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[发明专利]一种铺晒装置-CN202210397498.4有效
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;何瀚文;朱厚耀;李帅;罗虎辉;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F26B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺晒装置，包括：装置本体、搅拌机构、出料机构、铺晒检测机构以及控制系统；所述出料机构和所述铺晒检测机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接，所述搅拌机构设置在所述出料机构上并且与所述控制系统电连接。本发明可对具有高粘稠性的食物和配料在铺晒前进行充分的搅拌，并且有效防止大量气体渗在食物内，且能根据装置的移动速度控制铺晒量，提高铺晒的效果，利用检测机构能够铺晒酥料的温度、湿度以及脆性，提高了酥料的满料率，确保酥料不会鼓起。
一种装置

[发明专利]一种食物干酥铺晒装置-CN202210397726.8有效
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;何瀚文;朱厚耀;李帅;罗虎辉;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F26B25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种食物干酥铺晒装置，包括：装置本体、搅拌机构、出料机构、干酥切离机构、铺膜机构、铺晒检测机构以及控制系统；所述出料机构和所述铺晒检测机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接，所述搅拌机构、所述干酥切离机构以及所述铺膜机构均设置在所述出料机构上并且与所述控制系统电连接。本发明可对具有高粘稠性的食物和配料在铺晒前进行充分的搅拌，并且有效防止大量气体渗在食物内，且能根据装置的移动速度控制铺晒量，提高铺晒的效果，利用检测机构能够铺晒酥料的温度、湿度以及脆性，提高了酥料的满料率，确保酥料不会鼓起。
一种食物干酥铺晒装置

[发明专利]一种全自动蚕茧剥离生产线-CN201810168171.3有效
发明人：潘时达;陈宏明;石磊;翁润庭;刘志坤;朱佳庆;尤枭伟;刘光耀 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： D01B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动蚕茧剥离生产线，包括蚕茧盒传输装置（1），所述蚕茧盒传输装置（1）一侧设置有蚕茧加工平台（2），蚕茧加工平台（2）沿长度方向分别设置有蚕茧盒取放装置（3）、蚕茧剥离装置（4），蚕茧加工平台（2）自由端设置有蚕茧盒推送装置（5），蚕茧剥离装置（4）对应蚕茧加工平台（2）下方设置有蚕茧收集盒（6）；本发明有效解决了传统三轴传动剥离装置，设备体积大，剥离质量和效率低的问题，而且有限解决了传统风力剥离装置，因蚕茧缠绕紧，而剥离不开的问题。
一种全自动蚕茧剥离生产线

[发明专利]一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法-CN202310499474.4在审
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;李子涵;朱厚耀;郑仲之;王亚东;黄灿荣;钟国昌;陈洋洲 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法，属于激光雷达定位领域，方法包括：获取静态数据；对全站仪采集的原始数据进行下采样，用于提高后续的处理效率，通过确定参数后，再对全站仪采集的数据进行复原；对经过下采样的数据进行特征分割，剔除不必要点云特征，保留需要使用的点云特征；找到最佳的摆正角度并做摆正，为后续的墙面提取提供基准；选取k个基准点云面，并将各个基准点云面提取出来；激光雷达扫描墙面，近似获取对基准面的测量结果；依据姿态修正计算激光雷达当前坐标。本方法的算法不复杂，效率高，精度高，将定位误差限制在±4mm以内。
一种基于集权二次匹配激光雷达室内定位方法

[发明专利]一种瓷砖胶粉打包装放设备-CN202210805664.X有效
发明人：张春良;何瀚文;岳夏;翁润庭;朱厚耀;李帅;王亚东;罗虎辉;郑仲之;李子涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65B1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种瓷砖胶粉打包装放设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收机构和旋转码垛机构，所述回收机构位于所述传送机构的起始端，所述旋转码垛机构位于所述传送机构末端，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，该设备通过回收机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，然后通过传送机构将回收袋输送至下一工作站，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，最后通过旋转码垛机构对完成上述工序的回收袋进行码垛处理。该设备实现了瓷砖胶粉回收、打包和码垛的全机械化，减少了工人的劳动强度。
一种瓷砖胶粉打包装设备

