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[发明专利]细胞批量自动化生产设备及其工作方法-CN201910931768.3有效
发明人：刘沐芸;吕新志;杜祥熙;文曲波;李晓智;熊超;李树盛;丁盛;毛志刚;徐文平;罗能;周佐罗;李炳坤;郭永幸;廖璀;陈康卓;廖冬宁;刘志宇 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明涉及细胞批量自动化生产设备及其工作方法，该设备包括自动配液装置、培养瓶自动传输堆垛装置、全自动细胞培养装置以及细胞离心分装装置，培养瓶自动传输堆垛装置位于自动配液装置的左侧，全自动细胞培养装置位于自动配液装置的右侧，细胞离心分装装置位于自动配液装置的前侧；培养瓶自动传输堆垛装置输入培养瓶，在自动配液装置内将细胞以及培养液注入至培养瓶内，并经过全自动细胞培养装置进行培养后，由自动配液装置将培养后的细胞输入至细胞离心分装装置内进行离心和分装处理，并将分装后的细胞输出。本发明实现全自动且批量生产细胞，效率高，成功率高。
细胞批量自动化生产设备及其工作方法

[发明专利]瓶子夹持旋转结构及其工作方法-CN201910931726.X有效
发明人：刘沐芸;吕新志;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及瓶子夹持旋转结构及其工作方法，该结构包括摆臂组件、旋转组件以及夹持组件，旋转组件连接于摆臂组件上，夹持组件连接于旋转组件上，且夹持组件上设有若干个供培养瓶放置在内的空间；通过夹持组件夹持置于间隔内的培养瓶，并由旋转组件旋转，以对培养瓶内的液体进行混匀。本发明通过设置固定在摆臂组件上的旋转组件，并将夹持组件固定在旋转组件上，由旋转组件带动夹持组件旋转，而夹持组件夹持着培养瓶，进而实现对培养瓶的旋转，可将培养瓶内的液体进行充分混匀，能够将手工工艺转换成自动化工艺，在无菌隔离器中自动化进行操作，实现提高细胞培养的安全性和效率，且确保环境的洁净程度。
瓶子夹持旋转结构及其工作方法

[发明专利]打码机构及其工作方法-CN201910931419.1有效
发明人：刘沐芸;熊超;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B41J2/435 文献下载
摘要：本发明涉及打码机构及其工作方法，该机构包括支架、打码防护组件以及打码机组件，支架的上端设有外壳，外壳与支架围合形成一空腔，打码防护组件置于容腔内，打码机组件置于支架的下端，且打码机组件与打码防护组件对齐布置；当需要进行物品打码操作时，将物品放置在打码防护组件内，打码机组件对打码防护组件发射激光，以进行物品的打码操作。本发明将打码防护组件置于一密闭的容腔内，打码机组件置于外部环境中，且通过在支架上开一第一通槽，且在第一通槽上设置玻璃材质的挡板，以使得激光器的激光可以穿过该挡板，并对物品进行刻印二维码操作，且设置防护罩进行防护，实现可以满足带有过氧化氢等腐蚀气体的环境内的物品的打码操作。
机构及其工作方法

[发明专利]细胞培养箱、矩阵式细胞培养系统及其工作方法-CN202310299424.1在审
发明人：刘沐芸;李树盛;杜祥熙;文曲波 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了细胞培养箱、矩阵式细胞培养系统及其工作方法，该培养箱包括：培养壳体、开门机构、培养管路以及细胞工厂；所述细胞工厂置于所述培养壳体内，所述培养壳体包括左壳体以及右壳体，所述开门机构分别与左壳体以及右壳体连接；所述培养管道与所述细胞工厂连接，所述培养壳体内安装有控制箱，所述控制箱分别与所述开门机构以及培养管道连接通过实施本发明实施例的培养箱可在批次之间独立培养细胞，不会造成相互污染，利用控制器全自动执行干细胞的培养，形成密闭管路的干细胞培养操作，效率高。
细胞培养矩阵系统及其工作方法

[实用新型]一种实时逆流连续离心机系统-CN202320064857.4有效
发明人：吕新志;刘沐芸;杜祥熙;郭永幸;彭小川;张艺;邓云 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种实时逆流连续离心机系统，包括：壳体、离心结构以及液体排入排出结构，所述液体排入排出结构与所述离心结构连接，所述离心结构以及液体排入排出结构分别与所述壳体连接，所述离心结构包括旋转密封组件以及离心锥斗，所述离心锥斗与旋转密封组件连接。通过实施本实用新型实施例的系统可实现可扩展离心半径，获取较大的离心力，减少了制造难度，降低一次性耗材的使用成本。
一种实时逆流连续离心机系统

