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[发明专利]一种缓倾斜中厚磷矿床的采矿方法-CN202211410660.8在审
发明人： 彭世刚;王贻明;吴立波;余广益;董洪桥;李剑秋 -专利权人：贵州福麟矿业有限公司;贵州川恒化工股份有限公司;北京科技大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21C41/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种缓倾斜中厚磷矿床的采矿方法，包括以下步骤：(1)矿体划分与开采顺序；(2)采准切割；(3)回采；(4)构筑充填挡墙；(5)充填；(6)循环作业。与现有技术相比，本发明主要解决目前缓倾斜中厚磷矿床开采难度高，矿石损失贫化率大，作业安全性差，充填成本高且充填效率低的技术问题，提供了一种缓倾斜中厚磷矿床的分段空场嗣后充填采矿方法，本发明提供的采矿方法能够提高缓倾斜中厚磷矿床的矿石回采率、生产能力、作业安全性，同时具有机械化程度高、充填与回采效率高、充填成本低的特点。
一种倾斜磷矿采矿方法

[发明专利]一种能自由升降的支架机构-CN201910806424.X有效
发明人：凌正刚;彭世刚;王云飞;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能自由升降的支架机构，包括第一主支架和副支架，一端与所述第一主支架另一端铰接的第二主支架，设置在所述第二主支架的另一端的安装座，以及顶升组件；所述顶升组件的顶举端与所述第一主支架铰接、并用于顶升抬起所述第二主支架，所述副支架的另一端与所述第二主支架铰接、并在所述第二主支架被顶升抬起时带动所述第二主支架以与所述第一主支架铰接处为轴转动、进而抬升所述安装座。本发明能自由升降，同时，可自主调节角度，使得安装座上的检测机构自动适应不同的检测面，并在外力消失后使安装座恢复水平状态。
一种自由升降支架机构

[实用新型]一种负压爬壁机器人-CN202121035813.6有效
发明人：贺骥;胥健;彭世刚;凌正刚;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种负压爬壁机器人，包括机箱，环形设置在机箱的底部边缘的密封环，固定在机箱顶部的相机支架，设置在相机支架上、用于拍摄表观图像的相机，设置在机箱的底部、用于驱动行进的万向轮和驱动履带，设置在机箱的底部、且与密封环围绕的空间连通的数个负压风机仓，设置在机箱内的激光雷达、电池、控制板、AP天线、工控机、继电器、电机驱动器、图像传输模块和编码器，镶嵌在机箱上的视频摄像头，设置在负压风机仓内的负压风机，以及固定在机箱的顶部的天线。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、使用可靠等优点，在桥梁检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种负压爬壁机器人

[发明专利]一种自感知触觉驱动器结构、触觉反馈系统及穿戴设备-CN202111000288.9在审
发明人：王鹏飞;于猛;程祥;曹莹泽;彭世刚;王皓宇;李振;冯相超 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种自感知触觉驱动器结构、触觉反馈系统及穿戴设备，属于触觉反馈技术领域，能够解决现有穿戴设备人机交互性较差，容易引起佩戴者的不适的问题。所述结构包括：表面薄膜和通道层；通道层上具有第一通孔和第一通道；第一通道与外部气源连接；还包括第一电极层、第一传感层、中间层、第二传感层和第二电极层；第一电极层和第二电极层均包括检测部分和连接部分，检测部分的形状尺寸与第一通孔相同，连接部分与外部检测装置连接；中间层上具有第二通孔和第二通道，第二通孔的形状尺寸与第一通孔相同；表面薄膜、通道层、第一电极层、第一传感层、中间层、第二传感层、第二电极层及限制层依次粘接。本发明用于穿戴设备。
一种感知触觉驱动器结构反馈系统穿戴设备

[实用新型]一种爬索机器人-CN202022526231.X有效
发明人：凌正刚;胥健;彭世刚;郑斌;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬索机器人，包括爬索机器人本体，所述爬索机器人本体上设置带挂钩的调节支架，所述调节支架上挂接有一辅助轮机构，所述爬索机器人还包括固定在爬索机器人本体上、用于拍摄索道周向方向的图像的检测机构；所述检测机构包括与爬索机器人本体固定连接、并将索道周向方向均匀切分的数个挡板，以及设置在相邻的挡板之间、并朝向索道的表观相机。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、适用范围广、检测效率高等优点，在索道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种机器人

[发明专利]一种用于索缆检测的相机调节机构及机器人-CN202110434979.3在审
发明人：胥健;凌正刚;彭世刚;贺骥;桂仲成 -专利权人：安徽圭目机器人有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于索缆检测的相机调节机构，包括固定在相机支架上的齿条滑槽，滑动套设在齿条滑槽内的齿条，固定在相机支架或齿条滑槽上的距离调整电机，与距离调整电机驱动连接、且与齿条啮合连接、用于驱动齿条沿齿条滑槽滑动的齿轮，固定在齿条的一端、用于安装相机的相机固定架，以及设置在相机上、用于镜头调焦的焦距调整机构。通过上述方案，本发明具有结构简单、安装便捷、调整可靠、灵活性较强等优点，在索缆检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种用于检测相机调节机构机器人

