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[发明专利]基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法-CN202310666212.2在审
发明人：陈兴文;王桐;邱剑彬;秦晨辉;罗姗 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括：基于航天器各并行子系统的行为动作随时间的演化和依赖关系，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的领域描述；基于航天器的威胁感知流程及航天器所处环境条件，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的问题描述；结合所述领域描述和所述问题描述，生成航天器轨道威胁自主规避任务规划问题；求解所述任务规划问题，输出规划解，所述规划解为状态序列集合，表示各子系统在给定规划区间上从初始状态到目标状态的演化；本发明通过自主生成规避任务的一系列执行序列，实现了航天器执行既定任务时应对轨道威胁的协调运行。
基于 pddl 航天器轨道威胁自主规避任务规划方法

[发明专利]一种基于FGCM的航天器轨道威胁规避决策方法-CN202310114039.5在审
发明人： 秦晨辉;王桐;邱剑彬;陈兴文;郭鹏亚;郭东旭 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种基于FGCM的航天器轨道威胁规避决策方法，属于航天科学技术领域，解决航天器在轨运行面对非合作目标等轨道威胁场景难以自主决策的问题；本发明通过定义模型的输入和输出节点及其状态取值规则，建立了基于FGCM的航天器规避行为策略模型，基于FGCM对航天器所处的任务场景进行预测，降低了自主决策过程不确定性的影响，利用遗传算法优化模型的灰色因果关联权值，获取可靠的航天器规避威胁行为策略，实现了航天器在面对非合作目标威胁时能够自主产生相应的行为策略进行规避。
一种基于 fgcm 航天器轨道威胁规避决策方法

[发明专利]一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法-CN202211090731.0在审
发明人：韩红桂;付世佳;秦晨辉;孙浩源;乔俊飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法，实现了城市污水处理过程中受延时扰动变量影响的溶解氧浓度稳定控制。建立具有延迟扰动项的城市污水处理过程溶解氧浓度模型，设计基于事件触发的递归最小二乘方法辨识模型参数，设计自适应滑模控制器，解决了城市污水处理过程中受延时扰动影响的溶解氧浓度难以稳定控制的问题。实验结果表明该方法能够实现城市污水处理过程溶解氧浓度的稳定控制，保证城市污水处理过程的安全稳定运行。
一种基于事件触发辨识溶解氧浓度自适应控制方法

[发明专利]一种航天器轨道威胁自主规避架构设计及分析方法-CN202310088183.6在审
发明人：邱剑彬;张宏宇;王桐;陈兴文;秦晨辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器轨道威胁自主规避架构设计及分析方法，所述方法包括：基于感知模块、决策模块、执行模块构建航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构；基于着色Petri网对感知模块、决策模块、执行模块分别建立对应的着色Petri网子模型；建立整个系统逻辑架构的分层‑着色Petri网；对航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构的分层‑着色Petri网进行建模；对分层‑着色Petri网中的变迁赋予时间戳，搭建航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构的分层‑时间‑着色Petri网，基于分层‑时间‑着色Petri网对航天器轨道威胁自主规避；本发明的优点在于：实现对航天器轨道威胁的自主规避。
一种航天器轨道威胁自主规避架构设计分析方法

[发明专利]基于置信规则库的航天器轨道威胁等级推理方法及系统-CN202310077591.1在审
发明人：王桐;刘士扬;邱剑彬;张帅;秦晨辉;陈兴文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06N5/046 文献下载
摘要：本发明公开了基于置信规则库的航天器轨道威胁等级推理方法及系统，所述方法包括：定义空间非合作目标威胁等级推理模型的输入量为目标类别、载荷类别、相对距离、相对速度且相对距离、相对速度采用真实值；采用DBRB结构推理模型作为空间非合作目标威胁等级推理模型并初始化模型参数；设置DBRB结构推理模型的参数的约束条件并对DBRB结构推理模型的参数进行优化，其中，约束条件包括模型的目标函数；根据优化后的DBRB结构推理模型参数，利用证据推理算法计算得到空间非合作目标威胁等级的推理结果并输出；本发明的优点在于：实时做出准确的威胁等级判断，且不需要地面技术人员进行干预。
基于置信规则航天器轨道威胁等级推理方法系统