[发明专利]一种基于向量权重的激光雷达室内定位方法-CN202310502486.8在审
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;李子涵;朱厚耀;郑仲之;王亚东;黄灿荣;钟国昌;陈洋洲 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于向量权重的激光雷达室内定位方法，包括：全站仪对现场进行扫描，获得全站仪原始点云数据；构建激光雷达点云数据；对激光雷达点云模型和全站仪点云模型进行投影，并对特征进行处理；将全站仪投影网格图分别与激光雷达投影网格图进行重叠度卷积运算；选取待初筛基准区域，对各个待初筛基准区域的点云进行数据处理；将进行过插值和平滑处理的点进行面拟合处理并获得全站仪初筛基准区域；根据全站仪初筛基准区域的初筛结果,进行迭代筛选全站仪基准特征；将筛选获得的全站仪基准特征映射到激光雷达点云数据的相应区域，并以向量的权重计算出角度和位置偏差。本发明采用点集权重补偿角度和位置误差，测量偏移角和位置得到纠正。
一种基于向量权重激光雷达室内定位方法

[发明专利]一种瓷砖胶粉筛分回收设备-CN202210806215.7有效
发明人：朱厚耀;翁润庭;张春良;何瀚文;岳夏;李帅;王明;王亚东;黄灿荣;赵乾柏 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种瓷砖胶粉筛分回收设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收机构，所述回收机构位于所述传送机构的起始端，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，靠近所述进料机构的一侧设有瓷砖胶粉筛分输送机构；该设备通过瓷砖胶粉筛分输送机构将杂物进行滤除之后输送到进料机构，然后回收机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，再通过传送机构将回收袋输送至下一工作站，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，实现了瓷砖胶粉的除杂、回收、打包和防潮处理的全机械化，减少了工人的劳动强度。
一种瓷砖筛分回收设备

[发明专利]一种瓷砖胶粉回收打包设备-CN202210806235.4有效
发明人：张春良;何瀚文;岳夏;翁润庭;朱厚耀;王亚东;李帅;罗虎辉;黄灿荣;李子涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及建筑应用技术领域，尤其是涉及一种瓷砖胶粉回收打包设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送组件，所述机架的一侧设有回收组件，所述回收组件位于所述传送组件传送方向的起始端，所述机架上沿所述传送组件的传送方向依次设有进料组件、压实组件、热封组件和防潮组件。本发明的技术方案通过回收组件将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，待瓷砖胶粉收集完毕后，通过传送组件将回收袋输送至下一工作站，并依次对回收袋进行挤压、封口和防潮处理，实现了瓷砖胶粉回收打包的机械化，解决了人工回收瓷砖胶粉劳动强度大、成本高的问题，减少了人工的劳动强度，提高了工作效率，降低了施工成本，进一步地促进资源利用率。
一种瓷砖回收打包设备

[发明专利]一种砖面印胶机器人-CN202210553409.0有效
发明人：张春良;何瀚文;岳夏;李帅;朱厚耀;翁润庭;罗虎辉;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明涉及砖面印胶技术领域，尤其是涉及一种砖面印胶机器人，包括工作单元和支撑单元，所述支撑单元设在所述工作单元的下方起到支撑工作单元的作用，支撑单元包括本体框架，所述本体框架底部的四个角分别设有万向轮，所述工作单元包括砖面装夹结构、砖面印胶箱结构和砖面印胶箱行程导轨结构，设在所述本体框架上的砖面装夹结构用于夹持需要印胶的瓷砖。本发明解决工人劳动强度大、效率不高等问题，实现瓷砖印胶机械化，提升施工效率，保障施工质量，本发明由于是下压印胶，在压力和重力的作用下进一步提高瓷砖胶的粘附性，而且印压瓷砖胶的方式保证了满浆率，解决了现有设备无法实现瓷砖胶去气泡和填充在胶里的空气的问题。
一种砖面印胶机器人

[发明专利]机械臂位置力混合控制方法及装置-CN202210708886.X有效
发明人：吴文强;吴伟聪;陈朝政;张春良;朱厚耀;侯浩佳;翁润庭 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、在位置空间中，根据改进型混合滑模控制方法进行关节力矩控制，在力空间中，根据PD控制进行关节力矩控制；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
机械位置混合控制方法装置

