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[发明专利]一种耦合单轴云台的手机无人机及控制方法-CN202210069681.1有效
发明人： 李沈航;周辉;孙永奎;苏斌;马磊;李斌斌 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种耦合单轴云台的手机无人机，具体为：机械结构包括无人机机体、云台机构和智能手机；无人机机体包括机身主体、无刷电机及电子调速器、动力电池和旋翼；云台机构为：手机支承部通过轴承安装在机身主体中部，轴承一端安装伺服电机及电机驱动器，同时安装有磁编码器；智能手机安装在手机支承部中，云台机构与智能手机USB口连接；智能手机通过4G/5G通信模块接收姿态和位置遥控信号，智能手机内置的传感器采集无人机姿态和位置信息，并通过磁编码器采集手机与机身主体的夹角信号，由控制算法计算后通过USB口输出控制信号，实现无人机姿态控制、云台倾角控制。本发明机械结构简单，实用性好，适合产品化。
一种耦合单轴云台手机无人机控制方法

[发明专利]纽扣电池供电的Wi-Fi开关电路及其供电方法-CN202211730364.6在审
发明人： 李沈航;詹昭城 -专利权人：乐鑫信息科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H03K17/94 文献下载
摘要：本发明提供了一种纽扣电池供电的Wi‑Fi开关电路，包括：电源模块、开关模块以及输出模块，电源模块、开关模块以及输出模块串联连接，其中，输出模块包括Wi‑Fi芯片，用于与接收端设备通信；电源模块包括：纽扣电池，用于作为电源提供电能；前级电容，前级电容与纽扣电池并联连接，用于存储纽扣电池电能；开关模块包括按键开关；其中，响应于按压按键开关，Wi‑Fi开关电路瞬时导通，并触发Wi‑Fi芯片进入初始化状态。
纽扣电池供电 wi fi 开关电路及其方法

[发明专利]一种基于Wi-Fi开关电路的发送数据包的方法-CN202211740121.0在审
发明人： 李沈航;詹昭城 -专利权人：乐鑫信息科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04W4/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Wi‑Fi开关电路的发送数据包的方法。其中，Wi‑Fi开关电路包括：电源模块、开关模块以及输出模块，其中，电源模块包括：纽扣电池以及前级电容；开关模块包括按键开关；输出模块包括Wi‑Fi芯片。其中，发送数据包的方法包括：响应于按压按键开关，Wi‑Fi开关电路瞬时导通，并触发Wi‑Fi芯片进入初始化状态，确定Wi‑Fi芯片是否已绑定接收端设备，并且Wi‑Fi芯片发送数据包，前级电容在Wi‑Fi芯片发送数据包时对Wi‑Fi芯片供电；其中，Wi‑Fi芯片每次发送完数据包后则进入休眠状态，在休眠状态期间，纽扣电池对前级电容进行充电，以使得前级电容存储电能，Wi‑Fi芯片在预定时长到达后再次进入工作状态。
一种基于 wi fi 开关电路发送数据包方法

[实用新型]一种列车车底巡检机器人升降机构-CN202221190384.4有效
发明人：周辉;曾科文;陈德旺;李沈航;田发存;陶天平;邓世界;孙永奎;马磊;邓雪;苏宇鑫;严春宏;林逸 -专利权人：西南交通大学;成都运达科技股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种列车车底巡检机器人升降机构，具体为：驱动传动机构的一台加装有减速器的伺服电机配合同步带轮带动同步带转动，同步带带动个套在滚珠丝杆上的同步带轮，从而滚珠丝杆转动，实现升降机构的上升或下降；外壳支撑板上的升降顶板、圆形密封压板、圆形密封圈和风琴罩构成防水防尘机构。本实用新型具有升降高度大、升降稳定性高、结构牢固、不易损坏、定位准确等特点。
一种列车车底巡检机器人升降机构

[发明专利]一种地铁转向架巡检机器人-CN202210317321.9在审
发明人：陈德旺;李沈航;田发存;周辉;陶天平;曾科文;孙永奎;马磊;邓雪;苏宇鑫;严春宏;林逸 -专利权人：西南交通大学;成都运达科技股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁转向架巡检机器人，包括运动平台、升降机构、机械臂和图像采集模块；运动平台包括车体、导航控制装置和悬挂机构，导航控制装置包括导航传感器和导航控制器，用于控制车体自主导航；悬挂机构包括运动导轨、高精度滑块、弹簧和运动模组，用于保持车体驱动能力和运动平稳性；升降机构包括支撑板、丝杆、同步带和伺服驱动机构，用于控制支撑板的升降；机械臂的底座固定在支撑板上，机械臂带有力反馈功能，在机械臂末端安装有图像采集模块。本发明适应转向架狭窄复杂的环境，运动平稳、驱动能力强，可以全方位、多角度采集转向架不同部件的图像，提高了地铁转向架的巡检效率。
一种地铁转向架巡检机器人

