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[实用新型]一种新型防敏感元件破碎的铁轨传感器-CN202121948377.1有效
发明人：曾庆;丁晓钰;苏健军;罗建军;蔡霞 -专利权人：江西鑫源传感器有限责任公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型防敏感元件破碎的铁轨传感器，属于高铁传感器技术领域，包括检测器本体，所述检测器本体包括壳体和设置在壳体内的检测端，在所述壳体内还安装一防损元件，且所述防损元件的侧壁与所述检测端的侧壁紧密贴合，使得所述检测端处于防护状态，所述检测器本体还包括接头与同轴电缆，在所述接头的内壁环绕设有与同轴电缆相配合的保护套，利用防损元件可对检测端进行保护，防止检测端破碎，该设置即可延长检测器本体的一定使用时长，进而缩短更换检测器本体的频率。
一种新型敏感元件破碎铁轨传感器

[实用新型]一种铁路探伤用的声发射传感器-CN202121948762.6有效
发明人：曾庆;丁晓钰;苏健军;罗建军;蔡霞 -专利权人：江西鑫源传感器有限责任公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铁路探伤用的声发射传感器，属于铁路探伤技术领域,具有一端开口的壳体；镶嵌在所述壳体内壁的导电金属件，且该导电金属件具有空腔，在所述壳体开口端设有一信号接收元件，该信号接收元件将所述壳体开口端封闭，且所述信号接收元件凸出于所述壳体开口端端面，在所述空腔内设有一压电元件，其与所述信号接收元件连接，在所述壳体上设有一伸入所述空腔内的同轴电缆，所述同轴电缆分出两根引线，所述两根引线分别连接在所述导电金属件和压电元件上，解决了插芯上引线的焊点容易脱落，导致检测失效的问题。
一种铁路探伤声发传感器

[外观设计]智能触摸交互显示终端（22AI）-CN202230133506.5有效
发明人： 罗建军 -专利权人：昆山银狐通信技术有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能触摸交互显示终端（22AI）。2.本外观设计产品的用途：用于各种室内外场景的AI智能互动交互操作显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能触摸交互显示终端 22 ai

[实用新型]一种无人车用割草机的悬挂装置-CN202220356526.3有效
发明人：蒋林;朱兵;黄兰先;伍勇;陈敏佼;梁智勇;罗建军 -专利权人：柳州市神鹰科技有限公司;广西壮族自治区国有七坡林场
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及割草设备技术领域，尤其是一种无人车用割草机的悬挂装置，包括固定架、悬挂机构及割草锯片，所述固定架一面设有连接架，且所述固定架通过所述连接架设置在无人车上；所述悬挂机构设置有多个，且所述悬挂机构设置在所述固定架背向所述连接架的一面上，所述悬挂机构包括伸缩架及万向轮，所述伸缩架为弹性伸缩结构，所述万向轮与所述伸缩架底部连接，所述第二支架固定设置有割草电机，所述割草电机设有驱动轴，所述驱动轴朝远离所述第一支架方向穿出所述第二支架，所述驱动轴与所述割草锯片连接，且所述割草锯片与所述万向轮相对设置。本实用新型能够适配低洼或突起的地形，提高无人车割草的完整度。
一种无人割草机悬挂装置

[发明专利]一种基于形状记忆合金薄膜的无线自驱动微型爬行机器人-CN202110595956.0有效
发明人： 罗建军;惠旭晟;孙浩;王明明;王新亮 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于形状记忆合金薄膜的无线自驱动微型爬行机器人，包括至少三层贴合的薄膜；其中下层薄膜和上层薄膜分布均包括形状记忆合金薄膜区域和导电的应力材料薄膜区域；中层薄膜为绝缘的非金属薄膜；形状记忆合金与应力材料的热膨胀系数不同；下层薄膜和上层薄膜不同材料薄膜区域对应叠放，且形成具有频率选择性的电容‑电感谐振电路。本发明提出的微型爬行机器人基于形状记忆合金薄膜，退火无需模具，在射频磁场中能够自主进行驱动，集结构、无线能源接收和驱动变形于一体；可进行小尺寸批量化制造，生产成本低，能够广泛用于介入医疗、侦察监测和精密维修等领域。
一种基于形状记忆合金薄膜无线驱动微型爬行机器人

