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- [发明专利]用于将插接卡插入到插接联接器中的装置和方法-CN201880026407.8有效
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托拜厄斯·恩德;迈克尔·哈斯;萨斯基亚·格尔泽;斯文·帕鲁泽尔;西蒙·哈达丁
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富兰卡爱米卡股份有限公司
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2018-04-18
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2023-02-17
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B25J9/16
- 本发明涉及一种用于将插接卡的插入区域插入到插接联接器中的装置，其中，插接联接器具有狭槽，该狭槽具有沿着深度轴线TA的深度T和沿着纵轴线LA的长度L，并且其中，深度轴线TA和纵轴线LA限定插入平面，该装置包括：用于提供插接联接器的第一接口(101)；用于提供插接卡的第二接口(102)；具有效应器的第一机器人操纵器(103)；以及用于控制/调节第一机器人操纵器(103)的控制单元(104)，其中，控制单元(104)被设置和实施用于实施具有以下步骤的控制程序：第一机器人操纵器(103)利用效应器在第二接口(102)上/从第二接口接收插接卡，并沿着预设轨迹T以插入区域的预设的期望定向Osoll(RT)将插接卡引导至在第一接口上提供的插接联接器，其中，Osoll(RT)沿着轨迹T针对轨迹T的地点RT限定由效应器接收的插接卡的插入区域的期望定向，其中，为了将插入区域插入到插接联接器中，通过第一机器人操纵器(103)实施插入区域在插入平面中的力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的倾翻运动，直至达到或超过针对作用在效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在效应器上的力的预设边界值条件G2和/或达到或超过效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，它/它们指示插入区域插入到插接联接器中在预先限定的允差之内成功完成。
- 用于插接插入联接器中的装置方法
- [发明专利]用于对电性构件进行电性检查的装置和方法-CN201880026458.0有效
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托拜厄斯·恩德;迈克尔·哈斯;萨斯基亚·格尔泽;斯文·帕鲁泽尔;西蒙·哈达丁
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富兰卡爱米卡股份有限公司
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2018-04-18
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2023-02-17
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B25J9/16
- 本发明涉及一种用于对电性构件BT进行电性检查的装置，电性构件具有第一机电接口S1，其中，电性构件BT以其第一机电接口S1被提供在期望位置POSS1和期望定向OS1上，装置包括：具有第一效应器的、力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的第一机器人操纵器(101)；用于控制/调节第一机器人操纵器(101)的控制单元(102)，其中，控制单元(102)被实施和设置为实施以下第一控制程序：将第一机器人操纵器(101)控制为，使得第一机器人操纵器将第二机电接口S2沿着预设轨迹T以预设的期望定向Osoll，S2(RT)引导至在位置POSS1处提供的电性构件BT的第一机电接口S1，其中，在将第一机电接口S1与第二机电接口S2机械式连接的情况下，通过第一机器人操纵器(101)实施第二机电接口S2的绕期望定向Osoll，S2(RT)的力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的倾翻运动和/或转动运动和/或平移运动；以及与第二机电接口S2连接的分析器件(103)，其中，分析器件(103)实施和设置用于执行分析程序，以用于对通过第一和第二机电接口与分析器件(103)机电连接的电性构件BT进行电性检查。
- 用于构件进行检查装置方法
- [发明专利]用于对电性构件进行电性检查的装置和方法-CN201880026459.5有效
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托拜厄斯·恩德;迈克尔·哈斯;萨斯基亚·格尔泽;斯文·帕鲁泽尔;西蒙·哈达丁
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富兰卡爱米卡股份有限公司
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2018-04-18
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2022-11-11
