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- [发明专利]一种可灵活调节位姿的机器人末端执行机构-CN201810321460.2有效
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胡友民;郑坤明
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华中科技大学
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2018-04-11
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2023-08-25
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B25J15/00
- 本发明属于机器人领域，并公开了一种可灵活调节位姿的机器人末端执行机构，包括机架以及导轨组、滑块组、液压缸组、抓取组件、连接法兰、减速器、电机和姿态调整架，所述导轨组包括第一导轨、第二导轨和第三导轨，三者均水平设置，并且第一导轨与第三导轨平行，所述第二导轨垂直于所述第一导轨；所述滑块组包括第一滑块、第二滑块和第三滑块，所述第二滑块上固定安装连接法兰；所述液压缸组包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸；所述抓取组件并排设置有两组，每组所述抓取组件均包括两个抓取单元，每个所述抓取单元均包括抓取液压缸和手爪；所述姿态调整架上设置有多个销孔。本发明可实现对不同位姿、不同尺寸的被抓取对象的灵活可靠抓取。
- 一种灵活调节机器人末端执行机构
- [发明专利]一种可调浮动装置-CN201810414429.3有效
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胡友民;王从杭
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华中科技大学无锡研究院
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2018-05-03
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2023-07-21
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B23P19/10
- 本发明涉及一种可调浮动装置，具体的说是能够实现柔性插入动作的可调浮动装置，属于柔性装配装置技术领域。其包括带柄安装盘、引导头、被夹持体、浮动圆盘、弹性固定组件、预紧组件和报警组件，带柄安装盘上设有多个安装支座，每个安装支座上固接一个安装壳体，安装壳体上并排设有两个安装腔，两个安装腔中分别设有预紧组件和报警组件，预紧组件从上往下压紧浮动圆盘，报警组件在浮动圆盘升起到一定位置时触发报警；浮动圆盘中心设有通孔，通孔中通过关节轴承连接被夹持体，被夹持体下端连接引导头。本发明能够实现模拟人工的柔性插入操作，实现被夹持体在生产过程中的浮动功能，能够让机器操作像人工操作一样实现角度和定位的实时修正。
- 一种可调浮动装置
- [发明专利]一种盘式刹车装置制动力实时控制方法及系统-CN202210664350.2在审
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胡友民
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华中科技大学无锡研究院
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2022-06-14
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2022-11-11
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F16D66/00
- 本发明属于钻井设备技术领域，尤其涉及一种盘式刹车装置制动力实时控制方法。包括接收传感器发送的盘刹摩擦面的当前温度与制动压力，其中，制动压力为盘式刹车装置施加盘刹摩擦面的压力；根据构建的制动力数据模型、当前温度和制动压力计算实时制动力；判断实时制动力是否满足当前盘式刹车装置的制动需求；当实时制动力不满足制动需求时，生成控制信号，以控制盘式刹车装置调节制动压力，直至实时制动力满足制动需求。本发明的方法通过计算实时制动力，再将实时制动力与制动需求进行比较，以及时对盘式刹车装置的制动压力进行调节，以达到制动需求。本发明的方法能够获得的制动力数据更加精准，更加及时，可确保制动作业安全可靠进行。
- 一种刹车装置制动实时控制方法系统
- [发明专利]一种盘式刹车装置制动力实时监测方法-CN202210664491.4在审
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胡友民
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华中科技大学无锡研究院
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2022-06-14
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2022-08-30
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G06F30/17
- 本发明属于钻井设备技术领域，尤其涉及一种盘式刹车装置制动力实时监测方法。包括：根据盘刹摩擦面的温度与材料摩擦系数之间的映射关系和制动压力获取盘式刹车装置摩擦面在每个温度下的理论摩擦力；获取实际工况下盘式刹车装置摩擦面在每个温度下的工况平均摩擦力；在每个温度下分别计算工况平均摩擦力与理论摩擦力的比值，获得材料摩擦系数修正因子；根据材料摩擦系数修正因子以及盘刹摩擦面的温度与材料摩擦系数之间的映射关系获得盘式刹车装置的实时制动力。本发明只需要确定当前温度与盘刹材料就能够快速的获取实时制动力的大小，相比于传统方法，计算过程更符合实际工况，计算结果更具指导意义。
- 一种刹车装置制动实时监测方法
- [发明专利]一种基于机器视觉的香菇破损检测方法-CN202010900934.6有效
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胡友民;桑凯旋
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华中科技大学
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2020-08-31
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2022-05-27
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G06T7/00
- 本发明属于香菇检测领域，并具体公开了一种基于机器视觉的香菇破损检测方法，包括如下步骤：S1采集剪去菇柄香菇的图像，将图像转化为灰度图像，对灰度图像进行边缘特征提取，进而获取香菇外轮廓；S2根据灰度图像，对香菇的正面图像和反面图像进行区分，以香菇长有菇柄一侧的图像为反面图像；S3根据反面图像中的香菇外轮廓，获取外轮廓上的灰度采样图；S4提取灰度采样图中的破损特征参数，并将破损特征参数输入分类器中分类，从而将香菇分为完整香菇和破损香菇两个种类，完成对香菇破损情况的检测。本发明从香菇外轮廓处香菇外表与香菇肉质的灰度差异出发，通过识别灰度信息进行香菇破损检测，兼顾智能性与实用性，提高香菇分级的效率。
- 一种基于机器视觉香菇破损检测方法
- [发明专利]一种钢卷双目视觉定位方法及设备-CN201810094718.X有效
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胡友民;肖玲;吴波
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华中科技大学
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2018-01-31
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2020-09-18
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G06T7/73
- 本发明提供了一种钢卷双目视觉定位方法及设备，属于起重机定位技术领域。该方法采用双目相机拍摄获取标定卡图像和钢卷图像；根据标定卡图像进行立体相机标定，获得双目相机内部参数和外部参数；通过对双目相机拍摄的左右钢卷图像进行SIFT特征提取以及轮廓提取等操作获取左右相机拍摄的钢卷图像匹配点的二维坐标；基于前面获得的内部参数和外部参数对钢卷图像匹配点的二维坐标进行转换，获得钢卷图像匹配点的三维坐标，从而对钢卷图像进行三维重建，实现视觉定位。该设备通过调用实现上述方法的程序对钢卷进行视觉定位。本发明能够降低起重机抓取失误率，提高现场操作安全性，并且可以集成到起重机抓取生产线现场，大幅降低起重机吊取失误率。
- 一种双目视觉定位方法设备
- [发明专利]一种皮带纵向撕裂检测方法及装置-CN202010468376.0在审
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胡友民;郭志恒;张鑫
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华中科技大学
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2020-05-28
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2020-08-28
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B65G43/02
- 本发明属于皮带损伤识别相关技术领域，并具体公开了一种皮带纵向撕裂检测方法及装置。该方法包括如下步骤：采集待测皮带的实时图像并进行传输和保存；对实时图像依次进行灰度转化、二位图转化、背景过滤、局部扫描和区域提取处理，进而得到该实时图像的核心区域；利用预先训练的卷积神经网络对核心区域进行识别，以此得到待测皮带有无纵向撕裂的检测结果。本发明通过无接触测量的方式采集待测皮带的实时图像，将对工作现场的影响降到最小；然后通过一系列的预处理以提取核心区域，进而有效提高识别效率和识别精度；同时采用卷积神经网络对图像信息进行快速准确的识别和分类，有效提高了皮带纵向撕裂的检测精度，实现了皮带纵向撕裂的实时监测。
- 一种皮带纵向撕裂检测方法装置
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