[发明专利]一种不确定多智能体系统容错包围控制方法及系统-CN202211513261.4在审
发明人：王桐;范思嘉;邱剑彬;毕艳楠;秦晨辉;陈兴文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种不确定多智能体系统容错包围控制方法及系统。方法包括：以有向拓扑图构建多智能体系统中领导者与跟随者之间、以及各跟随者之间的信息交互关系，建立若干个存在未知输入的领导者系统模型和跟随者系统模型；基于领导者系统模型，设计分布式观测器；设计跟随者状态观测器，建立执行器故障自适应律模型；基于分布式观测器，建立跟踪误差模型，求解控制器的稳态部分；建立跟随者辅助系统模型，设计性能指标函数，得到最优暂态控制策略表达式；利用神经网络实现在线迭代算法，逼近最优暂态控制器部分；利用闭环控制系统实现对多智能体系统的包围控制。本发明解决了适用性较差、鲁棒性低以及控制数据与实际情况之间存在误差的技术问题。
一种不确定智能体系容错包围控制方法系统

[发明专利]一种基于案例推理的城市污水处理脱氮过程加药控制方法-CN202110243667.4有效
发明人：韩红桂;秦晨辉;伍小龙;孙浩源;刘峥;乔俊飞;赵楠;李伟 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： C02F1/58 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于案例推理的城市污水处理脱氮过程加药控制方法，针对城市污水处理过程出水总氮难以优化排放的问题，本发明根据实际水厂运行的优良历史数据，应用偏最小二乘法选取案例库的条件属性变量构建案例库，通过挖掘案例库中的相似案例并进行匹配、推理总氮优化设定值调节甲醇加药量实现出水总氮浓度的控制，能够保证出水总氮排放合格的情况下，降低能耗，避免资源的浪费。
一种基于案例推理城市污水处理过程控制方法

[发明专利]基于预估补偿模型的溶解氧滑模控制方法-CN202210259905.5在审
发明人：赵楠;何政;程晓菁;李杰;韩红桂;秦晨辉;伍小龙;乔俊飞 -专利权人：北京北排水环境发展有限公司;北京工业大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于预估补偿模型的溶解氧滑模控制方法。该方法可以包括：建立时滞影响下的溶解氧控制模型；通过基于模糊神经网络的溶解氧预测模型预测当前时刻生化反应池前一分区的溶解氧浓度；根据预测的当前时刻生化反应池前一分区的溶解氧浓度，进行基于自适应开关增益系数的滑模控制，输出溶解氧浓度的实际值。本发明通过模糊神经网络预测滞后变量的当前数据，消除控制模型中的滞后时刻，同时根据具有自适应开关增益系数的滑模控制，实现具有时滞特点的溶解氧浓度的稳定控制。
基于预估补偿模型溶解氧控制方法

[发明专利]一种基于自适应分段滑模控制的污泥膨胀抑制方法-CN202011092548.5有效
发明人：韩红桂;秦晨辉;伍小龙;乔俊飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于自适应分段滑模控制的污泥膨胀抑制方法，针对污水处理过程易发生污泥膨胀异常工况现象，难以过渡到正常工况的问题，实现污泥膨胀的抑制。本发明采用模糊神经网络获取污水处理运行过程的水质参数实时预测污泥体积指数判断运行过程所处工况，为控制器的切换提供参考信号，并设计具有自适应切换机制的分段滑模控制器对溶解氧浓度和硝态氮浓度进行调控，协调生化反应过程，改善污泥沉降特性，能够保证污水处理过程在发生污泥膨胀时恢复到正常工况。
一种基于自适应分段控制污泥膨胀抑制方法

[实用新型]一种城市污水处理MBR膜智能预警装置-CN202021845209.5有效
发明人：韩红桂;秦晨辉;乔俊飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-08-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种城市污水处理MBR膜智能预警装置既属于污水处理领域，又属于智能预警技术领域。包括污水处理设备、滤波模块和预警模块，所述滤波模块与预警模块连接；所述污水处理设备包括预处理池、生物反应池、膜反应池和泵，所述生物反应池内部设置有搅拌器，所述膜反应池内部设置有膜体和跨膜压差测定的计量仪器；所述滤波模块包括散热单元、静电隔离单元、触发单元和滤波单元，所述散热单元内部设置有蛇形散热管和散热片，所述静电隔离单元和散热单元依次由内而外分布在触发单元和滤波单元外围，所述触发单元与滤波单元连接。本实用新型数据传输采用无线模式，另外滤波模块内置滤波单元可扩展性强，内置散热单元和静电隔离单元，有效降低误报率。
一种城市污水处理 mbr 智能预警装置

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