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[发明专利]一种应用于康复机器人的变阻抗装置-CN202210313754.7在审
发明人：马苏湖;徐颖俊;吕燕 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于康复机器人的变阻抗装置，包括：基座、驱动件、扭矩加载器、扭矩传感器以及握持组件；所述驱动件和所述扭矩加载器均装设于所述基座内且同轴连接，所述扭矩传感器装设在所述基座上，所述扭矩传感器一端与所述扭矩加载器同轴连接，另一端与所述握持组件驱动连接。该变阻抗装置可以根据末端患者需要的扭矩来动态调整输出扭矩，可以实时得出末端输出扭矩的参数，此装置会带来整体机械结构的刚度变化，从而达到变阻抗的目的，扭矩加载器可以吸收来自末端扭矩的反作用力，降低对整个系统冲击，该变阻抗机构具有结构简单、控制精度高且成本低等优点。
一种应用于康复机器人阻抗装置

[发明专利]海底开槽旋切和喷水联动装置-CN202110181353.6有效
发明人：季建;郑新龙;陈家旺;卢志飞;徐颖俊;葛勇强;曹晨;戴志远;周枫 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底开槽旋切和喷水联动装置，旨在解决现有的海底开槽装置对海底的开槽深度较浅，不利于海底电缆的埋设的不足。该发明包括安装架、安装在安装架上的钻孔头和一列旋切头，旋切头上安装若干高压冲水管，高压冲水管开口端露出旋切高压头外壁；安装架上安装升降液压缸、可升降的连接座，升降液压缸活塞杆与连接座连接，连接座上安装驱动钻孔头转动的钻孔液压马达，钻孔液压马达输出轴上安装定位套，定位套内安装可升降的升降杆，升降杆和定位套之间安装预紧弹簧，升降杆与定位套同步转动，升降杆与钻孔头连接在一起。海底开槽旋切和喷水联动装置在海底进行开槽操作过程中直接通过高压水将泥沙冲出凹槽外，保证了开槽深度。
海底开槽喷水联动装置

[发明专利]一种电磁阻尼限位开关-CN202210171043.0在审
发明人：张津;徐颖俊 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H01H36/00 文献下载
摘要：本发明涉及电磁阻尼器技术领域，具体涉及一种电磁阻尼限位开关，包括：于一运动部件上预先设置有一磁体，磁体的第一磁极指向电磁阻尼限位开关；运动部件沿一预设轨迹往复运动，电磁阻尼限位开关设置在预设轨迹的端点上；包括：电磁铁，第一磁极指向磁体；接近开关，感测部朝向磁体，信号输出端连接至电磁铁的第一端；磁体到达端点后，接近开关控制电磁铁停止产生磁场。本发明的有益效果在于：通过设置用于检测磁体和控制电磁铁的接近开关，在实现对运动部件的电磁阻尼效果的同时避免了现有技术中电磁阻尼器和限位开关无法协同工作，进而使得运动部件在到达限位后反弹，或是无法正确触发限位开关的问题，实现了对运动部件更好的约束效果。
一种电磁阻尼限位开关

[发明专利]关节活动度的测量方法、系统、设备、电子设备和存储介质-CN202210363971.7在审
发明人： 徐颖俊;张南南;张津;王浩林 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节活动度的测量方法、系统、设备、电子设备和存储介质，该关节活动度的测量方法包括：获取目标关节的运动影像数据，运动影像数据包括表征目标关节在目标坐标系中的运动幅度的起点像素点坐标和终点像素点坐标；将起点像素点坐标和终点像素点坐标均映射至预设人体关节标准模型中对应于目标关节的关节坐标系中，分别得到关节坐标系中对应于起点像素点坐标和终点像素点坐标的关节活动度数据；根据关节活动度数据确定目标关节的关节活动度。本发明提供的关节活动度的测量方法将目标关节的空间运动起点和终点所对应的像素点坐标映射至人体关节标准模型中的相应关节坐标系来表征目标关节的关节活动度，有效保持了测量结果的一致性。
关节活动测量方法系统设备电子设备存储介质

[发明专利]一种高压旋切装置-CN202110178543.2有效
发明人：季建;郑新龙;陈家旺;卢志飞;葛勇强;徐颖俊;曹晨;周枫;戴志远 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： E02F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压旋切装置，旨在解决海底开槽过程中容易出现旋切头卡滞现象，影响工作效率的不足。该发明包括安装架、安装在安装架上的一列旋切头，旋切头呈锥形结构，旋切头外壁上设有若干齿片，安装架上和旋切头对应安装有转轴，旋切头内和转轴对应设有定位孔，定位孔内壁上均布安装若干定位柱，定位柱和定位孔之间安装预紧弹簧，转轴上设有若干限位凸起，限位凸起抵接在定位柱上；旋切头前端安装若干冲击杆，冲击杆和旋切头之间安装回位弹簧，转轴上设有驱动盘，驱动盘上设有倾斜设置的推动条，推动条可抵接到冲击杆上；旋切头上安装若干朝前冲水的高压冲水管。旋切头转动开槽过程中不易出现卡滞停转现象，有利于提高工作效率。
一种高压装置

