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[发明专利]一种基于多源数据融合的机器人焊接路径识别方法-CN202211489509.8在审
发明人：樊豪;冯艳丽;杨博融;黎原;黎珊 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明为解决现有机器人焊接路径识别方法无法精确获得全部焊缝中间点三维坐标，路径规划存在误差的问题，而提供一种基于多源数据融合的机器人焊接路径识别方法。包括以下步骤：1、搭建机器人焊接路径识别辅助系统；2、拍摄待焊接工件的图像，预处理图像并标记焊缝轮廓；3、选取特征定位点，获取特征定位点基坐标系下的坐标传送至运动控制器；4、驱动机器人末端顺序运动至每个特征定位点，将每2个特征定位点的中点作为焊缝坡口中心点采集并记录其坐标值，将该点激光传感器坐标系下的坐标值、对应末端关节坐标系相对于基坐标系的位姿参数传输至上位机；5、计算得到焊缝中心点在基坐标系下的三维坐标，进行插值计算，生成完整精确的焊接路径。
一种基于数据融合机器人焊接路径识别方法

[发明专利]一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法-CN202211489520.4在审
发明人：樊豪;冯艳丽;杨博融;黎原;黎珊 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明为解决现有针对关节机器人运动学参数辨识方法，采用激光跟踪仪测量安装在机器人末端的靶球的微分运动来辨识机器人的运动学参数；或者采用专用的标定块来进行运动学参数辨识，存在标定步骤繁琐，且标定器材价格昂贵的问题，而提供了一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法。本发明是在关节机器人末端安装激光传感器，在机器人的工作空间内悬挂一重物，再基于激光传感器运用遗传算法的参数辨识方法，实现关节机器人运动学参数的辨识，标定流程较为简单，提高机器人的绝对定位精度，同时缩短了标定时间，提升了标定效率。
一种基于激光传感器关节机器人运动学参数辨识方法

[发明专利]一种五轴式弹药装填机器人的控制方法-CN202111129206.0有效
发明人：冯艳丽;杨博融;黎珊 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴式弹药装填机器人的控制方法。该方法主要实现步骤是：1、确定待机位、取弹位、放弹位和补给位的机器人位置姿态；2、自动装填流程；3、自动补给流程；该方法的执行流程避免了环境干涉，保证执行动作安全可靠；提出的各轴之间的同步控制方法有效提高了任务执行的效率；针对第四运动轴的特殊结构形式，提出的控制指令计算方法，有效解决了如何控制顶升电缸运动来实现第四运动轴的准确旋转。
一种五轴式弹药装填机器人控制方法