[发明专利]基于图像几何匹配的机器手控制系统及其控制方法-CN202010401731.2有效
发明人：刘沐芸;杜祥熙;李树盛;丁盛 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于图像几何匹配的机器手控制系统及其控制方法，该系统包括主控制器、机器手控制器、机器手、相机控制组件以及若干个相机；相机，用于采集机器手的操作图像；相机控制组件，用于对操作图像进行图像几何匹配，以得到匹配结果；主控制器根据匹配结果输出对应的控制信号；机器手控制器根据控制信号输出驱动信号；机器手根据驱动信号进行容器的搬运工作。本发明通过设置相机控制组件以及若干个相机，以此构成机器视觉部件，利用相机控制组件以及相机进行图像识别，相机控制组件采用几何匹配的方式进行图像识别，可以实时监控机器手的工作过程，实现增加自动监控的模块，实时监控机器手的操作状态，以提升机器手的操作效率和准确率。
基于图像几何匹配机器控制系统及其控制方法

[实用新型]一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备-CN202222056188.4有效
发明人：熊超;刘沐芸;杜祥熙;武小勇;古家威;彭小川;徐文平;李炳坤;余延成 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B67C7/00 文献下载
摘要：本公开是申请号为202220846741.1的分案申请。本实用新型公开了一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备，所述机械手装置包括夹爪安装座、左夹板、右夹板、滑动组件和第一驱动组件，所述左夹板与右夹板上均设置有定心夹持部，所述左夹板和右夹板通过滑动组件相对设置于夹爪安装座上，所述左夹板和右夹板均与第一驱动组件联接，所述第一驱动组件控制左夹板、右夹板同步对称平行开合移动，以时间定心纠偏功能，从而能同时适用于西林瓶、胶塞或铝盖三种不同尺寸、位置有偏差的物料的自动夹取，且在夹取时能自动定心、对物料位置偏差进行自动纠正，大幅提高后续自动化取瓶、取塞、放瓶、塞胶塞、放铝盖的稳定性，可大幅提高核药分装设备的自动化程度。
一种机械手装置采用分装设备

[发明专利]一种监控数据实时获取方法、装置及设备-CN202110402361.9有效
发明人：徐文平;刘沐芸;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04L49/9057 文献下载
摘要：本发明公开了一种监控数据实时获取方法、装置及设备，该方法包括：通过PLC设备对全自动干细胞制备系统的工作数据进行监控，生成监控数据；根据监控数据的类型分配对应的PLC地址；检测到客户端的监控数据实时获取指令，根据时分复用算法对PLC地址的数据进行读取；将读取的数据存储在数组中，将数组中的数据打包重组后发送至客户端。本发明实施例通过时分复用，以及分批分片的思路，在规定的时间段内获取监控数据，对获取到的数据进行打包重组，打破了以往读写数量的限制，并且避免了不同消息间的互相干扰，保证了数据的完整性和正确性。
一种监控数据实时获取方法装置设备

[实用新型]一种用于实时观察悬液离心过程的装置-CN202320064713.9有效
发明人：吕新志;刘沐芸;杜祥熙;郭永幸;彭小川;张艺;邓云 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于实时观察悬液离心过程的装置，包括：摄像头以及控制器，所述摄像头以及所述控制器分别连接在离心结构的离心旋转轴上，所述摄像头与所述控制器连接。通过实施本实用新型实施例的装置可实现降低了设备成本，增强拍摄过程的实时性，提高画面的稳定性。
一种用于实时观察离心过程装置

[发明专利]基于干细胞制备的并行操作控制方法、装置、系统及介质-CN202110402269.2有效
发明人：徐文平;刘沐芸;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了基于干细胞制备的并行操作控制方法、装置、系统及介质，方法包括：当上位机调度待执行动作指令时，检测当前所有动作指令的指令状态，判断当前是否有动作指令处于预设进行状态；若有，则识别待执行动作指令的并行操作标志位是否为预设值，若没有，则独立执行所待执行动作指令；若待执行动作指令的并行操作标志位为预设值，则与处于预设进行状态的动作指令并列执行所述待执行动作指令，否则不执行所述待执行动作指令。本发明实施例通过对已发送的动作指令进行状态判断，并进一步通过预先设置的并行操作标志位判断待执行动作指令是否需要并行操作，从而灵活控制动作执行状态，实现多设备并行操作的制备过程，有效提高了流程执行效率。
基于干细胞制备并行操作控制方法装置系统介质

