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[发明专利]一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法-CN202310162934.4在审
发明人：甄圣超;李鹿鸣;李润童;赵中乐 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：建立蛇形机器人的动力学模型；根据期望轨迹，将控制问题转化为约束跟随问题；将动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到蛇形机器人系统的标称项和不确定项；针对标称项和不确定项，设计自适应鲁棒控制器；提出一种基于光滑区的自适应率，对控制器进行优化。本发明提供的控制方法，引入了基于光滑区的自适应律，解决了自适应参数不连续的问题，提高了蛇形机器人的鲁棒性和跟踪精度。
一种蛇形机器人自适应鲁棒控制方法

[发明专利]基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法-CN202310198524.5在审
发明人：甄圣超;李润童;李鹿鸣;赵中乐 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立欠驱动两轮移动机器人动力学模型；将欠驱动两轮移动机器人运动控制问题表述为约束跟随控制问题，根据期望控制性能建立约束数学模型，并以伺服约束形式表达；对伺服约束进行分析，获取一/二阶伺服约束，并设计了一种不考虑初始约束偏差的控制器；基于无初始约束偏差的控制器，增加一个附加的控制动作来处理可能的初始约束偏差，设计鲁棒控制器，构成鲁棒控制策略；以约束跟随为导向，构建完整约束和非完整约束控制设计。本发明能够解决两轮移动机器人的欠驱动控制设计问题，且控制设计不需要辅助变量或伪变量，提高了控制效率和控制精度。
基于约束跟随驱动移动机器人控制方法

[实用新型]一种容器间转移液体的导管-CN202122157628.0有效
发明人： 李鹿鸣;李晓东 -专利权人： 李鹿鸣
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B67D7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种容器间转移液体的导管，主导管的入口端和出口端分别位于源容器和目标容器内，用于液体转移的通道，主导管入口端和出口端分别连接第一单向阀和第二单向阀，用于控制液体单向流过主导管，出口端还与侧吸管下端连通；侧吸管的上端与吸嘴连通。本实用新型一种容器间转移液体的导管，结构简单，使用方便，省力，不会造成液体倾洒，不耗电，成本较低。
一种容器转移液体导管

[发明专利]一种柔性钢球换向循环装置-CN201811045390.9有效
发明人：刘国青;李鹿鸣;冯金波 -专利权人：刘国青;李鹿鸣;冯金波
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本发明公开了柔性钢球换向循环装置，其包括钢球导向弹簧、过渡块以及定位圈，所述钢球导向弹簧安置在丝杠轴表面螺旋球形槽上，其一端与丝杠轴上的钢球换向循环进出孔衔接，另一端由定位圈相配定位，所述过渡块与钢球导向弹簧一端圆弧过渡衔接。本发明方案创新的采用压缩弹簧这种柔性方案来导向钢球的换向，有效降低了钢球在高速旋转换向循环中产生冲击和噪音，从而有效解决了高速旋转钢球在换向循环过程中对相关零件的冲击和磨损。
一种柔性换向循环装置

[实用新型]一种滚珠丝杠外螺纹磨床-CN201920619914.4有效
发明人： 李鹿鸣;张燕;周华;李艳 -专利权人：上海莱必泰数控机床股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B23G1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚珠丝杠外螺纹磨床，其中的工件拖板单元和砂轮拖板单元相对的设置在床身单元上；工件主轴箱单元，中心架单元以及尾架单元相配合的设置在工件拖板单元上；砂轮架单元，砂轮轴单元以及修整补偿单元相配合的设置在砂轮拖板单元上，修整器单元设置在修整补偿单元上；工件回转圆光栅设置在工件主轴箱单元的前端；工件拖板直线光栅设置在工件拖板单元前端；本方案结构简洁，操作方便，精度高，效率高，可用于磨削精密滚珠丝杠付各种类型丝杠轴双R型沟道。
一种滚珠丝杠外螺纹磨床

[发明专利]一种滚珠丝杠外螺纹磨床-CN201910365153.9在审
发明人： 李鹿鸣;张燕;周华;李艳 -专利权人：上海莱必泰数控机床股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B23G1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠外螺纹磨床，其中的工件拖板单元和砂轮拖板单元相对的设置在床身单元上；工件主轴箱单元，中心架单元以及尾架单元相配合的设置在工件拖板单元上；砂轮架单元，砂轮轴单元以及修整补偿单元相配合的设置在砂轮拖板单元上，修整器单元设置在修整补偿单元上；工件回转圆光栅设置在工件主轴箱单元的前端；工件拖板直线光栅设置在工件拖板单元前端；本方案结构简洁，操作方便，精度高，效率高，可用于磨削精密滚珠丝杠付各种类型丝杠轴双R型沟道。
工件拖板磨床工件主轴箱补偿单元滚珠丝杠砂轮拖板外螺纹修整精密滚珠丝杠修整器单元床身单元方案结构工件回转直线光栅砂轮架砂轮轴丝杠轴圆光栅中心架沟道可用磨削尾架配合

