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- [发明专利]一种穿刺手术医疗机器人-CN202110892981.5在审
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李石磊;蒋凯;姚进
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四川大学
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2021-08-04
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2021-11-02
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A61B34/30
- 本申请提供了一种穿刺手术医疗机器人，实施例包括机器人主体、3‑PRR串并联混合机械臂和末端执行器。机器人主体，用于为提供支撑刚度和穿刺点定位的控制驱动。3‑PRR串并联混合机械臂与机器人主体驱动连接，用于穿刺点空间内的空间定位；末端执行器，与3‑PRR串并联混合机械臂驱动连接，用于进针点在空间中的角度调整。应用本发明的技术方案，可以改善串联机器人和关节式机器人刚度不足的问题，实现穿刺点定位和调姿的解耦，降低控制难度。同时新型的穿刺手术机器人的末端执行器工作平台在运动过程中为平动，降低了手术过程中防碰撞路径规划的设计难度。
- 一种穿刺手术医疗机器人
- [发明专利]一种机械加工乳化油废水的处理方法-CN201811364357.2有效
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张肖静;马永鹏;袁东丽;陈召;李石磊;樊凯奇
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郑州轻工业学院
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2018-11-16
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2021-10-29
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C02F9/14
- 一种机械加工乳化油废水的处理方法，包括如下步骤：（1）将乳化油废水置于调节池，在调节池中加入碱液调节pH，加入氯化钙，加热搅拌反应后，静置进行油水分离得到上清液；（2）将上清液置于高级氧化池，先加入亚铁盐，搅拌反应后，加入双氧水，加热反应3‑5h后排出上清液；（3）将得到的上清液排入MBR反应池，利用微孔膜截留颗粒物和油状物，利用复合功能微生物菌群进一步降解COD和氨氮。本发明解决了机械加工行业乳化油废水难以油水分离和处理达标的难题，经过物化前处理进行破乳并提高可生化性，结合膜生物反应器的优势和复合功能菌群的协同作用进一步降解残油、COD和氨氮，尤其善于解决进口乳化液、切削液等高乳化态含油废水难处理的问题。
- 一种机械加工乳化废水处理方法
- [发明专利]一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统-CN202110892977.9在审
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李石磊;卫晨昊;姚进
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四川大学
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2021-08-04
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2021-10-15
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A61B34/30
- 本申请提供了一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，实施例包括穿刺手术机器人、末端执行器、手术床和手术台基座。穿刺手术机器人，用于穿刺点平面内定位功能的实现。末端执行器与穿刺手术机器人驱动连接，用于穿刺点空间内的位姿调整；手术床，用于手术时患者的平躺支撑和水平方向上的定位；手术台基座，与穿刺机器人驱动连接，用于支撑穿刺手术机器人系统和实现穿刺手术机器人垂直方向上运动和定位。应用本发明的技术方案，可以实现减小穿刺手术机器人的尺寸并获得更高的刚度、降低制造成本和安装难度、提高机器人的专用性，同事实现垂直方向、水平面内运动和穿刺点姿势调整的一定程度的解耦，降低了控制算法的设计难度。
- 一种胸腹专用穿刺手术机器人系统
- [实用新型]一种人工智能机器人转运装置-CN202021988181.0有效
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张瑞朋;朱锦珏;李石磊;黎惠君
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聂云静
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2020-09-12
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2021-08-17
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B65G47/64
- 本实用新型公开了一种人工智能机器人转运装置，包括安装框，所述安装框内固定连接有安装板，所述安装框的下端设有第一输送线，所述安装框的上端设有第二输送线，所述安装框的左右侧壁上滑动连接有移动框，所述移动框内设有转运板，所述转运板上设有用于转运货物的转运机构，所述转运板上设有用于夹紧货物的夹紧机构，所述安装板上固定连接有电机，所述电机的输出轴末端设有用于提供转运机构所需动力的动力机构，所述转运板上固定连接有安装筒，所述安装筒内设有用于防止过度夹紧货物的弹性机构。本实用新型结构合理，其能够实现有高度差的转运，同时还可以在转运过程中进行货物的夹紧，避免货物掉落。
- 一种人工智能机器人转运装置
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