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[发明专利]机器人控制方法、装置、设备和存储介质-CN202111536514.5在审
发明人：金龙;樊佳亮;郑宇;谢正泰 -专利权人：兰州大学;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种机器人控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本公开的方法基于实时获取的机器人运动数据估计机器人运动的雅可比矩阵，并基于对机器人各关节的关节角速度与关节角加速度的物理约束建立针对特定任务的最优化问题，以确定对机器人的关节角速度的控制信息，从而实现对机器人运动的精确控制。通过本公开的方法能够在机器人模型结构未知或不准确的情况下基于数据驱动实现快速精确的机器人运动控制，降低了计算损耗和因结构信息不准确导致的控制误差，并且有效地减少了执行任务时产生的关节角偏差。此外，通过对机器人的关节角加速度的限制，解决了机器人的关节角加速度过大而导致速度不连续甚至电机损坏的问题。
机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]硫酸介质腐蚀环境的防腐方法-CN202211699317.X在审
发明人：陈海大;江少杰;钱军;陈六新;汪九初;钱冬枝;王玮;吴贵青;樊佳亮;唐高;鲁启明 -专利权人：安徽铜冠有色金属（池州）有限责任公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E04F15/12 文献下载
摘要：本发明涉及地坪防腐技术领域，尤其涉及硫酸介质腐蚀环境的防腐方法。主要针对现有的金属冶炼厂房地面普遍采用铺设小砖的方式防腐，铺设工程量大，防腐耐久性有待提高等问题；其技术方案具体包括以下区域的防腐设计：地面的防腐方法、墙裙柱裙的防腐方法、设备基础的防腐方法、沟道的防腐方法以及地坑的防腐方法。本发明具备施工方法简单，施工地面整体性高，平整度高，耐腐蚀性能提高，且不会产生伸缩缝，从而可以避免渗漏腐蚀，延长被防腐地坪的使用寿命，提高冶炼厂房地面的耐酸蚀性能，降低企业维修成本。
硫酸介质腐蚀环境防腐方法