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[发明专利]内存交织匹配方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202211660606.9在审
发明人：黄炜;李鹏;钟雨阳;李阳;曾云豪;张攀勇 -专利权人：成都海光集成电路设计有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明提供一种内存交织匹配方法，方法包括：在芯片组的其中至少一个核心执行业务之前，获取核心在访问多个位置的内存时的多个第一延迟；依据多个第一延迟以及多个预定内存交织类型下对多个位置的内存访问的比例，获取多个预定内存交织类型下的多个第二延迟；依据多个第二延迟，确定对目标业务进行内存交织匹配的多个参考值；在芯片组的其中至少一个核心执行目标业务时，获取核心在预定时间内对每个位置的内存的访问次数；依据多个第一延迟和访问次数，获取目标业务预期的第三延迟；依据多个参考值和第三延迟，确定目标业务的内存交织类型。本发明提供的内存交织匹配方法及装置，能够实时的跟踪当前执行场景对应的最佳内存交织类型。
内存交织匹配方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法-CN202011419966.0有效
发明人：杜涛;曾云豪;石书尧;张洁 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/14 文献下载
摘要：本发明一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法，包括选取组合导航系统状态，建立雷达里程计及偏振光相机量测模型和惯性导航系统运动模型并对组合导航系统初始化，根据当前时刻载体的状态节点位置约束、相邻状态节点位姿变换约束和状态节点航向约束，建立组合导航系统状态和量测节点误差函数获得待优化因子图，用高斯‑牛顿法对待优化因子图优化获得误差函数最小的世界坐标系下载体的位置、速度和姿态的最优估计值；对最优估计值和地图更新同步实现载体的定位和构图。本发明用惯性、偏振和雷达里程计多源信息融合互补，具有不受外界干扰的特征；因子图优化量测和状态的历史信息特点使得环境适应性好、抗干扰性强以及定位与构图精度高。
一种基于因子优化仿生偏振同步定位构图方法

[发明专利]一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统EKF对准方法-CN201911131570.3有效
发明人：杜涛;田常正;曾云豪;星艳 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统EKF对准方法，选择惯性/偏振光组合导航系统初始对准的状态矢量，建立大失准角下惯性/偏振光组合导航系统的非线性误差状态方程；根据偏振光传感器测量的偏振方位角计算太阳矢量，建立偏振光非线性量测方程；根据惯性导航系统的速度输出，建立速度误差量测方程；利用增广技术建立统一的惯性/偏振光组合导航系统非线性量测方程；对惯性/偏振光组合导航系统非线性方程进行离散化；设计扩展卡尔曼滤波器估计惯性/偏振光组合导航系统的失准角、速度误差、陀螺漂移和加速度计常值偏置等误差状态；对惯性/偏振光组合导航系统姿态及速度进行反馈校正，提高大失准角下初始对准估计精度和速度。本发明具有精度高、速度快、自主性强的优点。
一种失准惯性偏振光组合导航系统 ekf 对准方法

[发明专利]一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统UKF对准方法-CN201911131671.0有效
发明人：杜涛;田常正;曾云豪;星艳 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统UKF对准方法，选择惯性/偏振光组合导航系统初始对准的状态矢量，建立大失准角下惯性/偏振光组合导航系统的非线性误差状态方程；根据偏振光传感器测量的偏振方位角计算太阳矢量，建立偏振光非线性量测方程；根据惯性导航系统的速度输出，建立速度误差量测方程；利用增广技术建立统一的惯性/偏振光组合导航系统非线性量测方程；对惯性/偏振光组合导航系统非线性方程进行离散化；设计无迹卡尔曼滤波器估计惯性/偏振光组合导航系统的失准角、速度误差、陀螺漂移和加速度计常值偏置等误差状态；对惯性/偏振光组合导航系统姿态及速度进行反馈校正，提高大失准角下初始对准估计精度和速度。本发明具有精度高、速度快、自主性强的优点。
一种失准惯性偏振光组合导航系统 ukf 对准方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航对准方法-CN201811421552.4有效
发明人：杜涛;田常正;曾云豪;星艳 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航对准方法，选择初始对准的状态变量，建立组合导航系统误差方程；根据偏振传感器输出的偏振方位角与INS输出的方位角匹配融合建立偏振量测方程；根据磁强计输出的航向角与INS输出的航向角建立地磁量测方程；根据GNSS输出的速度、位置信息与INS输出的速度、位置信息匹配融合建立误差量测方程；利用增广技术建立统一的组合导航系统量测方程；设计卡尔曼滤波器估计组合导航系统的失准角、速度误差以及位置误差等物理量；对组合导航系统姿态、速度及位置进行反馈校正，提高初始对准估计精度。本发明具有精度高、计算量小、兼容性强的优点，并减少初始对准时间。
一种基于卡尔滤波 ins gnss 偏振地磁组合导航对准方法

[发明专利]一种基于最小二乘的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航系统对准方法-CN201811414200.6有效
发明人：杜涛;田常正;星艳;曾云豪 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于最小二乘的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航系统对准方法：选择初始对准的状态变量；根据偏振传感器输出的偏振方位角与INS输出的方位角匹配融合建立偏振量测方程；根据磁强计输出的航向角与INS输出的航向角建立地磁量测方程；根据GNSS输出的速度、位置信息与INS输出的速度、位置信息匹配融合建立误差量测方程；利用增广技术建立统一的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航系统量测方程；利用最小二乘技术估计INS/GNSS/偏振/地磁组合导航系统的失准角、速度误差以及位置误差等物理量；对INS/GNSS/偏振/地磁组合导航系统姿态、速度及位置进行反馈校正，提高初始对准估计精度。
一种基于最小 ins gnss 偏振地磁组合导航系统对准方法