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[发明专利]机场跑道路面异物实时检测方法及系统-CN202310977275.X有效
发明人：洪汉玉;程功;叶亮;丁志强;田克耘;吴远哲 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像过零点特性和异物特征模式匹配的机场跑道路面异物实时检测方法，包括以下步骤：S1、输入红外激光线扫描的路面红外图像，提取路面红外图像中的激光线；S2、对提取的激光线的y坐标作多邻域多阶梯度计算，得到激光线上的点对应的多阶梯度曲线；S3、在多阶梯度曲线上找到极小值和极大值，根据图像过零点的特性定义如下异物、凹坑和路基的特征模式。S4、通过计算异物的高度信息过滤误判的异物，并根据标记的异物处的x坐标得到异物的位置；S5、对后续输入的每一帧图像重复S1至S4的操作，将每一帧的异物图像进行拼接，合成最终的路面三维信息及异物标记结果。本发明可以高效、准确、实时的进行机场道路异物检测。
机场跑道路面异物实时检测方法系统

[发明专利]基于高斯超拉普拉斯分布的线结构光中心提取方法及装置-CN202311135784.4在审
发明人：洪汉玉;朱铖;章秀华;田克耘;吴远哲;高耀;桂传奇;陈思;梁永杰 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯超拉普拉斯分布的线结构光中心提取方法及装置，属于三维测量领域，该方法包括：根据采集的线结构光图像，基于邻域梯度确定线结构光边界，并根据光条边界之间的差值确定线结构光的光条宽度；在光条边界区域内，对每列灰度值最大的点分别向两侧扩展两倍的线结构光条宽度以确定拟合区间；在拟合区间内对线结构光的每列灰度值进行曲线拟合，得到线结构光每列像素关于灰度值的目标曲线，曲线拟合根据高斯分布曲线和超拉普拉斯分布曲线加权后确定；根据目标曲线的极大值点确定线结构光中心坐标。该方法可避免受噪声干扰，有利于处理复杂条件下采集的线结构光条图像，并且在保证精度的前提下尽量减少数据处理量，保证处理速度。
基于高斯超拉普拉斯分布结构中心提取方法装置

[发明专利]一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、设备及存储介质-CN202211422440.7在审
发明人：洪汉玉;吴远哲;马雷;田克耘;陈睿选;邵洋;朱铖;严桂林 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：划分为多个子结构光图像区域；根据预设的差分计算法，确定子结构光图像区域的激光候选点；获得激光候选点图像并基于激光候选点图像，确定激光线基准位置；根据所述激光线基准位置，分别确定结构光图像中各列第一激光点，并根据各个第一激光点，确定前几帧结构光图像激光线；根据前一帧结构光图像的第一激光点位置为中心，确定后一帧结构光图像激光线；根据预设的三角转换关系，确定目标物体的高度信息，并根据高度信息确定所述目标物体是否为异物。本发明减少了因光照导致提线错误的可能性，以及提高了激光线的提取速度。
一种基于激光扫描 fod 探测方法装置设备存储介质

[实用新型]一种可充电便携式水果采摘机-CN201820757758.3有效
发明人：陈艳;田克耘;李伏;曹灿;田俊豪;陈新照 -专利权人：湖北大学知行学院
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：一种可充电便携式水果采摘机，包括壳体及位于壳体顶部的剪刀，剪刀自身旋转轴的一端固定在壳体上；壳体的底部的一侧设有电池，电池上方设有可充电电路板；壳体的底部的另一侧设有升压模块；壳体的中部设有电动机，电动机的输出端与曲柄滑块机构相连，曲柄滑块机构与剪刀的两个剪刀臂构成了四连杆机构，壳体上设有点动开关，电动机在通电旋转时带动曲柄滑块机构运转，曲柄滑块机构对两个剪刀臂进行推拉作业，实现剪刀的刀片的自动开合，通过曲柄滑块机构和四连杆机构实现可靠的机械式剪切结构，拆解，装配简单；工作稳定高效；结构使用寿命长；和传统手动剪刀相比，有效保护操作者手和手臂，降低劳动强度，性价比高，实用性高。
曲柄滑块机构壳体剪刀电动机可充电便携式水果采摘机四连杆机构剪刀臂电池可充电电路板点动开关工作稳定剪切结构结构使用壳体顶部升压模块手动剪刀自动开合自身旋转输出端刀片拆解推拉装配手臂通电运转