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[发明专利]一种空间大面域机器人铣削加工精度提升方法-CN202310397546.4在审
发明人：孙玉文;王若奇;南杰;牛金波 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种空间大面域机器人铣削加工精度提升方法，包括：建立铣削机器人的运动学模型，计算末端工具在基坐标系中的位姿；利用三点定位法确定待加工工件在机器人基坐标系中的位置，规划初始加工路径；以刀具切削性能、材料去除量为约束规划切深层数；根据工件型面特征确定对刀点的数量与分布策略；通过多点对刀操作获取与工件实际位置匹配的名义加工刀位指令，将其定义为初始参考点；将上述参考点沿工件表面法矢偏移轴向切深，并进行定位误差分析；以偏移后的参考点为配准目标点，对初始加工路径进行整体偏移和旋转，即可得到最终的机器人加工路径；利用机器人的高精度重复运动特点，使其沿已调整路径完成大尺寸零件加工。
一种空间大面机器人铣削加工精度提升方法

[发明专利]一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置-CN202010694608.4有效
发明人：孙玉文;王若奇;于洋;牛金波 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人加工恒力控制技术领域，公开了一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置。力位混合控制装置包括连接法兰、端盖、力传感器、动态倾角传感器、主动力控模块、传动模块及金属壳体，其中连接法兰用于将该装置与机器人末端连接；力传感器用于测量研抛加工过程中的轴向接触力；动态倾角传感器用于检测该装置的瞬时姿态；主动力控模块的上端与力传感器连接，其下端直接与传动模块连接；端盖与金属壳体用于固定和防护内部器件。本发明采用了高响应的空间结构，并具有重力补偿功能，有效减小了电机动子端的负载，提高了接触力控制的动态精度，进而实现了与待研抛工件表面的柔顺接触，保证了研抛加工过程的一致性与均匀性。
一种用于机器人加工高精度混合控制装置

[实用新型]一种按压式充电计算器-CN201820769083.4有效
发明人： 王若奇 -专利权人： 王若奇
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G06F15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及计算器领域，具体是一种按压式充电计算器，包括壳体、盖体和四个按压发电组件，所述壳体内设有控制器和蓄电池，蓄电池与控制器电性连接，控制器内设有计算模块，四个按压发电组件均与控制器电性连接，壳体的后端设有支撑组件，壳体的后端设有四个安装槽，每个按压发电组件均包括连接柱、扭簧、卷线器和按压片，卷线器上设有电线，按压片上设有第一磁体，卷线器另一端的旁侧设有镶嵌于壳体内的第二磁体，第一磁体的上端设有按压钮，所述安装槽上设有槽盖。本实用新型的有益效果是通过太阳能板和按压发电组件给蓄电池充电，无需给计算器更换电池，避免更换下来的电池污染环境，按压过程中也能够缓解按压者的压力。
按压发电组件计算器卷线器壳体蓄电池本实用新型控制器电性控制器安装槽按压片按压式充电体内蓄电池充电电池污染更换电池计算模块太阳能板支撑组件上端按压钮连接柱槽盖盖体扭簧电线镶嵌缓解