[发明专利]一种海底开槽旋切装置-CN202110181306.1有效
发明人：季建;陈家旺;郑新龙;卢志飞;葛勇强;徐颖俊;周枫;曹晨;戴志远 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： E02F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底开槽旋切装置，旨在解决海底开槽操作不便，工作效率低的不足。该发明包括旋切头、转轴、安装架、置换转头，转轴转动安装在安装架上，旋切头内设有定位孔，定位孔内壁上安装若干定位柱，定位柱和定位孔之间安装预紧弹簧，转轴上设有限位凸起，限位凸起抵接在定位柱上；旋切头前端安装若干转动杆，转动杆前端设有旋片，转动杆上设有齿圈，转轴上设有齿轮，齿圈与齿轮啮合传动；旋切头上安装若干朝前冲水的高压冲水管；置换转头上设有套装孔，置换转头通过套装孔可轴向移动套装在转轴上，置换转头置于旋切头后方，转轴上设有若干卡齿，套装孔内壁上设有若干定位齿，转轴上旋切头和置换转头之间设有扭断部。
一种海底开槽装置

[发明专利]下肢康复机器人的控制系统-CN201910847808.6有效
发明人： 徐颖俊;邓杨;郭凤仙;范渊杰;禹华军 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人的控制系统，包括上位机、控制模组、DAQ模组、伺服驱动模组、力传感器；上位机与控制模组通过工业通信协议通信；控制模组用于接收运动角度；伺服驱动模组用于获取下肢康复机器人的跑台机构的电机和立柱机构的电机在运动过程中位置、速度、加速度信息；力传感器用于获取康复部位的力数据；控制模组还用于根据运动角度、位置、速度、加速度信息、力数据输出用于控制下肢康复机器人的指令。本发明的下肢康复机器人的控制系统充分利用控制器的硬件资源以及采用标准化的工业通信协议，能够有效地降低设计研发成本和保证系统良好的通信质量，能够满足机电类康复医疗器械对控制系统的需求。
下肢康复机器人控制系统

[发明专利]机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210171369.3在审
发明人： 徐颖俊;吕燕;马苏湖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质，机械结构包括磁滞器和磁滞器控制器，磁滞器控制器用于控制磁滞器向机械结构输出第一作用力；控制方法包括：获取第一作用力；获取机械结构在没有外界作用力的情况下从实际位置运行到期望位置所需要的第二作用力；获取外界环境施加至机械结构的第三作用力；根据第一作用力、第二作用力和第三作用力控制机械结构向外界环境输出实际所需作用力。通过将机械结构和运动控制方法相结合，能够更加合理地调控机械结构实际输出作用力的大小，实现机械结构与外界环境更好的交互，能够更加灵活的应对外界环境的变化，提高机械结构的灵活性，鲁棒性以及安全性。
机器人机械结构控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人控制器的仿真方法、装置及设备-CN202110183569.6有效
发明人： 徐颖俊;邓杨;张南南;范渊杰;郭凤仙 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制器的仿真方法、装置及设备，用于根据运动轨迹有效地分析所述模拟器参数对所述机器人的影响。该方法包括：确定用户选择的第一模拟器以及用户输入的模拟器参数，其中所述第一模拟器用于根据仿真过程中接收的用户输入的作用力参数确定待仿真机器人的位置信息，所述模拟器参数包括表征所述待仿真机器人的属性参数以及所述待仿真机器人运动所需的运行参数；响应数据加载指令，根据所述模拟器参数运行所述第一模拟器，通过所述第一模拟器将用户输入的作用力参数集合转换为轨迹信息，其中所述轨迹信息用于表征所述待仿真机器人在所述模拟器参数下的运动轨迹。
一种机器人控制器仿真方法装置设备

[发明专利]一种基于多传感器信息的运动异常保护方法及康复设备-CN201911094243.5有效
发明人： 徐颖俊;郭凤仙;邢留涛;汪从礼;范渊杰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，公开一种基于多传感器信息的运动异常保护方法及康复设备，包括：获取关节驱动器中的运动信息以及扭矩传感器中的交互力信息，所述运动信息包括位置信息、速度信息以及电流信息；根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息，执行抖动检测；根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息，执行运动值超限检测；根据所述交互力信息，执行交互力异常检测；当抖动检测、运动值超限检测和交互力异常检测中任一项出现异常状态时，启动安全保护动作。本发明提高了异常状态检测的准确性和可靠性，有效地降低了检测开发成本。
一种基于传感器信息运动异常保护方法康复设备

