人-CN201621055910.0有效
发明人： 蔡阳春;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种多层框架式自主移动送餐机器人，包括机器人行走底盘、支撑框架、负载托盘、头部控制机构。行走底盘有3对6个支撑轮包括两个居中放置的驱动轮，在行走底盘的前端有两个并排斜向上的框架，顶端安装一个包含控制结构在内的头部。从底盘向上依次放置三层托盘，其中第一层托盘固定在底盘的上端，第二、第三层直接放置在框架上。其特征在于采用非人型的框架式的结构设计，使得负载托盘安装靠近机器人的几何中心，使机器人重心分布合理，增加载重量，不易倾覆。
一种框架自主移动机器人

[发明专利]一种直驱外转子无刷电机及其旋转关节-CN201710322897.3在审
发明人：张涛;蔡阳春;阮进;郭璁;王远志;刘明;邓卓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： H02K29/08 文献下载
摘要：本发明提出一种直驱外转子无刷电机及其旋转关节，一种直驱外转子无刷电机，包括定子、机壳、电机控制板、磁编码器安装座、磁编码器、小磁铁、磁铁基座、环形磁铁、磁轭、永磁体、主轴和端盖。其中主轴与机壳转动连接，磁编码器与磁编码器安装座固定安装，磁编码器安装座与主轴固定安装，小磁铁与环形磁铁固定安装在磁铁基座上，磁编码器基座与机壳固定安装。本发明在基本不增加电机体积的情况下将各部件紧凑地集成在机壳内，集成度高，结构简单，利用环形磁编码器和电机控制板对直驱外转子无刷电机实现高精度的驱动和控制；同时，在电机机壳和主轴上直接留出安装定位面，可直接安装并驱动旋转关节。
一种外转子无刷电机及其旋转关节

[实用新型]一种使用轮毂电机直接驱动的送餐机器人-CN201621055911.5有效
发明人： 蔡阳春;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： A47B31/00 文献下载
摘要：本申请一种使用轮毂电机直接驱动的送餐机器人，包括送餐机器人的本体，安装在送餐机器人底盘中间的轮毂电机驱动轮，安装在机器人底盘前排的从动轮以及后排的从动轮，安装在机器人底盘内部的电源和控制电路板，前排从动轮直接安装在送餐机器人底盘上，轮毂电机驱动轮和后排从动轮通过悬挂系统安装在送餐机器人的底盘上，轮毂电机通过电缆连接到底盘内部的控制电路板和电源。该轮毂电机集传统的驱动电机，联轴器，减速机构与驱动轮子与一体，轮毂电机驱动轮的引入使用大大简化了送餐机器人的驱动系统，简化了送餐机器人的易磨损零部件。因此提高了驱动系统的稳定性，降低了驱动系统的成本，提高了机器人的使用寿命。
一种使用轮毂电机直接驱动机器人

[发明专利]一种基于UWB的联合无线时钟同步和TOA的测距系统-CN201710223301.4在审
发明人：阮进;邓卓;张涛;蔡阳春;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01S11/02 文献下载
摘要：本文提出了一种基于UWB的联合无线时钟同步和TOA的测距系统。所述测距系统包括硬件平台以及软件方法。其中所述硬件平台包含UWB标签、4个或者4个以上UWB定位基站以及计算控制单元。所述软件方法包括①标签与基站通信并且记录信息收发的时间戳信息并计算TOF时间从而得到标签与基站之间的距离；②在测距通信过程中，UWB定位基站在反馈信息中插入包含时钟源等级、时钟等级、时钟同步跳数以及时钟计数等信息的时钟同步信息，选择性地在通信范围内进行时钟同步。所述测距系统易扩展UWB基站数量，形成大规模的测距系统，同时由于采用的时钟同步方法为在测距通信的信息中插入同步时间信息，节约了通信开支，这是一种低开销的时钟同步方法。
一种基于 uwb 联合无线时钟同步 toa 测距系统