[发明专利]一种基于杠杆效应位移放大音叉式微机械陀螺仪-CN201910571347.4有效
发明人：李泽章;高世桥;彭世刚;刘海鹏;金磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C19/5621 文献下载
摘要：本发明属于微机械系统技术领域，公开了一种基于杠杆效应位移放大音叉式微机械陀螺仪，对玻璃基底进行光刻，并溅射金属，通过剥离形成的金属电极；硅片键合在玻璃基底上，玻璃基底上的硅片光刻深刻蚀形成的锚点；在硅片上进行光刻深刻蚀释放出来的MEMS机械结构，MEMS机械结构为全解耦全对称结构音叉式结构。本发明在检测模态的中心质量块与检测框之间巧妙设置一柔性杠杆机构，将中心质量块的检测位移放大传递到检测框，检测框检测电容变化更加明显，同时基于杠杆的死点效应以及杠杆U形传力梁的解耦性实现二次解耦，进一步降低正交耦合，从而实现更高的灵敏度和更高的分辨率。
一种基于杠杆效应位移放大音叉式微机械陀螺仪

[发明专利]一种爬索机器人-CN202011216625.3在审
发明人：凌正刚;胥健;彭世刚;郑斌;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬索机器人，包括爬索机器人本体，所述爬索机器人本体上设置带挂钩的调节支架，所述调节支架上挂接有一辅助轮机构，所述爬索机器人还包括固定在爬索机器人本体上、用于拍摄索道周向方向的图像的检测机构；所述检测机构包括与爬索机器人本体固定连接、并将索道周向方向均匀切分的数个挡板，以及设置在相邻的挡板之间、并朝向索道的表观相机。通过上述方案，本发明具有结构简单、适用范围广、检测效率高等优点，在索道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种机器人

[实用新型]一种动力均布式自适应爬索机器人-CN202020299151.2有效
发明人：凌正刚;彭世刚;王云飞;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动力均布式自适应爬索机器人，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设的第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件，设置在第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环，以及连接在端箍环上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机；第一爬索组件包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构。
一种动力均布式自适应机器人

[发明专利]一种管道检测无人船自动控制方法-CN202010168463.4在审
发明人：肖唐杰;王宇琛;彭世刚;周庆;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测无人船自动控制方法，包括如下步骤：S1、获取无人船的姿态信息和位置信息；S2、将外部输入的控制指令作为目标输入，姿态信息和位置信息作为反馈量进行闭环控制，输出无人船待运动信息；S3、根据无人船待运动信息拓扑分解得到无人船驱动机构的目标运行参数；S4、根据无人船驱动机构的目标运行参数控制无人船的驱动机构运行，进而驱动无人船运行。本发明应用于管道内的无人船的自动控制，大大降低操作人员对无人船检测作业的操作难度。
一种管道检测无人自动控制方法

[发明专利]一种动力均布式自适应爬索机器人-CN202010168425.9在审
发明人：凌正刚;彭世刚;贺骥;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力均布式自适应爬索机器人，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设的第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件，设置在第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环，以及连接在端箍环上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机；第一爬索组件包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构。
一种动力均布式自适应机器人

[发明专利]一种预紧式爬索机器人-CN202010168458.3在审
发明人：凌正刚;彭世刚;王云飞;王宇琛;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种预紧式爬索机器人，包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部的第一驱动组件和第二驱动组件，顶部与跨接板连接的预紧机构，顶部一一对应与第一框架支撑杆和第二框架支撑杆固定连接、并置于斜拉索桥梁的索道的两侧的两块调节支架，开设在任一调节支架上的数个辅助轮挂钩，挂接在两块调节支架的同一高度的辅助轮挂钩上、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的辅助轮，以及固定在跨接板上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道的表面图像的表观相机。
一种预紧式爬索机器人

[发明专利]一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置-CN202010168628.8在审
发明人：凌正刚;彭世刚;杨辉;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，所述预紧式爬索机器人包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板；所述预紧驱动装置包括相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构。本发明具有结构简单、安装便捷、调节简单、运行平稳、整体重量轻等优点，在爬索机器人技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种用于预紧式爬索机器人驱动装置

[实用新型]一种隧道检测装置-CN201921419025.X有效
发明人：凌正刚;王云飞;彭世刚;贺骥;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道检测装置，包括能自适应贴合被检测面的检测机构，与所述检测机构连接、并用于使所述检测机构自由升降的支架机构，以及与所述支架机构连接、并用于带动所述支架机构左右倾斜的摆动机构。本实用新型能自由升降和左右倾斜，实现对隧道拱顶的全方位覆盖，进而对隧道拱顶全方位的检测，自动化程度高，大大提高了检测效率。
一种隧道检测装置

[发明专利]一种隧道检测装置-CN201910806520.4在审
发明人：凌正刚;王云飞;彭世刚;贺骥;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道检测装置，包括能自适应贴合被检测面的检测机构，与所述检测机构连接、并用于使所述检测机构自由升降的支架机构，以及与所述支架机构连接、并用于带动所述支架机构左右倾斜的摆动机构。本发明能自由升降和左右倾斜，实现对隧道拱顶的全方位覆盖，进而对隧道拱顶全方位的检测，自动化程度高，大大提高了检测效率。
支架机构隧道检测装置隧道拱顶自由升降左右倾斜检测全方位覆盖摆动机构自适应贴合自动化

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