[实用新型]一种轨道列车巡检机器人的独立悬挂驱动装置-CN202220215441.3有效
发明人：邓雪;苏宇鑫;严春宏;林逸;崔恒斌;曾科文;周辉;田发存;陶天平;李沈航;陈德旺;孙永奎;马磊 -专利权人：成都运达科技股份有限公司;西南交通大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种轨道列车巡检机器人的独立悬挂驱动装置，包括：驱动轮；动力箱体，所述动力箱体的内部安装有驱动所述驱动轮运动的驱动组件，所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧分别固定安装有第一重载滑块和第二重载滑块，所述第一重载滑块和第二重载滑块分别与第一重载导轨和第二重载导轨滑动连接；第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和第二拉簧的其中一端分别与所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧的顶部连接，所述第一拉簧和第二拉簧的另一端分别通过第一拉簧固定座、第二拉簧固定座与第一重载导轨和第二重载导轨的底部连接。本实用新型通过重载滑块和导轨保证驱动装置相对于巡检机器人的可靠地上下运动。
一种轨道列车巡检机器人独立悬挂驱动装置

[发明专利]一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法及装置-CN202210093722.0在审
发明人：邓雪;苏宇鑫;严春宏;林逸;崔恒斌;李沈航;陶天平;陈德旺;周辉;田发存;曾科文;孙永奎;马磊 -专利权人：成都运达科技股份有限公司;西南交通大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
一种地铁列车车底关键部件自适应巡检方法装置

[实用新型]竖杆倾角仪-CN201920252086.5有效
发明人：刘仲凯;陈威;李沈航 -专利权人：台州塔诺科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：竖杆倾角仪，包括测量系统和测量角铁；所述测量角铁的一侧设有松紧带，另一侧设有钩环；所述松紧带上设有一组间隔分布的用于与钩环配合的勾爪，所述测量角铁上沿其棱线设有连接片，所述连接片与测量系统为可拆连接；所述测量系统包括倒L型机架和设于倒L型机架顶部的显示屏，所述倒L型机架内部设有倾斜传感器和处理器，处理器分别与显示屏和倾斜传感器电性连接；所述倒L型机架上设有把手。本实用新型的竖杆倾斜度测量仪器体积小、便携性强、成本低，可以适用各种场所；并且本实用新型的竖杆倾斜度测量仪器使用方便，仪器稳定性强，测量速度快，精确度高。
倒L型竖杆测量系统测量角铁松紧带倾斜度测量仪器本实用新型倾斜传感器连接片倾角仪处理器钩环显示屏仪器稳定性电性连接机架顶部间隔分布可拆连接便携性体积小勾爪棱线把手配合

[发明专利]竖杆倾角仪及竖杆倾斜度的测量方法-CN201910146051.8在审
发明人：刘仲凯;陈威;李沈航 -专利权人：台州塔诺科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：竖杆倾角仪，包括测量系统和测量角铁；所述测量角铁的一侧设有松紧带，另一侧设有钩环；所述松紧带上设有一组间隔分布的用于与钩环配合的勾爪，所述测量角铁上沿其棱线设有连接片，所述连接片与测量系统为可拆连接；所述测量系统包括倒L型机架和设于倒L型机架顶部的显示屏，所述倒L型机架内部设有倾斜传感器和处理器，处理器分别与显示屏和倾斜传感器电性连接；所述倒L型机架上设有把手。本发明的竖杆倾斜度测量仪器体积小、便携性强、成本低，可以适用各种场所；并且本发明的竖杆倾斜度测量仪器使用方便，仪器稳定性强，测量速度快，精确度高。同时本发明也提出了该倾角测量仪的测量方法，该方法大幅降低了竖杆倾斜度的测量误差，提高测量结果的准确度，适用于测量各种不同锥度的竖杆。
竖杆测量倒L型测量系统角铁松紧带倾斜度倾斜度测量仪器倾斜传感器连接片倾角仪处理器钩环显示屏仪器稳定性电性连接机架顶部间隔分布可拆连接倾角测量准确度便携性体积小勾爪棱线锥度把手配合

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