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[发明专利]一种全自主水质检测无人船系统-CN202310393003.5在审
发明人：傅安琪;滕影轩;刘乾泽;王紫宸;冯晋晨;莫元昊;沈泊洋;乔俊飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种全自主水质检测无人船系统，其特征在于，包括传感器、控制器和执行器三部分，激光雷达和工业相机用于感知周围环境，惯性测量单元和GPS模块用于感知船体自身位置、姿态等信息，水质检测模块用于测量水体相关指标，都属于系统的传感器；操控者电脑上位机、人工智能开发板、单片机和电子调速器是无人船作业的主控模块，根据输入通过内置算法做出决策，属于系统的控制器；水下推进器、冷却水泵及锂电池组用于执行控制器的决策，属于系统的执行器；本发明融合多个传感器能很好感知船体自身及环境信息，减少人为控制也能正常工作，利用更先进的主控模块实现自主巡航，还能根据船上实时检测的水质指标，预测出在实验室才能检测的指标。
一种自主水质检测无人系统

[发明专利]一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统-CN202310393001.6在审
发明人：傅安琪;冯晋晨;莫元昊;沈泊洋;滕影轩;刘乾泽;王紫宸;乔俊飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统，其特征在于，包括传感器、控制器和执行器三部分，本系统中激光雷达、工业相机、惯性测量单元和GPS模块用于感知周围环境和获取姿态和位置信息，属于系统的传感器；人工智能开发板和单片机是主控模块，根据输入通过内置算法做出决策，属于系统的控制器；驱动控制器及驱动机械装置用于执行控制器的决策，属于系统的执行器；本发明使用多传感器分布式模块化架构，使得各个功能耦合在一起，可以同时多线程执行任务，大大压缩了算力，控制更加灵活，搭载高效率高准确的视觉‑雷达融合避障算法，使无人船可以灵活应对水面上出现的各种各样的复杂情况，拥有自主巡航，自主避障的能力。
一种基于 ros 无人传感器融合多模态避障系统