[发明专利]踝关节康复训练装置及其工作方法-CN201910996856.1有效
发明人：杨凯盛;徐颖俊;季建;杨会成 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2019-10-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了踝关节康复训练装置，包括底座、腿部支撑架、脚掌支撑板和绳索驱动模块，腿部支撑架铰接在底座上，脚掌支撑板与腿部支撑架可拆卸连接，绳索驱动模块上连有可分别对脚掌支撑板上、下端及左右侧施加拉力的拉索，拉索穿过腿部支撑架与脚掌支撑板连接，脚掌支撑板上设有拉索转向调整机构。本发明还公开了该踝关节康复训练装置的工作方法。本发明可对受伤踝关节进行三个维度的运动锻炼，功能更为全面。此外本发明较多地采用了拉索作为传动件，可以减少刚性传动产生的冲击、振动，使得运动更为柔顺，防止受伤踝关节二次损伤。
踝关节康复训练装置及其工作方法

[实用新型]一种上肢康复机器人多级保护装置-CN202021352821.9有效
发明人：邢留涛;郭凤仙;范渊杰;汪从礼;马苏湖;邓杨;徐颖俊 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复机器人多级保护装置，包括：第一级软件保护系统、第二级电气保护系统和第三级机械保护系统；软件保护系统包括过速保护模块、驱动器模块速度保护和过流保护模块；电气保护系统包括：急停开关、控制器使能保护模块、设备网电源端短路保护和过载保护模块、开关电源过流保护和过压保护模块、升降立柱联锁保护模块、执行机构端限位开关保护装置；机械保护系统包括执行机构端机械限位保护装置。本实用新型解决了当前市场上相关产品安全保护措施不够全面、安全性不够高的问题，消除了设备使用过程中的安全隐患，提高了康复机器人的可靠性和安全性。
一种上肢康复机器人多级保护装置

[发明专利]一种踝关节全面康复训练装置-CN201910996859.5有效
发明人：杨凯盛;季建;徐颖俊;杨会成 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2019-10-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节全面康复训练装置，包括底座、腿部支撑架、脚掌支撑板和绳索驱动模块，腿部支撑架铰接在底座上，脚掌支撑板与腿部支撑架可拆卸连接，绳索驱动模块上连有可分别对脚掌支撑板上、下端及左右侧施加拉力的拉索，拉索穿过腿部支撑架与脚掌支撑板连接，脚掌支撑板上设有足尖蜷曲调整机构。本发明可对受伤踝关节进行三个维度的运动锻炼，还可通过足尖蜷曲调整机构使患者脚部进行足尖蜷曲/伸展锻炼，功能更为全面。此外本发明较多地采用了拉索作为传动件，可以减少刚性传动产生的冲击、振动，使得运动更为柔顺，防止受伤踝关节二次损伤。
一种踝关节全面康复训练装置

[实用新型]一种旋切高压头-CN202120365882.7有效
发明人：季建;郑新龙;陈家旺;卢志飞;徐颖俊;葛勇强;周枫;戴志远;曹晨 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋切高压头，旨在解决海缆铺设开槽时泥沙容易落入槽中，影响海缆的布设的不足。该实用新型包括锥形的旋切头，旋切头外壁上安装若干齿片，旋切头内安装若干高压冲水管，高压冲水管端部露出旋切头外壁，高压冲水管露出旋切头外壁的开口端朝前设置。旋切高压头转动的同时通过高压冲水管向开槽位置冲水，将开槽过程中产生的淤泥冲出，两者联动，避免泥沙落入槽中。这种旋切高压头的开槽效果好，开槽完成后海底的泥沙不易落入槽中，有利于电缆的布设。
一种旋切高压头

[发明专利]船舶用防火装置-CN201910722253.2有效
发明人：季建;徐颖俊;杨凯盛;周枫;林传颂;傅光明;徐娇 -专利权人：浙江省海洋开发研究院
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A62C3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶用防火装置，旨在提供一种在船舶着火，能够有效阻止火势沿着电缆蔓延扩散的船舶用防火装置。它包括开设在船舶的防火壁上的过线孔、穿过该过线孔的电缆即火势阻断装置，火势阻断装置包括热管、固定于船舶的防火壁上的阻断箱体、设置在阻断箱体的侧壁上的过线口、位于阻断箱体的上部的储水箱及设置在储水箱的底面上的排水管，电缆穿过所述过线口，位于阻断箱体内的电缆设有往下折弯形成的下延伸部，热管的第一端与防火壁位于阻断箱体的相对两侧，热管的第二端设有往上延伸形成的触发段，触发段由排水管的下端口往上延伸至排水管内，触发段与排水管的管壁之间具有排水间隙，排水间隙内填充腊。
船舶防火装置