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[外观设计]推拉丝焊枪用送丝装置-CN202330136383.5有效
发明人：黄攀;郭忠波;李祥;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：推拉丝焊枪用送丝装置。2.本外观设计产品的用途：给推拉丝焊枪送丝的送丝装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
拉丝焊枪用送丝装置

[发明专利]驾驶员眼椭球模型生成方法、装置、设备及存储介质-CN202110470942.6有效
发明人：熊燕;宋心雷;陈瑶;于夫足;朱路生;刘建辉;吴立慧 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶员眼椭球模型生成方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车型信息确定驾驶员的踵点坐标、R点坐标及躯干角信息；根据踵点坐标和R点坐标计算布置工具参考点坐标；根据眼椭球坐标参考点、布置工具参考点坐标、R点坐标及躯干角信息确定驾驶员的眼椭球形心点坐标；根据车型信息确定座椅前后移动距离，并根据座椅前后移动距离及眼椭球形心点坐标生成驾驶员的眼椭球模型。本发明通过获取眼椭球坐标参考点，之后根据眼椭球坐标参考点、布置工具参考点坐标、R点坐标及躯干角信息确定驾驶员的眼椭球形心点坐标，最后根据座椅前后移动距离及眼椭球形心点坐标生成驾驶员的眼椭球模型，实现了精准获取驾驶员的眼椭球模型。
驾驶员椭球模型生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种编码器位置异常判断方法-CN202211726385.0在审
发明人：徐纯科;夏辉胜;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种编码器位置异常判断方法，包括：通过从伺服控制器中获取从编码器位置超差、编码器速度和编码器加速度中至少一个数据变化与其异常报警门限值相比较，若获取的数据超过异常报警门限值，则判定编码器反馈位置异常；反之，则正常；任意两个数据联合或三个数据联合进行判断时，任一数据判断超过异常报警门限值，则判定编码器反馈位置异常，反之，则正常。
一种编码器位置异常判断方法

[发明专利]一种6轴机器人逆解方法、装置及存储介质-CN202211730890.2在审
发明人：杨金桥;朱路生;夏辉胜 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种6轴机器人逆解方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取6轴机器人的直线运动参数；根据所述直线运动参数计算所述6轴机器人的直线运动等效参数；采用标准D‑H方法建立所述6轴机器人的运动学模型以得到每个关节的D‑H参数；构建所述6轴机器人的约束方程组；采用数值迭代法求解所述约束方程组。本申请提供的一种6轴机器人逆解方法、装置及存储介质根据在某个轴指定的关节角度求解其余轴5个轴的关节坐标和机器人末端的位姿，实现6轴机器人逆运动学求解。
一种机器人方法装置存储介质

[发明专利]机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法-CN202210581654.2有效
发明人： 朱路生;陶良驹;徐纯科;陈辉 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法，涉及工业机器人技术领域，所述机器人关节摩擦力补偿调节方法建立基于滞环模型的摩擦力补偿系数调节模块，通过补偿系数调节模块来调节摩擦力矩补偿程度，所述补偿系数调节模块得到当前速度下设计的补偿系数k，所述补偿系数k为摩擦力补偿比例。通过本发明能实现机器人关节的摩擦力补偿，提高关节电机的动态响应，提高机器人关节的定位精度、轨迹精度以及平顺性，还能有效避免现有摩擦力补偿方法中死区设置带来的抖动和跳变问题，使关节摩擦补偿平滑柔顺。
机器人关节摩擦力补偿调节方法

[发明专利]一种基于扰动观测的工业机器人关节摩擦补偿方法-CN202210622642.X有效
发明人：陶良驹;徐纯科;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扰动观测的工业机器人关节摩擦补偿方法，涉及工业机器人技术领域，包括如下内容：1)采集各关节电机编码器的电机转子角度；2)将各关节电机转子角度输入转动惯量计算模块，所述转动惯量计算模块输出各关节折算到电机侧的总负载转动惯量；3)将电机侧的总负载转动惯量和电机转子角度输入扰动观测器模块，得到摩擦力矩的观测数值；将观测数值转换为摩擦补偿电流，后加入伺服控制器中的转矩电流指令中，实现摩擦补偿。本发明能实现机器人关节摩擦力的补偿，减小关节速度误差，提高关节电机的动态性能，提高机器人的轨迹精度。
一种基于扰动观测工业机器人关节摩擦补偿方法

[发明专利]一种短路过渡焊接的稳定性检测方法-CN202111044653.6有效
发明人：请求不公布姓名;朱路生;李良军 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01R19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种短路过渡焊接的稳定性检测方法，对焊接过程的电压和电流进行同步采集；找到短路区间、燃弧区间、短路开始点、短路结束点、燃弧开始点和燃弧结束点，相邻两个短路开始点之间的区域为一个短路周期；在每个短路周期内，对波形特征进行提取；将不同短路周期内的相同特征值组成数组，分别进行变异系数计算，变异系数＝标准差/平均值，再将各个波形特征的数值与对应的变异系数相乘后求和，得到波形一致性。本发明以焊接波形特征抓取为基础，解决短路焊接稳定性评定无法量化的问题。
一种短路过渡焊接稳定性检测方法

[实用新型]编码器安装结构及协作机器人-CN202223554612.4有效
发明人：申鹏林;朱路生;谷菲 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01D3/036 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种编码器安装结构及协作机器人，涉及编码器的技术领域，包括编码器静盘、编码器动盘、滚动轴承、安装固定件、编码器静盘固定机构和编码器动盘固定机构；通过利用滚动轴承的内圈外圈两个平行端面来进行定位，避免安装过程中间隙不均匀，间隙调整困难的问题，利用滚动轴承的内圈和外圈高精度的同轴性，确保分体式编码器安装的同轴度能保证满足要求，基于滚动轴承的高精度作为校准，减少实际安装过程中的误差，提高装配效率，当编码器动盘相对于编码器静盘转动，通过两个码盘的差值，可以实时反馈电机的转速和位置等相关信息，缓解了现有技术中存在的分体式编码器安装需要进行位置调试，且调试后的一致性不好的技术问题。
编码器安装结构协作机器人