[实用新型]一种环面滚珠蜗轮蜗杆磨削装置-CN201820019276.8有效
发明人： 李鹿鸣;张燕;沈雨;周华;李艳 -专利权人：上海莱必泰数控机床股份有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B23F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了环面滚珠蜗轮蜗杆磨削装置，其包括：床身、十字拖板工作台、转台、立柱、砂轮拖板单元、修整单元、砂轮；所述十字拖板工作台与立柱相对于的固定在床身上；所述转台固定在十字拖板工作台上，所述转台承载待加工工件，或通过设置蜗杆驱动单元来承载待加工工件；所述修整单元安装固定在十字拖板工作台上；所述砂轮拖板单元安置在立柱上，砂轮固定于砂轮拖板单元上。本实用新型提供的方案，其结构优化又简洁，工艺性好，尤其是加工能力上，既可以自动加工环面滚珠蜗杆也可以自动加工环面滚珠蜗轮。
十字拖板环面滚珠蜗轮砂轮拖板转台立柱蜗杆磨削装置砂轮本实用新型待加工工件修整单元自动加工工作台承载安装固定滚珠蜗杆加工能力结构优化蜗杆驱动工艺性床身安置

[发明专利]一种环面滚珠蜗轮蜗杆磨削装置-CN201810011561.X在审
发明人： 李鹿鸣;张燕;沈雨;周华;李艳 -专利权人：上海莱必泰数控机床股份有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B23F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了环面滚珠蜗轮蜗杆磨削装置，其包括：床身、十字拖板工作台、转台、立柱、砂轮拖板单元、修整单元、砂轮；所述十字拖板工作台与立柱相对于的固定在床身上；所述转台固定在十字拖板工作台上，所述转台承载待加工工件，或通过设置蜗杆驱动单元来承载待加工工件；所述修整单元安装固定在十字拖板工作台上；所述砂轮拖板单元安置在立柱上，砂轮固定于砂轮拖板单元上。本发明提供的方案，其结构优化又简洁，工艺性好，尤其是加工能力上，既可以自动加工环面滚珠蜗杆也可以自动加工环面滚珠蜗轮。
十字拖板环面滚珠蜗轮砂轮拖板转台立柱蜗杆磨削装置砂轮待加工工件修整单元自动加工工作台承载安装固定滚珠蜗杆加工能力结构优化蜗杆驱动工艺性床身安置

[实用新型]滚珠丝杠蜗轮减速器-CN201521140324.1有效
发明人：刘国青;李鹿鸣;冯金波 -专利权人：刘国青;李鹿鸣;冯金波
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： F16H1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了滚珠丝杠蜗轮减速器，其包括滚珠丝杠驱动单元和蜗轮，所述滚珠丝杠驱动单元与蜗轮之间通过纯滚动的传动结构配合。该减速器为纯滚动传动结构的减速器，具有高速、高精度、高效率等特点，有效克服传统的蜗轮蜗杆减速器存在的输入轴低转速、传动件易磨损、输出定位精度差等缺陷，可满足当今电子数字自动化控制的机械领域的需求。
滚珠蜗轮减速器

[发明专利]滚珠丝杠蜗轮减速器-CN201511031599.6在审
发明人：刘国青;李鹿鸣;冯金波 -专利权人：刘国青;李鹿鸣;冯金波
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： F16H1/16 文献下载
摘要：本发明公开了滚珠丝杠蜗轮减速器，其包括滚珠丝杠驱动单元和蜗轮，所述滚珠丝杠驱动单元与蜗轮之间通过纯滚动的传动结构配合。该减速器为纯滚动传动结构的减速器，具有高速、高精度、高效率等特点，有效克服传统的蜗轮蜗杆减速器存在的输入轴低转速、传动件易磨损、输出定位精度差等缺陷，可满足当今电子数字自动化控制的机械领域的需求。
滚珠蜗轮减速器

