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[发明专利]智能货柜以及物品识别方法-CN202110699214.2在审
发明人：王梦雄;董至恺;赵雄心;周大江;常子敬;宋启恒 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G07F11/62 文献下载
摘要：本说明书提供的智能货柜以及物品识别方法，将基于视觉的物品识别方法和基于重力感应的物品识别方法相结合，将存储区域划分为第一区域、第二区域和第三区域，并在第二区域上方设置摄像头，采集第二区域的视频数据以及取货口处的视频数据。计算装置可以根据取货口处的视频数据，计算出用户在拿取或存入目标物品时手臂穿过取货口时的取货位置，从而判断出用户是从哪个区域(即目标区域)拿取或存入的目标物品，从而使用与目标区域相匹配的算法来对目标物品进行识别。当目标物品处于第二区域时，计算装置可以基于视觉技术对目标物品进行识别，当目标物品处于第一区域或第三区域时，计算装置可以基于重力感应技术对目标物品进行识别。
智能货柜以及物品识别方法

[发明专利]一种应用于参数化零件的视觉机械臂抓取方法及装置-CN202010048562.9有效
发明人：曾龙;林垟钵;董至恺;俞佳熠;赵嘉宇 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种应用于参数化零件的视觉机械臂抓取方法及装置，该方法包括：S1、获取参数化零件的场景点云，去除背景信息获得目标点云；S2、将目标点云输入参数化点云深度神经网络，依据参数化点云深度神经网络生成的描述子映射函数，将目标点云映射为特征向量空间中的目标点；S3、根据预先在所述特征向量空间中建立的代表不同类别零件族的流形，通过计算流形表面距离目标点最近的特征点，获取目标物体的具体参数值及对应的目标模板；S4、依据目标模板，通过对齐算法，获取参数化零件的6D位姿信息；S5、将参数化零件6D位姿信息传递给机械臂控制系统，实现参数化零件抓取。本发明适用对不同零件族的零件进行抓取，且节省大量计算时间，并具有极强的鲁棒性和通用性。
一种应用于参数零件视觉机械抓取方法装置

[发明专利]数据处理方法及装置-CN201910582544.6在审
发明人：周韬;于行尧;董至恺;刘思成 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2019-06-29 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法及装置。该方法包括：获得堆叠状态下的至少两个待标注物体；对所述至少两个待标注物体进行第一渲染处理，得到训练数据，以及对所述至少两个待标注物体进行第二渲染处理，得到监督数据；根据所述训练数据和所述监督数据，得到用于训练神经网络的数据集。还公开了数据处理装置。
标注监督数据训练数据数据处理渲染数据处理装置训练神经网络堆叠状态数据集申请