[外观设计]机器人用焊枪伺服送丝装置-CN202230770460.8有效
发明人：郭忠波;黄攀;李祥;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人用焊枪伺服送丝装置。2.本外观设计产品的用途：给焊接机器人送丝的送丝装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人焊枪伺服装置

[发明专利]一种七轴机器人逆解方法及七轴机器人-CN202211726442.5在审
发明人：杨金桥;朱路生;邓世海 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种七轴机器人逆解方法及七轴机器人，采用标准DH参数方法建立了7轴机器人的DH参数模型，根据机器人的正运动算法得到7轴机器人从基坐标系到法兰坐标系的变换矩阵的表达式，根据输入的期望的坐标变化矩阵的数据和臂型平面法线的表达式，构建了约束方程。通过得到的约束方程，采用迭代算法对上述方程求解，得到7轴机器人的逆解关节角度，实现了7轴机器人的运动学逆解。
一种机器人方法

[发明专利]一种基于摄像头识别目标光源的方法-CN202211675076.5在审
发明人：张卓鹏;吴凯;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04N23/51 文献下载
摘要：本发明公开一种基于摄像头识别目标光源的方法，通过调整摄像头角度对准目标光源；将遮光装置设置于摄像头前端，并调节所述遮光装置的进光角度和光亮程度；利用安装有所述遮光装置的摄像头对所述目标光源的光强值进行采集，得到光强过滤阈值；基于所述目标光源发出光的固定频率和所述光强过滤阈值，确定多帧数据；将所述多帧数据进行预处理，得到目标光源数据，进而识别所述目标光源。通过本发明提供的目标光源识别方法只需要在摄像头前端根据摄像头的选择增设适当的遮光装置，并对遮光装置进行适应性调整，即可以屏蔽多种光对摄像头的影响，提高目标光源识别的准确度，适用性更强，且更具有实用性。
一种基于摄像头识别目标光源方法

[发明专利]一种塑料卡扣-CN202211539184.X在审
发明人：党菲;朱路生;王回春;李昕;郁泽成;胡骁 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16L3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种塑料卡扣，包括卡扣本体，所述卡扣本体的上侧设有上卡槽，下侧设有下卡槽，所述上卡槽和所述下卡槽分别用于固定所述卡扣本体。所述卡扣本体的一端面上设有管槽，所述管槽用于夹持不同的管路。所述卡扣本体的另一端面还设有凸出的母卡扣和子卡扣，所述子卡扣包裹在所述母卡扣之内，且所述子卡扣和所述母卡扣的开口均与所述上卡槽的开口相通，以便于固定所述卡扣本体。本发明设计一种塑料卡扣，体积小，集成度高，可实现多种功能，多用途和多管路的固定。通过母卡扣和子卡扣的集成设计，增强塑料卡扣对于不同钣金孔的适应性。
一种塑料

[发明专利]机器人关节柔度系数辨识方法及相关装置-CN202211667672.9在审
发明人：杨金桥;谷菲;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人关节柔度系数辨识方法及相关装置。根据每个采样点对应的第一末端位置和第二末端位置，计算每个采样点对应的末端位移量；第一末端位置和第二末端位置分别表示在无负载情况下和有负载情况下机器人在采样点做出对应预设姿态时机器人末端的位置；再根据负载的质量获得每个采样点对应的重力矩差值；重力矩差值表示在采样点处机器人的全部关节分别在无负载情况下和有负载情况下产生的重力矩的差值；再根据每个采样点对应的重力矩差值和末端位移量，构建用于求解每个关节的柔度系数的方程组，并通过最小二乘算法对方程组进行求解，得到每个关节的柔度系数。实现关节柔度系数辨识并提高了辨识的精确度。
机器人关节系数辨识方法相关装置

[发明专利]一种基于超级电容的掉电保存系统及方法-CN202211727169.8在审
发明人：马玮;朱路生 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超级电容的掉电保存系统及方法，所述保存系统包括掉电检测模块、控制模块、存储模块和供电单元，所述供电单元包括电源、软启动电阻、防电压倒灌二极管、电容均压电路，所述电容均压电路，能使不同电容分配的电压相同。当突然断电时，系统的旁路电容会先提供电能，电压会瞬间拉低，当电压低于电容整列两端的电压的时候，电容整列会通过二极管向整个系统提供电源。实现断电后还会保持一段时间，以达到保存数据及缓停的目的。
一种基于超级电容掉电保存系统方法

[实用新型]一种汽车全景环视设备固定装置-CN202222852327.4有效
发明人：朱林;袁德生;马金良;朱路生 -专利权人：江苏深眸智能科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60R1/27 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车全景环视设备固定装置，其技术方案是：包括安装座，所述安装座底端设置有摄像头，所述安装座顶端固定有排线，所述安装座外固定连接有外定位环，所述外定位环顶部设置有外密封环，所述外密封环顶部设有内密封环，所述外密封环和内密封环均套置在安装座上，所述安装座表面设置有第一外螺纹，所述内密封环顶部设有第一螺母，一种汽车全景环视设备固定装置有益效果是：通过设置外定位环和第一螺母，旋动第一螺母时可配合定位环夹紧汽车后视镜外壳，以此实现摄像头的固定，相比现有技术更加紧固，且操作方便，安装效率高，通过设置外密封环和内密封环可以提高连接处的密封性能。
一种汽车全景环视设备固定装置

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