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[发明专利]基于核函数非监督聚类的多目标跟踪方法及系统-CN201510386915.5在审
发明人：刘弟文;蔡岭;赵宇明;胡福乔 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种图像处理领域的基于核函数非监督聚类的多目标跟踪方法及系统，利用双目摄像头获取同一时刻左、右序列图作为输入，利用双目相机参数对图像校正；通过提取图像特征点并匹配特征，计算视差；利用得到的视差计算目标特征点相对相机坐标位置，即相机坐标，并完成地面标定，从而根据特征点距离地面高度，可以过滤地面阴影特征点，消除地面阴影的干扰；最后针对三维坐标特征点，结合使用核函数，对不确定类别数的目标进行非监督聚类，将一个目标的所有特征点聚合成一个集合，即每一类别对应一个观测值的位置及方向，并结合上一帧目标的位置及方向预测得到目标所在当前帧，即预测值的位置及方向预测值，使用最优估计算法最终得到最优目标的位置及方向，从而达到多目标快速跟踪的效果。
基于函数监督多目标跟踪方法系统

[发明专利]基于联合推理的视频多目标跟踪方法-CN201410016404.X有效
发明人：张辰元;蔡岭;张颖华;赵宇明;胡福乔 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种视频处理技术领域的基于联合推理的视频多目标跟踪方法，通过首先读入视频文件的一帧图像并对其进行图像栅格化处理，然后采用在线检测器以及作为跟踪器的KLT跟踪算法标定目标的候选位置，分别筛选后综合结果，其次将得出的候选位置结果进行量化评分，最后利用联合函数来描述目标跟踪情况并将基于联合函数的最优解作为目标在这一帧的位置，即实现目标跟踪。本发明能够解决多目标跟踪下跟踪技术中对于检测跟踪算法结合的处理方法以及多目标相互关系的处理，利用联合函数来描述多目标之间关系，不仅解决了检测与跟踪的结果融合问题，同时也从全局考虑，综合了每个目标之间的关系，得出了全局最优解。
基于联合推理视频多目标跟踪方法

[发明专利]基于双目摄像的跟踪系统-CN200810042491.0无效
发明人：赵宇明;胡福乔;蔡岭 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-09-04 - 公布日： 2009-01-14 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明是一种计算机视觉领域的全自动的目标检测与跟踪系统，其中：输入模块负责采集双目摄像机所拍摄的数字图像作为系统输入，所获得的数字图像输入到特征提取模块对其中一种图像进行特征分析出一些特征点作为随后的处理图像。通过匹配两张图像中特征点后计算出其视差，结合预先获知的相机内外参数，可计算出特征点的相机坐标系下坐标。进一步通过世界坐标系与相机坐标系的关系，可知特征点世界坐标系坐标。聚类模块将这些特征点聚类成集合表达目标位置，而轨迹分析模块估计时间序列上的目标位置得出目标的运动轨迹。本发明能有效、稳定的检测指定区域中的目标，并对其进行跟踪，计算运动轨迹。
基于双目摄像跟踪系统