[实用新型]一种可放置西林瓶、胶塞、铝盖的托盘装置-CN202221031465.X有效
发明人：熊超;刘沐芸;杜祥熙;武小勇 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可放置西林瓶、胶塞、铝盖的托盘装置，包括托盘和托盘盖，所述托盘盖盖合于托盘上，所述托盘上具有用于放置西林瓶的瓶体放置区、用于放置胶塞的胶塞放置区和用于放置铝盖的铝盖放置区，通过一个托盘即可将西林瓶、胶塞和铝盖装载于一体，便于统一灭菌、包装，而且在使用时，只需要拆除一次包装，能大幅提高人工上料率，减少工人劳动量，当然，所述托盘装置还能配合机械手夹爪进行西林瓶、胶塞和铝盖的逐一夹取、取放，实现后续自动化分装流程。进一步地，还通过所述托盘盖能防止运输过程中西林瓶、胶塞、铝盖颠出、磕碰、损坏。
一种放置西林胶塞托盘装置

[实用新型]一种西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装的组合定位装置-CN202221036285.0有效
发明人：刘沐芸;熊超;杜祥熙;武小勇 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2022-05-03 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装的组合定位装置，包括底座、西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装，所述西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装通过定位组件置于所述底座上，在进行药液分装时，分别撕开西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装的包装后，均放置于底座上，通过所述定位组件可实现对西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装的精确定位，便于后续机械手对西林瓶、胶塞、铝盖自动化取用，同时能大幅提高人工上料效率，减少工人劳动量。
一种西林套装组合定位装置

[实用新型]一种核药分装设备-CN202220846741.1有效
发明人：熊超;刘沐芸;杜祥熙;武小勇;古家威;彭小川;徐文平;李炳坤;余延成 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B67C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种核药分装设备，包括机架，所述机架上设置有机械手装置、活度检测装置、西林瓶注液装置、自动轧盖装置、真空吸附装置和托盘装置，所述托盘装置、活度检测装置、西林瓶注液装置、自动轧盖装置和真空吸附装置围绕所述机械手装置设置。本实用新型中，通过采用核药分装设备，能够实现核药的批量自动化分装，节省了人力，减少了因人工参与导致核药分装过程中的不稳定性，提高了核药分装的效率和品质。
一种分装设备

[实用新型]一种药品分装设备及其滤膜的发泡密封性检测装置-CN202220846763.8有效
发明人：熊超;刘沐芸;杜祥熙;武小勇;吕新志;古家威 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种药品分装设备及其滤膜的发泡密封性检测装置，其检测装置包括过滤器、用于清洗过滤器中的过滤膜的清洗组件、用于调节外部气源的压力的比例阀、三通接头和用于比例阀加压时检测过滤膜的压力峰值的压力传感器，所述三通接头的第一接口通过比例阀与外部气源连接，所述清洗组件设置于过滤器与三通接头的第二接口之间，三通接头的第三接口与压力传感器连接。在检测时，先由清洗组件输送清洗液，对过滤膜进行冲洗，再接入外部气源，并由比例阀控制气源压力不断稳定的增加，由压力传感器记录下管路中的峰值压力，再根据过滤膜破坏压力峰值的大小判断过滤膜使用时是否完好，以此判断此批核药是否合格。
一种药品分装设备及其滤膜发泡密封性检测装置

[实用新型]一种具有清洗功能的西林瓶注液装置-CN202220846778.4有效
发明人：刘沐芸;熊超;杜祥熙;武小勇 -专利权人：深圳赛动智造科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B67C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有清洗功能的西林瓶注液装置，包括供液组件、分装组件和清洗组件，所述供液组件和清洗组件均与分装组件连接，所述供液组件与分装组件连通时，所述清洗组件关闭，所述供液组件输出液体供分装组件分装，所述清洗组件与分装组件连通时，所述供液组件关闭，清洗组件清洗西林瓶注液装置的管路，并使管路干燥，通过所述供液组件与分装组件实现药液分装功能，在液体分装完毕后，再通过清洗组件与分装组件实现管路清洗功能，并使管路干燥，不需要更换管路即可以进行下一批次药液分装，较于现有的需要等管路中的放射性药物的放射性衰变后再进行管路更换，使用本实用新型大大节省了生产成本，还可避免工人被放射药物辐射的风险。
一种具有清洗功能西林瓶注液装置

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