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B25J9/16
- 本发明涉及用于对电性构件进行电性检查的装置和方法，其中，构件具有至少一个电性触点部位。装置包括：用于提供电性构件的接口(101)；具有效应器的第一机器人操纵器(102a)，效应器被设置和实施用于接收、处理和释放电性构件；机械式接收接口(103)，电性构件(101)能被置入到接收接口中；具有至少一个电性配合触点的接触装置(104)，其中，接触装置(104)在第一状态下被如此定位，使得电性构件能在空间上通过第一机器人操纵器(102a)被置入到接收接口中/从接收接口中取出，并且接触装置(104)在第二状态下被如此定位，使得至少一个配合触点与被置入到接收接口中的构件的触点部位电性连接；与至少一个配合触点连接的分析单元(105)，其中，分析单元(105)被设置并实施用于在使用配合触点和触点部位在第二状态中的电性连接的情况下执行构件的电性检查，并提供和/或输出检查结果；以及控制单元(106)，其用于自动控制第一机器人操纵器(102a)和接触装置(104)。
- 用于构件进行检查装置方法
- [发明专利]拧接装置-CN201880026400.6有效
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托拜厄斯·恩德;迈克尔·哈斯;萨斯基亚·格尔泽;斯文·帕鲁泽尔;西蒙·哈达丁
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富兰卡爱米卡股份有限公司
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2018-04-18
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2022-09-13
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B25J9/16
- 本发明涉及一种拧接装置，包括：用于螺栓的储存容器(101)；具有与螺栓相协调的效应器的机器人操纵器(103)，效应器被实施和设置用于接收和处理这种螺栓；与储存容器连接的分离单元(102)，分离单元将来自储存容器(102)的螺栓在接口上以如下方式分离地提供在已知的位置上，使得对应的螺栓头对于效应器是可接近的；用于控制/调节机器人操纵器的控制单元(104)，其中，控制单元被实施和设置用于实施以下第一控制程序：效应器通过机器人操纵器沿着预设轨迹T1以期望定向Osoll，T1(RT1)被引导至在所述接口上提供的螺栓的螺栓头，其中，沿着轨迹T1针对轨迹T1的地点RT1限定效应器的期望定向Osoll，T1(RT1)，其中，为了将螺栓头接收到效应器中，通过机器人操纵器实施效应器的力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的转动运动和/或倾翻运动和/或平移运动模式，直至达到或超过针对作用在效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在效应器上的力的预设边界值条件G2和/或针对用于执行转动运动和/或倾翻运动的时间的边界值条件G3和/或达到或超过效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，它/它们指示通过所述效应器在预先限定的允差之内成功完成螺栓接收。
- 装置
- [发明专利]用于将机器人机械手支承在工作台面上的机器人保持器-CN201980081281.9在审
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托拜厄斯·恩德;马丁·库尔泽
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富兰卡爱米卡股份有限公司
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2019-12-19
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2021-08-10
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B25J9/00
- 本发明涉及一种用于将机器人机械手固定在工作台面处的机器人保持器(100)，其具有基座支承单元(1)，基座支承单元(1)具有用于将机器人机械手固定在基座支承单元(1)上的机器人机械手接口(3)，其中，基座支承单元(1)用于将机器人机械手的重力平面导入到工作台面的上侧中，其中，在基座支承单元(1)的端侧端部处布置有夹紧臂(5)的第一端部，并且夹紧臂(5)具有远离基座支承单元(1)引导的臂部段和平行于基座支承单元(1)伸展的臂部段，从而当将基座支承单元(1)支承在工作台面上时，平行于基座支承单元(1)伸展的臂部段在工作台面下方伸展，并且其中，在夹紧臂(5)的第二端部处布置有可相对于夹紧臂(5)沿基座支承单元(1)的方向移动的夹紧滑动件(7)，并且在夹紧滑动件(7)处在夹紧滑动件(7)的面向基座支承单元(1)的端部处布置有支承垫(9)，其中，支承垫(9)围绕至少一个轴线以无扭矩的方式相对于夹紧滑动件(7)支承，并且其中，支承垫(9)用于将机器人保持器(100)压靠在工作台面的下侧上。
- 用于机器人机械手支承工作台面上保持
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