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[发明专利]一种组合导航条件下实现定向驱离的方法-CN202110872074.4有效
发明人：唐康华;郭妍;方孟智;耿兴寿 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种组合导航条件下实现定向驱离的方法，步骤包括：步骤S1：构建紧组合导航系统的状态空间模型；步骤S2：根据状态矢量X与观测矢量Z之间的空间对应关系，分析得到紧组合导航系统稳态增益矩阵中影响位置输出元素的意义；步骤S3：通过负反馈校正，推导得到组合导航位置估计输出解析表达式；步骤S4：分析与推导出紧组合导航位置估计的总偏移量解析表达式；步骤S5：根据受保护区域的地理位置与目标无人机的逼近方向的几何关系，得到虚假卫星信号使得INS/GNSS组合导航终端发生航迹的偏移的方法，实现定向驱离。本发明具有原理简单、适用范围广、驱离效果好等优点。
一种组合导航条件下实现定向方法

[发明专利]基于道路约束的组合导航隐蔽性欺骗方法-CN202211631796.1在审
发明人：唐康华;耿兴寿;郭妍;吴文启;方孟智 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于道路约束的组合导航隐蔽性欺骗方法。所述方法包括：利用待欺骗目标的当前位置、导航路线和路网模型构建欺骗路线的隐蔽性约束条件，查找到满足隐蔽性约束条件的欺骗路线，构建组合导航系统的隐蔽性欺骗信号模型，利用欺骗起点、欺骗路线的起点和隐蔽性欺骗信号模型构建隐蔽性欺骗模型；当组合导航的当前位置到达欺骗起点时，利用隐蔽性欺骗模型生成隐蔽性欺骗信号对待欺骗目标进行欺骗，将组合导航系统的定位结果由欺骗起点欺骗到欺骗路线的起点上，按照欺骗路线行驶，得到待欺骗目标被欺骗到的欺骗目标点。采用本方法进行导航对抗研究能够提高民用导航系统的安全性和提升民用导航系统的抗欺骗干扰能力。
基于道路约束组合导航隐蔽欺骗方法

[发明专利]一种面向紧组合导航系统的隐蔽性欺骗方法-CN202211632039.6在审
发明人：唐康华;耿兴寿;郭妍;吴文启;方孟智 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向紧组合导航系统的隐蔽性欺骗方法。所述方法包括：利用构建的INS/GNSS紧组合导航系统模型、卡尔曼滤波器模型和阶跃型欺骗信号模型推导得到新息误差模型和状态估计误差模型后构建隐蔽性阶跃型欺骗信号模型，对隐蔽性阶跃型欺骗信号模型进行寻优，利用得到最优的隐蔽性阶跃型欺骗信号模型求出满足隐蔽性约束条件下的单次欺骗所能施加的最大位置欺骗量，通过最大位置欺骗量和预先获取的需要欺骗的总的位置欺骗量生成隐蔽性欺骗的欺骗策略，根据欺骗策略生成阶跃型欺骗信号对待欺骗目标进行隐蔽性欺骗。采用本方法能够提高对无人平台紧组合导航系统的欺骗成功率。
一种面向组合导航系统隐蔽欺骗方法

[发明专利]一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法-CN202211435167.1在审
发明人：唐康华;任延超;耿兴寿;方孟智;王贵腾 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学;湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其步骤包括：步骤S1：根据主惯导系统和子惯导系统的输出，通过飞行器飞行状态检测器得到飞行器的飞行状态；步骤S2：在飞行器变速飞行、转向或振翼飞行时，通过主惯导系统和子惯导系统构建第一卡尔曼滤波器进行误差校正并估计主惯导系统和子惯导系统航向角安装误差；在飞行器匀速飞行时，直接按照航向角安装误差，并利用主子惯导系统的输出信息构建第二卡尔曼滤波器进行误差校正并估计陀螺零偏。本发明具有原理简单、精确度高、对准速度快等优点。
一种基于飞行器飞行状态检测传递对准方法

[发明专利]基于指数型欺骗信号模型的隐蔽性定向欺骗方法-CN202210792200.X在审
发明人：郭妍;耿兴寿;唐康华;吴文启 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于指数型欺骗信号模型的隐蔽性定向欺骗方法。所述方法包括：利用指数型欺骗信号模型生成指数型欺骗信号从欺骗初始时刻开始对目标无人系统进行GNSS欺骗干扰，得到不同时刻的组合导航输出结果与GNSS欺骗信号偏移量的目标函数关系式；对目标函数关系式进行递推，根据得到的最终函数关系式对欺骗信号系数进行调节，利用得到的位置欺骗信号对组合导航系统进行定向欺骗，根据得到的位置欺骗偏移量、速度误差和姿态误差构建定向欺骗的隐蔽性优化设计模型，通过遍历算法对欺骗信号系数进行寻优，得到最优GNSS欺骗信号模型；利用最优GNSS欺骗信号模型生成最优GNSS欺骗信号对目标无人系统进行隐蔽性定向欺骗。采用本方法能够提高欺骗成功率。
基于指数欺骗信号模型隐蔽定向方法

[发明专利]一种在组合导航模式下实现无人机精确定点偏移的欺骗方法-CN202110872018.0在审
发明人：郭妍;唐康华;方孟智;耿兴寿 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种在组合导航模式下实现无人机精确定点偏移的欺骗方法，包括：步骤S1：构建紧组合导航系统的状态空间模型，分析稳态增益矩阵的意义与稳定性；步骤S2：采用负反馈校正的方式，得出以稳态增益元素为系数、以从k时刻到k+r时刻对卫星信号施加的伪距偏移为变量的k+r时刻GNSS/INS紧组合导航位置输出估计的总偏移量解析表达式；步骤S3：分析伪距总偏移量与由此带来的位置偏差之间的关系，通过虚假卫星信号使得GNSS/INS组合导航位置估计结果发生精确定点偏移；步骤S4：将特定虚假卫星信号时刻对准紧组合目标，使得目标时刻接入欺骗信号。本发明具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点。
一种组合导航模式实现无人机精确定点偏移欺骗方法

[发明专利]一种基于SiP的导航制导与控制芯片-CN202110874174.0在审
发明人：唐康华;吴美平;郭妍;方孟智;耿兴寿 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F13/16 文献下载
摘要：一种基于SiP的导航制导与控制芯片，为GNC芯片，包括：PSOC多核信息处理器裸芯、GNSS卫星基带裸芯、配置芯片模块、DDR3裸芯和F l ash裸芯，所述PSOC多核信息处理器裸芯包含四核信息处系统PS和可编程逻辑PL，采用FPGA+ARM架构；所述DDR3裸芯包括两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分，所述GNSS卫星基带裸芯通过RDL方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PL部分；所述配置芯片模块通过RDL将WB形式的裸片转换成FC形式，直接与PSOC模块的PS部分连接；由两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分。本发明具有小型化、高集成度、低功耗、高性能等优点。
一种基于 sip 导航制导控制芯片

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