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[发明专利]基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法-CN202110107174.8有效
发明人：王克义;莫宗骏;姜龙丹;张立勋;王岚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
基于多重感知机器人辅助进食安全护理控制方法

[发明专利]一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法-CN202010696307.5有效
发明人：王克义;王砚麟;莫宗骏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法