[发明专利]O型端子的有序排列筛分装置-CN201910508934.9有效
发明人：马从国;翁润庭;李东嶸;尤枭伟;谢明东;丁晓红;葛红;马海波;王建国;杨玉东;金德飞;张利兵 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B07B1/46 文献下载
摘要：本发明涉及电子元器件领域，公开了一种O型端子的有序排列筛分装置，滑板倾斜设置在机架上，筛选板水平设置在滑板的底端，各对卡位门沿筛选板长度方向依次排列且位于其下方，两两卡位门相对设置且通过扭簧转动连接在机架上，两两卡位门之间的间隙分别位于各筛选通孔的前侧下方，限位板水平设置在各对卡位门的正下方；转动毛刷水平设置在滑板底端、筛选板上侧且与筛选板平行，第一电机固定在滑板一侧，其输出轴连接转动毛刷的转轴，用于驱动转动毛刷逆时针转动。本装置能够自动将杂乱排列的O型端子整齐筛分到筛选板，并将待套取的O型端子一个一个从筛选通孔通过后被卡位门竖直定位，以方便卡位门后的侧套取柱前移直接将O型端子套取住。
端子有序排列筛分装置

[发明专利]一种步进式全自动除草机-CN201810168170.9有效
发明人：刘志坤;陈宏明;石磊;翁润庭;潘时达;孙中文;黄雨晨 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01D43/063 文献下载
摘要：本发明公开了一种步进式全自动除草机，包括机器壳体，所述机器壳体前部设置有剪草装置，内部设置有杂草起收装置、杂草压缩装置以及杂草打包装置，下部设置有转向轮装置、机动轮装置，剪草装置将杂草修剪后，通过杂草起收装置对杂草进行收集，并通过杂草压缩装置、杂草打包装置进行打包，除草机由机动轮装置驱动前进，并通过三阶传送带驱动杂草起收装置工作，通过二阶传送带驱动剪草装置工作，通过转向轮装置调整方向；本发明有效解决了传统除草设备在使用过程中不但需要一定的操作经验，存在安全隐患的问题，而且有限解决了传统除草设备在修剪后需要对杂草进行清理、打包以及运输，从而增加工作量的问题。
一种步进全自动除草机

[发明专利]一种软糖装馅装置-CN202210417446.9有效
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;李帅;朱厚耀;何瀚文;王明;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A23G3/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种软糖装馅装置，包括：装置本体、搅拌机构、烘烤箱机构、烘烤箱行程机构、热烘平台机构、保温罩开闭机构、切割刀机构、铺贴机构以及控制系统；所述烘烤箱机构、所述烘烤箱行程机构、所述搅拌机构、所述热烘平台机构、所述保温罩开闭机构、所述切割刀机构以及所述铺贴机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接；所述烘烤箱机构与所述烘烤箱行程机构连接。本发明从搅拌甜馅、铺设锡纸、挤压甜馅、刮离软糖到封闭热烘处理的全过程实现了机械化操作和控制，彻底改善了依赖人工全流程作业的粗犷式作业方式，改善软糖热烘过程，保证软糖的口感和形状。
一种软糖装置

[发明专利]一种瓷砖胶粉分类打包回收设备-CN202210806222.7有效
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;何瀚文;朱厚耀;王亚东;王明;李帅;杨文强;罗虎辉;黄灿荣;赵乾柏 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65B51/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种瓷砖胶粉分类打包回收设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收装袋机构，所述机架的另一侧设有废料回收机构，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，所述回收装袋机构位于所述传送机构的起始端，所述废料回收机构位于所述压实机构和所述热封机构之间；该设备通过回收装袋机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，在机架一侧设有用于回收不合格的瓷砖胶粉废料回收机构，实现了瓷砖胶粉分类打包回收的全机械化。
一种瓷砖分类打包回收设备

[发明专利]单类O型端子的压端收集装置-CN201910509037.X有效
发明人：马从国;翁润庭;李东嶸;尤枭伟;谢明东;丁晓红;葛红;王建国;马海波;张利兵 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H01R43/048 文献下载
摘要：本发明涉及电子元器件领域，公开了一种单类O型端子的压端收集装置，筛选机构设置在机架上，套取机构包括至少一个气缸和与气缸数量相等的套取柱，各气缸均固定在机架上、筛选机构的滑板（8）底端下方，各套取柱分别固定在各气缸的伸缩杆端部，各气缸的伸缩杆的伸缩方向均与滑板的底端垂直；抓取机构的夹爪结构与套取柱相对设置，压端平台位于抓取机构的一侧或下方，压针机构设置在压端平台上方，线缆夹爪机构设置在所述压端平台的下方，线缆推移机构设置在线缆夹爪机构的下方。与现有技术相比，本发明不仅能够将O型端子自动放置到压端平台上，而且能够自动将线缆压入O型端子的端口内，并将压端后结合到一起的O型端子和线缆自动推移到下一工序。
端子收集装置

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