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[发明专利]一种分布式阵列多DRFM干扰信号级时差定位方法-CN202310912677.1在审
发明人：刘泉华;田德智;梁振楠;李仁杰;张凯翔;郑梓铭 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式阵列多DRFM干扰信号级时差定位方法，技术方案包括下述步骤：首先，对于接收到的多个DRFM干扰信号，根据不同干扰信号在时域特征空间中的差异，提出DBI‑K‑均值聚类算法用于干扰源个数估计和多干扰信号划分；之后，结合信号级相关处理实现高精度的时延差估计；最后，通过多参量联立解算实现对多DRFM干扰的定位。本发明能实现对多DRFM干扰的准确定位。
一种分布式阵列 drfm 干扰信号时差定位方法

[发明专利]应变检测电路、方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202310886867.0在审
发明人：李汉平;梁振楠 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种应变检测电路、方法、机器人及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该电路包括电源模块、应变传感模块及检测模块，应变传感模块包括弹性体及由多个应变片组成的惠斯通电桥，各应变片粘合在弹性体上；电源模块，与惠斯通电桥的输入端连接，用于向应变传感模块提供激励电压；检测模块，与惠斯通电桥的检测端连接，用于当施加于弹性体的作用力引起各应变片产生应变时，从检测端获取采样电压，根据采样电压确定作用力的大小。使用应变片式力传感器结合惠斯通电桥结构，可以提高作用力检测效果，提高控制性能。
应变检测电路方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]一种长基线干扰源定位分布式雷达系统-CN202311071224.7在审
发明人：刘泉华;张凯翔;梁振楠;田德智;贺谱峰 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：针对具有高增益和逼真“虚假”目标效果的主瓣DRFM干扰，本发明设计一种长基线分布式雷达系统来精确获得DRFM干扰机位置，为后续的抗干扰策略选取奠定基础。此系统可通过卫星导航授时方法实现节点间时频同步，并通过数据传输设备实现系统工作统筹调度、回波数据低通量远距离传输，最终在中心控制系统进行数据级处理获得DRFM干扰机位置。
一种基线干扰定位分布式雷达系统

[发明专利]一种线性调频-频率步进信号宽带测速方法-CN202310571992.2在审
发明人：常少强;王刚;梁振楠;陈新亮;刘泉华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性调频‑频率步进信号宽带测速方法。本发明基于最大似然估计方法展开，首先求取子脉冲去斜回波样本的概率密度分布函数，然后基于该概率密度分布构建与速度有关的似然函数，进而可通过求取似然函数的最大值完成目标速度估计，稳健性高、精度高，在实测数据处理中能够保证其成像稳定性，另外由于本发明基于去斜系统，因此仅需较小的采样率即可完成目标速度估计。
一种线性调频频率步进信号宽带测速方法

[发明专利]一种伺服模组、关节及机器人-CN202310473839.6在审
发明人：李汉平;杜旭超;王浩;周博;梁振楠 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服模组、关节及机器人，涉及机器人领域。伺服模组包括：电机，包括机壳、端盖、定子和转子，机壳具有环形的外壳部和内壳部，内壳部的内壁设有多个齿，定子环绕内壳部设置，转子设置在定子与外壳部之间；行星减速组件，包括行星架、行星轮和太阳轮，行星架与内壳部的内壁转动配合，行星轮设置于行星架且与齿啮合，太阳轮与行星轮啮合且与转子连接；及伺服驱动器，设置于端盖朝向机壳的一侧且与所述定子电连接。电机、行星减速组件和伺服驱动器的一体化设计，使得整个伺服模组更加紧凑，体积更小。通过定子的绕组的电流估算电机的力矩参数，简化了伺服模组的结构，能够更好地符合机器人追求轻量化和小体积化的需求。
一种伺服模组关节机器人

[发明专利]一种基于多观测的空间邻近扩展目标角度估计方法-CN202310252404.9在审
发明人： 梁振楠;马腾;常少强;张凯翔;刘泉华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S13/68 文献下载
摘要：空间邻近目标角度估计一直是研究热点和难点。本发明提出一种基于多观测的空间邻近扩展目标角度估计方法。该方法根据相邻脉冲间扩展目标的散射特性对扩展目标运动状态进行预测，然后使用极大似然估计方法对空间邻近扩展目标角度进行估计，并给出了RELAX算法的优化过程。
一种基于观测空间邻近扩展目标角度估计方法

