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[发明专利]串果果枝分离装置及水果采摘平台-CN202211007607.3有效
发明人：李君;李钊;徐怀伟;熊世杰;黄光文;李灿;李灯辉;凌广鑫;吴博欣;何铭新;李泓材 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01D46/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种串果果枝分离装置及集成串果果枝分离装置的水果采摘平台，涉及农业机械技术领域，所述串果果枝分离装置包括固定板、滚动轴承、送枝滚轮、传动轴、齿轮组、电机、分离舱、刀架和光电开关；所述水果采摘平台包括电动履带底盘、控制箱、液压工作站、增程器、升降直臂、伸展直臂、载人工作台、串果果枝分离装置、水果输送管、果框、支撑腿和回转支承；本发明能够在山地丘陵果园行走和作业，能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业，所集成的串果果枝分离装置能够快速分离带小枝水果与结果母枝，提高串果类水果处理效率，解决了无法在空中进行采摘水果后快速的将水果运输回地面的问题。
果枝分离装置水果采摘平台

[发明专利]一种用于果园水果采摘的无人机实时避障系统及方法-CN202310228813.5在审
发明人：李君;贾宇航;李灯辉;施琳琳;周浩波;周峥琦;巫凯旋;林佩怡;姚中威;李钊 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于果园水果采摘无人机的实时避障系统及方法，该方法包括：根据无人机初始位置和目标位置规划第一路径；无人机飞行时判断第一路径是否存在不能通行的部分，若不存在则按照第一路径通行；若第一路径存在不能通行的部分，则利用基于植被点云密度引导的A*算法规划无人机当前位置到目标位置的避障路径，将第一路径替换为避障路径；若避障路径不可执行，则无人机停止行进，执行悬停避障措施。本发明能够及时检测飞行时的障碍物，准确有效避开障碍物完成自主飞行。
一种用于果园水果采摘无人机实时系统方法

[发明专利]一种水果采摘无人机以及作业方法-CN202310038361.4在审
发明人：李君;巫凯旋;李灯辉;周浩波;周峥琦;施琳琳;张美琪;麦超栋;江润鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开一种水果采摘无人机以及作业方法，该水果采摘无人机包括无人机本体和采摘模块，所述采摘模块包括视觉定位机构、切枝机构和收果筐；所述视觉定位机构包括相机和定位处理单元；所述切枝机构设置在收果筐的上方，该切枝机构包括切枝梳和切割机构，所述切枝梳转动连接在收果筐的上方，该切枝梳包括多个直线均匀分布的梳齿；相邻的两个梳齿之间的间隙构成切割空间；所述切割机构包括切割轮、旋转驱动机构和用于驱动切割轮进行横向移动的横向驱动机构，所述横向驱动机构的驱动方向与所述梳齿的排列方向平行。本发明能够对任意位置的水果进行采摘，尤其是位于高处或者背面位置的水果，可以提高荔枝、龙眼等串型水果采摘的自动化水平。
一种水果采摘无人机以及作业方法

[发明专利]一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法-CN202210596569.3有效
发明人：李君;李灯辉;周峥琦;周浩波;黄光文;林佩怡;贾宇航;姚中威;李钊;伍源水;陈盈宜 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
一种搭载无人机水果自动采收装置及其控制方法

[发明专利]一种无人机的平衡采摘及除梢装置-CN202310133200.3在审
发明人：李君;周浩波;周峥琦;陆华忠;施琳琳;李灯辉;贾宇航;林佩怡;姚中威;巫凯旋;伍源水 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的平衡采摘及除梢装置，包括无人机和平衡式除梢装置；所述平衡式除梢装置包括底座、设置在底座上的滑台、设置在滑台上的除梢机构以及用于驱动所述滑台做直线运动以改变所述除梢机构的角度的直线驱动机构；所述除梢机构包括第一连杆、第二连杆以及设置在所述第一连杆末端的切割机构；所述第一连杆的上端转动连接在所述滑台上，所述第二连杆的上端转动连接在所述底座上，下端则转动连接在所述第一连杆的中间部位；本发明的平衡采摘及除梢装置可以保证无人机的工作安全，提高无人机在采摘和除梢过程中的工作容错率，以及保持无人机的平衡性，避免无人机出现失衡和失控的现象。
一种无人机平衡采摘装置

[发明专利]基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法-CN202211555077.6在审
发明人：李君;姚中威;李灯辉;李钊;曾晔;夏娟;贾宇航;林佩怡;周浩波;周峥琦;巫凯旋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。
基于力矩平衡原理无人机装置及其控制方法

[实用新型]一种具有制动残余力释放功能的电子制动执行器-CN202223118194.4有效
发明人：叶乙兴;郭锋亮;李运动;赵立成;李灯辉 -专利权人：芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F16D65/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有制动残余力释放功能的电子制动执行器，包括制动传动齿轮结构，还包括具有蓄能功能的弹性元件和用于控制弹性元件蓄能进行保持和释放的控制部件，控制部件控制对应弹性元件释放蓄能产生力矩作用在传动齿轮结构上带动传动齿轮反转，弹性元件对应传动齿轮结构设置。只需控制控制部件的伸缩杆即可将弹性元件蓄能进行释放，释放的蓄能产生力矩作用在制动传动部件上，从而产生反转，有效释放制动残余力，保证车辆的安全性；并且结构简单，控制简便，成本相对较低。
一种具有制动残余释放功能电子执行

