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[发明专利]作业机器人和作业系统-CN201610424426.9有效
发明人：小池晴彦;渡边宽治;原浩二 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B65B43/52 文献下载
摘要：本发明提供作业机器人和作业系统，能够节省空间。作业机器人(2)配置于运送食品容器(12)的输送机(11)的附近，相对于食品容器(12)进行食品(13)的装盛作业，该作业机器人(2)具有：机器人臂(20)，其具有以能够转动的方式连结起来的第1臂部件(21)和第2臂部件(22)；控制箱(59)，其收纳对机器人臂(20)的动作进行控制的控制器；以及支承框架(60)，其支承控制箱(59)和机器人臂(20)，使得成为如下状态：控制箱(59)和机器人臂(20)的设置位置在从上下方向观察时重叠，在控制箱(59)与机器人臂(20)之间设置有间隙(S)，并且间隙(S)的至少一个方向开口。
作业机器人和系统

[发明专利]成对同步控制方法-CN200480010744.6有效
发明人： 渡边宽治;济阳和彦;清田直登 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2004-04-20 - 公布日： 2006-05-24 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明的一个目的是提供一种成对同步方法，其能够容易地实现对于具有台架型结构的机器的高速度及高精确度的操作。根据本发明，在其中同步操作用于驱动由固定部分(固定夹具6)机械地彼此固定的两轴(移动部件3)的两个电动机的成对同步控制方法中，通过位置控制以低速操作两轴中的一轴，使另一轴自由运动且跟随所述一轴，并执行返回原点。以任意节距测量所述一轴与所述另一轴之间的偏差。将与所述一轴移动到的位置相对应的位置偏差作为函数存储在数据库中。将一个位置命令作为主位置命令直接分配给一轴，并且将该位置命令作为通过使用存储在数据库中的函数进行修正的位置命令分配给另一轴以执行操作。
成对同步控制方法