[发明专利]一种基于过采样的雷达电子干扰机全双工干扰方法-CN202310249658.5在审
发明人：刘泉华;张天骏;张凯翔;梁振楠;陈新亮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S7/38 文献下载
摘要：本发明涉及雷达电子干扰机全双工干扰方法，属于雷达技术领域，特别涉及一种基于过采样的雷达电子干扰机全双工干扰方法。通过干扰机侦收雷达发射信号并检测侦收信号上升沿，以高采样率和高间歇采样频率对侦收信号进行极短时间采样并立即转发，形成间歇采样转发式干扰。干扰信号经过雷达中频滤波处理后具有与雷达发射信号相似的频谱，时域上呈现为无间断的连续波形，消除了干扰机采样和转发交替工作引起的间断效应，从而实现干扰机全双工工作的效果。本发明较好地解决了干扰机收发通道难以实现高度隔离而无法达成全双工干扰的问题。通过仿真实验验证了基于过采样的雷达电子干扰机全双工干扰效果。
一种基于采样雷达电子干扰双工干扰方法

[发明专利]基于贝叶斯递推的空间群目标检测方法、装置及存储介质-CN202010381668.0有效
发明人：龙腾;梁振楠;李运娜;刘泉华 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于贝叶斯递推的空间群目标检测方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取待测群目标在三维空间中的轨迹集合，所述轨迹集合由单位时间群目标的量测点迹组成；基于所述轨迹集合，根据贝叶斯递推方法，获得所述群目标在三维坐标系中的三个投影平面上的平面椭圆参数；根据所述平面椭圆参数，构建所述群目标在三维空间中的椭球模型，用以表征所述群目标的外形特征；计算所述椭球模型的体积变化率，以根据所述体积变化率判断所述群目标的状态。该技术方案实现了三维空间中的群目标的分离检测，具备稳定的性能，且因使用了投影的方法理论大大提高了计算效率。
基于贝叶斯递推空间目标检测方法装置存储介质

[发明专利]一种基于Stiefel流形优化和信息熵准则的盲源分离方法-CN202310014697.7在审
发明人：陈新亮;刘骅赓;隋欣然;梁振楠;刘泉华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S7/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Stiefel流形优化和信息熵准则的盲源分离方法，涉及雷达信号处理技术领域。该方法的具体实施方式包括：采集多个样本的接收信号，利用预白化矩阵，对接收信号进行预白化处理，得到多个样本的预处理信号；将多个样本的预处理信号分割为多个小样本集合；按照小样本集合的编号顺序，利用小样本集合进行基于信息熵准则的盲源分离求解，确定目标解混矩阵；根据目标解混矩阵，计算阵列雷达的天线方向图。该实施方式能够从雷达的接收信号中有效地分离出目标回波信号和干扰信号，节省雷达的时间资源，降低雷达消耗的时间成本，大幅提高盲源分离的求解效率，可以实现雷达的实时抗干扰和干扰信号的滤除，鲁棒性和实时性强。
一种基于 stiefel 流形优化信息准则分离方法

[发明专利]一种多径场景下基于相关性的阵列构型优化设计方法-CN202211385571.2在审
发明人：蔡博文;梁振楠;田德智;刘泉华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及多径环境下分布式雷达阵列构型优化方法，属于雷达信号处理技术领域，特别涉及一种基于阵列间相关性的阵列构型优化方法。采用双目标粒子群优化算法，对多径环境下的分布式雷达进行阵列构型优化，以提高阵列间相关性和抑制栅瓣为优化目标，得到受多径影响较小的最优布阵位置。本发明较好地解决了多径环境下，分布式雷达受多径影响，信号处理性能下降的问题，同时可计算出多径环境下最优布阵位置。通过仿真实验验证了优化算法的有效性。
一种场景基于相关性阵列构型优化设计方法