[发明专利]一种用于合金粉末加工的热处理装置-CN202210614058.X有效
发明人：朱晓东;曾倩;李紫琦;黄益婧;冯威;王清远;罗建军;傅朝坤;王正云;栾道成;喻林;王晓峰;何喜;邓嫄媛;孔清泉;孙丰云;安旭光;孙艳;杨旭林;李涛;吴小强;任振兴;唐茂;张瑞 -专利权人：成都大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B22F1/142 文献下载
摘要：本发明提供一种用于合金粉末加工的热处理装置，涉及粉末加工技术领域，包括工作台，所述工作台上表面固定安装有用于接收粉末的收料组件，所述收料组件两侧分别设置有安装座，所述工作台上表面两侧分别固定安装有延伸杆，每个所述延伸杆上端均固定安装有C型限位插块，两个所述C型限位插块之间共同设置有用于对粉末加热的加热组件；本发明通过加热组件可以接入外界的高温气体，并使得当前高温气体在加热组件内部进行持续的循环，以保证加热组件在加热时的安全性，其中还通过加热组件可以对当前高温气体进行引导，使得当前高温气体可以在加热组件内扩散提高加热组件整体温度，从而与内部粉末进行接触增加加热面积。
一种用于合金粉末加工热处理装置

[发明专利]一种空间大型结构在轨装配序列规划方法-CN202010073143.0有效
发明人： 罗建军;王嘉文;王明明;马卫华;朱战霞;袁建平 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间大型结构在轨装配序列规划方法，建立装配机器人的动力学方程，建立多机器人路径协调规划方法，通过分析机器人运动并计算能量消耗，并建立评价函数，采用粒子群算法对装配序列进行寻优。本发明装配过程中，保证各机器人之间不会发生碰撞且能量最优，在装配序列规划完成后，即可给出机器人的运动规划与控制方法，有利于后续任务的进行；约束指标保证了装配的可行性，优化指标考虑到装配过程中机器人移动的路径最短与能耗最低。
一种空间大型结构装配序列规划方法

[发明专利]一种基于预测的空间非合作目标抓捕策略-CN201910033984.6有效
发明人：王明明;罗建军;袁建平;朱战霞;党朝辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于预测的空间非合作目标抓捕策略，首先，结合空间机器人的数字建模，构建空间机械臂的工作空间W；基于非合作目标的历史观测数据，对非合作目标的运动状态在有限时域内进行最优状态序列预测，并借此对非合作目标动态安全区进行时空推演；结合工作空间分析与运动预测，考虑抓捕点在空间中的运动轨迹，确定当前态势下抓捕的可行性以及抓捕时机；在此基础上，基于RRT算法搜索可行的快速抓捕路径，并进行路径的平滑，得到空间机械臂可执行的跟踪路径。有益效果：生成的路径满足避障、抓捕末端条件等约束，同时算法具有快速性。
一种基于预测空间合作目标抓捕策略

[发明专利]基于预测追逃博弈控制的空间非合作目标接近方法-CN201911008010.9有效
发明人： 罗建军;柴源;王明明;郑子轩;马卫华;韩楠 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于预测追逃博弈控制的空间非合作目标接近方法，针对有轨道机动能力的空间非合作目标，将追踪航天器与其接近问题建模为目标和追踪航天器之间的追逃博弈问题。在追踪航天器的轨道坐标系下，建立相对运动模型；基于模型预测控制方法，得到了预测时域的离散化博弈模型，并将其归纳为一个存在动力学约束和控制约束的最大最小优化问题；在未知目标机动策略的情况下，追踪航天器通过迭代求解目标的最优轨迹和对应的机动策略来提高对目标行为预测的精度和提高对目标追踪的效果。由于采用模型预测控制框架，本发明可以考虑控制约束，且鲁棒性较强，而且由于将最大最小优化问题转化为多个二次规划问题，简化了求解。
基于预测博弈控制空间合作目标接近方法

[发明专利]一种多机器人在轨装配姿态稳定的鲁棒微分博弈控制方法-CN201911008034.4有效
发明人： 罗建军;柴源;王明明;韩楠;王嘉文 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人在轨装配姿态稳定的鲁棒微分博弈控制方法，该方法针对装配总体和多个机器人形成的组合体，将存在干扰的姿态稳定控制问题建模为多机器人之间的博弈问题。利用辨识得到的转动惯量建立组合体的姿态动力学模型；利用干扰观测器观测得到外部干扰力矩，对姿态动力学模型进行改进；之后将上述姿态动力学模型写为状态相关形式。利用状态相关的组合体姿态动力学模型和各个机器人的性能指标函数建立微分博弈模型；之后通过优化性能指标函数得到HJ方程并求解，得到状态反馈控制策略表达式。由于直接将干扰观测器的观测结果添加至博弈模型中，得到的控制策略是严格意义的纳什均衡策略，且对建模不确定以及外部干扰等不确定因素有较好的抑制效果，具有一定的鲁棒性。
一种机器人装配姿态稳定微分博弈控制方法