[发明专利]对鲜绿青霉有拮抗作用的链霉菌-CN201310712781.2无效
发明人：龙中儿;李鹿鸣;黄运红;李素珍 -专利权人：江西师范大学
申请日： 2013-12-23 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： C12N1/20 文献下载
摘要：本发明涉及对鲜绿青霉有拮抗作用的链霉菌，本发明获得的菌株，现保存在国家知识产权局指定的保藏单位保藏，保藏单位是中国典型培养物保藏中心，保藏日期为2013年11月18日，保藏编号为CCTCCNO：M2013575。该链霉菌被鉴定为阿南德氏链霉菌，命名为阿南德氏链霉菌JXNU02，拉丁文学名为StreptomycesanandiiJXNU02。阿南德氏链霉菌JXNU02发酵液对鲜绿青霉具有较强抑制作用，且性能稳定，对开发成新型的生物防腐剂具有较好的应用价值。
鲜绿青霉拮抗作用霉菌

[实用新型]高效回转自动装卸工件的传动机构-CN201320356411.5有效
发明人： 李鹿鸣;王培彬;张跃新;赵玉琳 -专利权人：新乡莱必泰机械有限公司
申请日： 2013-06-20 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B24B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了高效回转自动装卸工件的传动机构，其装置于轴承套圈超精机上，该机构包括转盘和驱动器。所述的转盘在其外径边缘上设有六个均布的开口槽，并装有相应的工位器套。通过驱动器使转盘在瞬间回转60°就可强迫工件同时完成装位、粗超、精超、卸位等四个工序。该机构每次循环都是单方向回转，没有往返和等工动作。完全解决了传统机构由于往复运动而造成的返回路程时间的浪费，极大地提高了加工效率。
高效回转自动装卸工件传动机构

[发明专利]高效回转自动装卸工件的传动机构-CN201310247366.4有效
发明人： 李鹿鸣;王培彬;张跃新;赵玉琳 -专利权人：新乡莱必泰机械有限公司
申请日： 2013-06-20 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B24B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了高效回转自动装卸工件的传动机构，其装置于轴承套圈超精机上，该机构包括转盘和驱动器。所述的转盘在其外径边缘上设有六个均布的开口槽，并装有相应的工位器套。通过驱动器使转盘在瞬间回转60°就可强迫工件同时完成装位、粗超、精超、卸位等四个工序。该机构每次循环都是单方向回转，没有往返和等工动作。完全解决了传统机构由于往复运动而造成的返回路程时间的浪费，极大地提高了加工效率。
高效回转自动装卸工件传动机构

[发明专利]高效强迫式直线自动装卸工件的传动机构-CN201310264669.7有效
发明人： 李鹿鸣;王培彬;张跃新;赵玉琳 -专利权人：新乡莱必泰机械有限公司
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B24B33/10 文献下载
摘要：本发明公开了高效直线自动装卸工件的传动机构，其装置用于轴承套圈超精机上，主要由进料道、水平送料机构、垂直送料机构、出料道及面板等部件组成。该机构能够在轴承套圈滚道表面在全自动超精研加工过程中，有效的保证工作的可靠性，且通过一个直线交叉动作就能同时完成工件的装料、上料、出料、卸料四个工步的传动机构，从而能够提高工序的装卸工件效率。
高效强迫直线自动装卸工件传动机构

[实用新型]一种高同心度精密微孔四爪钻夹头-CN201120140462.5有效
发明人：邹德骏;傅传炳;李鹿鸣 -专利权人：邹德骏;傅传炳;李鹿鸣
申请日： 2011-05-05 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： B23B31/12 文献下载
摘要：一种高同心度精密微孔四爪钻夹头，包括：定位导向体、松紧调节外套、联接体和四只结构完全相同的推块夹爪，其特征在于：还包括一安装锥套，定位导向体通孔内设有圆柱形方孔滑座和窗孔，圆柱形方孔滑座的方形孔内设有带导向斜槽的四只推块夹爪，圆柱形方孔滑座外壁设有与推块夹爪导向斜槽相对应的斜通槽，斜通槽内均配有可嵌入四只推块夹爪外侧面导向斜槽的导向键。通过松紧调节外套内螺纹与联接体上对称间隔之外凸螺纹段的配合，可带动方孔滑座方形孔内四只推块夹爪作轴向移位的同时，也随着导向键作斜面方向的相对移动，从而形成一个逐渐缩小或放大的封闭式方孔推移夹紧或松开的高同心度精密微孔四爪钻夹头。为众多领域提供了一种新式夹具。
一种同心精密微孔四爪钻夹头

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