[发明专利]一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法-CN202211363473.9在审
发明人： 梁振楠;高萌;蔡博文;刘泉华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/77 文献下载
摘要：本发明涉及群目标分离检测判决方法，特别涉及一种基于椭球扩展外形的群目标分离检测方法，属于雷达技术领域。首先对探测空间中的量测进行聚类和质心参数估计，其次基于贝叶斯递推方法、卡尔曼滤波准则及马尔可夫链实现群目标运动状态和扩展状态滤波，进而建立三维椭球模型描述群目标扩展外形，利用群目标帧间体积变化率参数判断群目标分离状态，并根据分群目标扩展外形更新聚类相关参数，最终实现群目标分离检测及分群目标跟踪。本发明方法对三维空间中的群目标分离状态具备较好的检测效果，可实现及时有效的群目标分离检测判决及稳定的分群目标跟踪，利用仿真数据验证了该方法的有效性。
一种基于椭球扩展外形目标分离检测方法

[发明专利]一种外转子无框力矩电机的组装治具及组装方法-CN202211735898.8在审
发明人： 梁振楠;杜旭超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02K15/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种外转子无框力矩电机的组装治具及组装方法，涉及电机拆装领域。组装治具用于将外转子无框力矩电机的外转子与定子进行组装，包括压装外壳、导正套筒、固定件、盖板及组装件，压装外壳用于定位并容纳外转子，导正套筒通过固定件固定于外转子的太阳轮上，盖板安装于行星架上，盖板上设有带螺纹的配合孔，组装件的外周设有螺纹，组装件穿设配合孔，容纳于导正套筒内。通过组装件的转动控制组装的进度，避免组装过程中由于磁场力的作用导致定子与转子之间的碰撞及摩擦，也能防止其他零部件受损；结构简单，使用方便，对于不同尺寸规格的电机，只需更换部分零件即可适配；在电机研发设计阶段，缩短了无框外转子电机的研发周期。
一种外转子无框力矩电机组装方法

[发明专利]基于信号重构和失配滤波的切片转发干扰抑制方法-CN202210804492.4在审
发明人： 梁振楠;田德智;任伟;王长杰;刘泉华 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于信号重构和失配滤波的切片转发干扰抑制方法，能够有效抑制干扰信号的同时增强目标能量，提高了目标的检测性能，且不涉及复杂的优化算法，计算复杂度低。本发明首先利用时频分析的方法来估计干扰参数，在此基础上重构时域信号并设计失配滤波器，最后通过失配滤波处理实现对切片转发干扰的有效抑制。本发明可在有效抑制干扰信号的同时增强目标能量，提高了目标的检测性能，且不涉及复杂的优化算法，计算复杂度低。
基于信号失配滤波切片转发干扰抑制方法

[发明专利]一种基于联合广义内积的分布式雷达干扰抑制方法-CN202210804484.X在审
发明人： 梁振楠;蒲伟铭;刘泉华 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于联合广义内积的分布式雷达干扰抑制方法，能够在分布式雷达系统存在单元雷达位置误差、且通道间的相位误差较大的情况下同时实现对主瓣干扰和杂波的联合抑制。本发明利用分布式雷达极高角度分辨力的特性实现对主瓣干扰的有效抑制，再利用分布式雷达孔径灵活的优势，设计多维广义内积参量实现杂波环境下的目标检测。该算法能在分布式雷达系统存在单元雷达位置误差、且通道间的相位误差较大的情况下同时实现对主瓣干扰和杂波的联合抑制，提升了分布式雷达系统在非理想条件下的目标探测性能。
一种基于联合广义内积分布式雷达干扰抑制方法

[发明专利]一种柔性超宽带数字化微波光子相控阵雷达-CN202010605820.9有效
发明人：张伟锋;梁振楠;刘泉华;曾涛;龙腾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S13/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种柔性超宽带数字化微波光子相控阵雷达，能够产生线性调频信号、频率编码信号、频率相位复合编码信号，灵活多变的波形能够满足各类复杂场景下目标探测需求；使用光真延时网络有效补偿孔径渡越效应，实现大口径相控阵雷达宽带宽角扫描。光真延时网络具有体积小，损耗小等优点，能够简化系统复杂性；使用光学脉压处理器在光域实现宽带信号的脉冲压缩处理，具有实时快速的优点，可以有效降低信号采样率，减缓信号传输及实时处理的压力；在光域完成信号产生和处理，有效解决了宽带任意波形产生、海量数据传输和实时处理的难题，宽带工作波形可根据探测场景灵活切换，将显著提升雷达在复杂场景下的探测性能。
一种柔性宽带数字化微波光子相控阵雷达

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