[发明专利]采用自蔓延热解法处理废盐的方法-CN202210520323.8在审
发明人：李一;彭扬;罗建军;葛林 -专利权人：重庆盎瑞悦科技有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用自蔓延热解法处理废盐的方法，其包括如下步骤：步骤一，将废盐、生物质燃料和产生废盐的母液混合，得到混合废盐，调节混合废盐的含水率为1~40%；步骤二，将混合废盐铺设在自蔓延热解装置中形成料层，通过自蔓延热解焚烧料层中的有机物为气体化合物；步骤三，热解后的料层经过自蔓延热解装置的冷却段，料层冷却后进行破碎筛分，得到满足粒径要求的残渣；步骤四，对残渣进行精制提纯，得到再生盐。其能够同时去除废液及产生废盐的母液中的有机杂质，实现资源化利用。
采用蔓延解法处理方法

[发明专利]钨钼合金箔材的抛光方法及获得的产品-CN201711376653.X有效
发明人：仇治勤;王涛;罗建军 -专利权人：上海瑞钼特科技股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B24B31/10 文献下载
摘要：本发明涉及钨钼合金箔材的抛光方法及获得的产品，所述方法包括步骤，(1)将导磁性材料、箔材产品、抛光液放入容器，进行抛光，(2)重复上述步骤(1)一次或多次；或者包括将导磁性材料、箔材产品、抛光液放入容器，进行磁力抛光；其中，所述抛光液为纳米级二氧化硅水溶液或纳米级氧化铝水溶液，水溶液中纳米级二氧化硅或纳米级氧化铝粉末质量百分比含量为10％‑20％。使用本发明方法抛光后的钨钼合金箔材的表面粗糙度Ra小于0.05微米。
钨钼合金箔抛光方法获得产品

[实用新型]升压电路和升压系统-CN202122976156.1有效
发明人：徐光煜;陈友福;郑欣;罗建军 -专利权人：上海智浦欣微电子有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H02M3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种升压电路和升压系统。该升压电路包括第一充放电单元、第二充放电单元、第一存储单元、第二存储单元、第一充放电控制单元和第二充放电控制单元；第二时钟信号是相对于第四时钟信号具有延时的互补脉冲，第一时钟信号是相对于第二时钟信号具有延时的互补脉冲，第三时钟信号是相对于第一时钟信号具有延时的互补脉冲；可以使升压电路进入死区时间，从而可以改善不同的半周期之间过渡时导致的升压电路的输入端和输出端之间的电流直通效应，提高了升压电路的效率，降低了升压电路的纹波。同时该升压电路的结构简单，占用芯片面积小，可以避免增加工艺的复杂度和制造成本，增加了升压电路的驱动场合。
升压电路系统

[外观设计]履带式施肥机-CN202230131516.5有效
发明人：易冠明;刘运华;何英姿;莫继有;朱原立;梁智勇;罗建军;杨欣;曹俊 -专利权人：柳州市神鹰科技有限公司;广西壮族自治区国有七坡林场
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：履带式施肥机。2.本外观设计产品的用途：用于气动式施肥车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
履带式施肥

[发明专利]一种X射线屏蔽材料及其生产工艺-CN202210376045.3在审
发明人：仇治勤;王涛;罗建军;时晓明;方兴权;罗婷婷;胡平凡 -专利权人：上海瑞钼特科技股份有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G21F1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种X射线屏蔽材料及其生产工艺，属于辐射防护技术领域。该种屏蔽材料按照重量百分比计包括：屏蔽粉材86‑95％、液体硅胶4.7‑13.8％、纳米碳化硅晶须0.1‑5％、纳米碳管0.05‑4％和固化剂0.05‑0.1％；采用流延+红外辐照+压力加工+紫外辐照组合工艺进行制备，纳米碳化硅晶须和纳米碳管在材料中形成钉扎效应，提升材料的强度与韧性，通过辐照工艺促进两者在半凝固的材料中迁移，配合轧制提升密度；所得屏蔽材料中的屏蔽粉材含量达到86％以上，密度达到5.625g/cm3‑10.387g/cm3，具有优异的X射线屏蔽能力，且力学性能良好。
一种射线屏蔽材料及其生产工艺