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[发明专利]一种彩色点云生成方法、系统及应用方法-CN202210215242.7在审
发明人：张凯;梁作贤 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种彩色点云生成方法、系统及应用方法，点云生成方法包括：同步授时单元给相片输入单元、点云输入单元同步授时，使所述相片输入单元、所述点云输入单元同时接收采集信号，所述相片输入单元采集外部环境的相片、所述点云输入单元采集所述外部环境的点云；点云染色单元根据所述相片和所述点云以及所述相片输入单元和所述点云输入单元的坐标系转化矩阵T，采用双三次插值方法进行所述相片和所述点云融合的点云染色操作得到彩色点云；结果输出单元接收所述点云染色单元的所述彩色点云并向外输出。通过将双三次插值方法应用于点云染色，融合点云输入单元与相片输入单元拟合出点云的颜色，减少颜色误差，实现点云染色的功能。
一种彩色生成方法系统应用

[发明专利]一种应用于自动驾驶车辆的动态点云染色方法及系统-CN202210215615.0在审
发明人： 梁作贤;张凯 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T15/50 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于自动驾驶车辆的动态点云染色方法及系统，方法包括：采用相片采集单元采集外部环境的相片并获取采集相片的第一时刻；采用点云采集单元采集外部环境的激光点云集，并获取激光点云集采集的初始时刻与采集周期；惯性测量单元实时采集自身的速度；获取惯性测量单元与点云采集单元的第一转换矩阵、点云采集单元和相片采集单元的第二转换矩阵；基于第一转换矩阵和所述惯性测量单元采集的速度获取点云采集单元的速度；激光点云集通过点云采集单元的速度通过点云补偿算法归一到第一时刻，获取同步激光点云集；基于第二转换矩阵进行相片和同步激光点云集融合的点云染色操作得到彩色点云；利用点云补偿方法来实现点云与相片的同步。
一种应用于自动驾驶车辆动态染色方法系统

[发明专利]无人机线路巡检的工频电场校正方法、装置及无人机-CN202210262400.4在审
发明人：缪钟灵;梅红伟;吴焱松;王黎明;张凯;梁作贤 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种无人机线路巡检的工频电场校正方法、装置及无人机，包括：获取仿真模型中巡检路线的原始场强；设置若干种无人机传感器的搭载方式，每种搭载方式均沿巡检路线对仿真模型的输电线路进行巡检测试，得到若干个测试场强，每个测试场强对应一种搭载方式；获取每个畸变程度对应的测试场强；根据畸变程度最小的搭载方式的测试场强和原始场强，得到原始场强的畸变系数；根据畸变系数对无人机在真实环境中巡检得到的真实场强进行第一校正。有益效果：通过仿真测试获取畸变最小的传感器搭载位置，可以降低无人机巡检时的畸变电场；通过畸变系数对真实场强进行修正，有效消除畸变电场的影响，获得更为准确的真实场强。
无人机线路巡检电场校正方法装置

[发明专利]基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质-CN202210125265.9在审
发明人：缪钟灵;梁作贤;张凯 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质，其方法包括：获取第一激光点云集和图像数据；对第一激光点云集进行坐标系转化，得到第二激光点云集；去掉第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；将第三激光点云集投影至图像数据的平面上，形成第四激光点云集；利用插值法计算第四激光点云集中每个激光点的颜色信息，将第四激光点云集与第三激光点云集进行比对，剔除第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；对第五激光点云集进行坐标系转化，得到彩色激光点云集。本发明能够在室外环境生成彩色点云，且能够有效提高彩色点云的生成效果。
基于双线性插值彩色生成方法装置存储介质

[发明专利]无人机定位方法、装置、设备及存储介质-CN202210123261.7在审
发明人：缪钟灵;梁作贤;张凯;梅红伟 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前时刻下的全球卫星定位系统GPS数据和点云数据，点云数据基于无人机设备上的激光雷达采集得到；根据GPS数据，确定无人机设备的节点坐标，节点坐标为无人机设备在第一坐标系下的相对坐标，确定无人机设备的边坐标，边坐标表示无人机设备在当前时刻与上一时刻之间的位姿变化量；利用预设的图优化算法，对节点坐标与边坐标进行融合，得到无人机设备的经纬度坐标，克服了单一传感器的局限性，一方面解决了单一GPS定位精度不高、定位鲁棒性不高的问题，另一方面在激光雷达定位中加入GPS，能避免单一激光雷达定位受到距离累进误差的影响，提高无人机设备的定位效果。
无人机定位方法装置设备存储介质

[发明专利]基于场强监测的无人机避障方法、系统、设备及介质-CN202110632526.1在审
发明人：刘平原;梅红伟;吴焱松;王黎明;张凯;梁作贤 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场强监测的无人机避障方法、系统、设备及介质，其中，所述基于场强监测的无人机避障方法包括：在无人机执行飞行任务的过程中，利用安装于所述无人机上的场强检测模块实时监测输电线路的电场强度，当所监测的电场强度超过预设安全阈值时，控制所述无人机按照原路径返回。上述方法通过在无人机飞行过程中实时监测周围输电线路的场强大小，准确判断高场强区域，并在误入高场强区域时及时控制无人机反向驶离，有效保障无人机安全飞行。
基于场强监测无人机方法系统设备介质

[发明专利]基于机载激光雷达的辅助导航系统、方法、介质和设备-CN202110577813.7在审
发明人：刘平原;梁作贤;张凯;梅红伟;王黎明 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机载激光雷达的辅助导航系统及、方法、介质和设备，涉及高压架空输电线路维护技术领域。所述方法包括：获取雷达信息生成周边环境的点云数据，并对所述点云数据进行处理，得到去噪数据和距离信息集；获取无人机的位姿信息，并根据所述点云数据，提取点云的线特征和面特征生成特征序列，以得到无人机的旋转矩阵信息和平移向量信息；根据所述去噪数据和所述距离信息集发出报警信号或调整机巡路线；对所述旋转矩阵信息和所述平移向量信息进行坐标系变换，得到坐标信息。本发明能够解决电力巡线无人机组合导航过程中可能出现的GPS信号失灵、惯性导航漂移过高现象而导致的巡线偏差较大等问题。
基于机载激光雷达辅助导航系统方法介质设备

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