[实用新型]一种驻车锁止机构-CN202223010580.1有效
发明人：郭锋亮;叶乙兴;李运动;赵立成;朱元澄;李灯辉;宣明 -专利权人：芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司
申请日： 2022-11-12 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F16H63/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驻车锁止机构，包括用于对驻车驱动结构进行锁止驱动的锁止电机，还包括蜗轮蜗杆结构、齿传动结构以及用于对齿传动结构进行解耦和啮合控制的执行拨动结构，蜗轮通过齿传动结构与驻车驱动结构相连，蜗杆与锁止电机相连形成可带动驻车驱动结构反转释放驻车残余力的锁止驱动结构。在夹紧过程中，主电机断电失效，可通过锁止电机带动反转来实现系统残余力的释放，在主电机失效的条件下，不影响行驶里程；锁止机构动作简单，只需对驱动电机和执行拨动结构进行通电控制即可，控制简便。
一种驻车锁止机构

[发明专利]基于RGB-D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质-CN202210596577.8在审
发明人：李君;李灯辉;姚中威;周浩波;黄光文;贾宇航;林佩怡;周峥琦;李钊;陈盈宜;伍源水 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
基于 rgb 相机视觉定位水果方法系统设备介质

[发明专利]果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质-CN202210716215.8在审
发明人：李君;林佩怡;李灯辉;贾宇航;陈盈宜;陆华忠;黄光文;姚中威;周峥琦;周浩波;李泓材;凌广鑫;叶勇 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质，方法包括：采集果树花期的RGB图像，对所述RGB图像进行预处理，构建图像数据集；对所述图像数据集的花穗和树梢进行标注，获得完成标注的图像数据集；利用图像数据集对预先设立的目标检测模型进行预训练，通过对比精确度，选择最优的目标检测模型参数；利用最优的目标检测模型参数对目标检测模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；利用训练好的目标检测模型对单棵果树的花穗和树梢进行目标检测，并构建单棵果树花穗和树梢的数量估计模型，利用数量估计模型对待检测果树成花率进行估计。本发明结合无人机技术和深度学习技术，通过实现果树花穗和树梢快速且准确地检测，从而为果树成花率的估测提供智能化的技术手段。
果树成花率估测方法系统设备存储介质

[发明专利]基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质-CN202210596417.3在审
发明人：李君;李灯辉;贾宇航;黄光文;姚中威;林佩怡;周浩波;周峥琦;李钊;伍源水;陈盈宜 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
基于图像识别复杂果园龙眼检测方法系统设备介质

[发明专利]一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法-CN202210596576.3在审
发明人：李君;李灯辉;周峥琦;林佩怡;黄光文;周浩波;姚中威;贾宇航;李钊;陈盈宜;伍源水 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法，装置包括：修剪除梢机构、冬梢和夏梢的视觉定位组件、以及控制及信息传输设备，所述的修剪除梢机构包括电池、支撑杆、电机托板、无刷直流电机和双面刀片；所述的冬梢和夏梢的视觉定位组件包括RGB‑D相机、光纤传感器、光纤放大器和微型处理器；所述的控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电子调速器和USB‑TypeB数据线；本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了地面修剪机器人面对高大果树上的冬梢或者夏梢无法工作的问题。
一种基于视觉定位无人机自动装置及其控制方法

[发明专利]一种枯草芽孢杆菌及其在农业生产中的应用-CN201910451861.4有效
发明人：代庆海;孙春龙;王凌云;王丽宁;李灯辉;赵梓皓;张倩倩;刘晓霞 -专利权人：青岛力力惠生物科技股份有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： C12N1/20 文献下载
摘要：本发明涉及功能微生物筛选与应用技术领域，具体提供了一株新的枯草芽孢杆菌及其在农业生产中的应用。所述枯草芽孢杆菌筛选自石灰性土壤，保藏编号为CCTCC NO:M2019402。该菌株具有较强的产酶能力，不仅可以有效提高土壤中有效磷的含量，增加作物产量，还可有效防治根腐病、疮痂病等常见植物病害，效果显著。
一种枯草芽孢杆菌及其农业生产中的应用

[发明专利]一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法-CN202110704776.1有效
发明人：李君;姚中威;李灯辉;贾宇航;林佩怡;凌广鑫;王涛;吴博欣;何铭新 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。
一种基于杠杆原理无人机平衡采摘装置及其控制方法

[发明专利]数据挖掘课程教学实践系统和基于系统的教学实践方法-CN202010150693.8有效
发明人：吕盛坪;罗勇;廖鑫婷;江城;朱紫纯;李灯辉;冼荣亨 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据挖掘课程教学实践系统和基于系统的教学实践方法，系统包括由下至上依次连接的挖掘业务与数据层、理论方法层、应用与可视化层，挖掘业务与数据层具有数据准备模块，用于设置数据挖掘业务和获取所需数据；理论方法层为各种挖掘流程框架、算法原理、使用范式和开发实现方法；应用与可视化层通过人机界面连接理论方法层和挖掘业务与数据层，应用与可视化层具有核心功能开发模块，用于系统菜单设置、参数配置可视化、输入输出操作、调用理论方法层的存储内容处理数据、数据挖掘业务的开发过程和结果可视化。本发明可以方便教师授课和使学生对数据挖掘业务、流程框架有更系统性的认识，提升学生的数据科学思维。
数据挖掘课程教学实践系统基于方法

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