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[发明专利]一种基于直接法的多传感器融合的SLAM定位方法-CN202310470533.5在审
发明人：彭侠夫;成湘;张霄力 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：一种基于直接法的多传感器融合的SLAM定位方法，涉及移动机器人定位导航领域。利用图像中梯度明显的像素点信息的直接法对相机跟踪，用IMU预积分信息作为初始位姿，给直接法的跟踪提供初始值。根据跟踪是否成功，将图像帧分为关键帧和非关键帧。构建视觉因子图，在此视觉因子图上插入IMU残差项和GPS残差项构建新的融合因子图，进行融合因子图优化完成系统算法的优化流程。使用基于滑窗优化的后端优化策略，固定后端姿态优化的计算复杂度，使用多传感器紧耦合融合的策略，利用古早信息弥补边缘化的缺陷并保留边缘化的优势，提高系统精度。可在纯视觉的模式下工作。即使GPS信号无法正常接收，也可在视觉惯性里程计模式下继续工作。
一种基于直接传感器融合 slam 定位方法

[发明专利]一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法-CN202310006232.7在审
发明人：彭侠夫;武东杰;成湘;张霄力 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法，属于移动机器人导航与定位。相对开阔的场地，启动GNSS和SLAM系统；操纵移动机器人完成不小于10m的非直线运动，采集机器人移动过程中GNSS的经纬高数据和SLAM的位姿数据；依照采集的SLAM数据的时间戳，对GNSS的经纬高数据进行线性插值得到同步的GNSS经纬高数据；使用第一个数据作为参考将GNSS数据转换到东北天坐标系中表示，得到机器人的3维轨迹数据；基于李群优化理论，求解优化问题：根据求解得到的位姿矩阵将SLAM的轨迹对齐到系中，启动GNSS/SLAM组合导航融合算法，完成初始化。有效提升组合导航系统的初始化精度。
一种 gnss slam 组合导航系统初始化方法

[发明专利]基于自适应虚拟模型控制的四足机器人运动控制方法-CN202210049731.X在审
发明人： 张霄力;范德阳;彭侠夫 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：基于自适应虚拟模型控制的四足机器人运动控制方法，涉及电驱动仿生四足机器人控制。1)根据实际样机平台的物理参数和装配方式，建立机器人坐标系并采用几何法建立四足机器人的运动学模型；2)设定四足机器人初始化状态参数期望值；3)采用自适应模糊控制优化虚拟模型控制的方法控制支撑腿；4)摆动腿的虚拟模型控制；5)通过控制系统的有限状态机切换控制状态。根据四足机器人在不同地形下的运动姿态偏差，运用模糊控制在线生成调整基于虚拟模型控制的机身虚拟弹簧和阻尼系数，使机器人在面对地形变化时，仍能较好地决策出有效且准确的机身期望虚拟力和扭矩，以获得更好的平衡柔顺控制效果。
基于自适应虚拟模型控制机器人运动方法

[发明专利]基于时延补偿的无模型船体变形测量方法-CN201710058077.8有效
发明人：彭侠夫;何荧;张霄力;仲训昱;杨功流 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：基于时延补偿的无模型船体变形测量方法，涉及船体变形测量领域。提供一种在没有变形角先验模型的情况下能够实时快速地估算舰船变形角，并对数据之间存在的时间延迟进行估计和补偿的基于时延补偿的无模型船体变形测量方法。在舰船中心惯导系统附近和舰载设备附近安装两套激光陀螺系统，根据安装点处的姿态信息构建形变滤波观测量，基于四元数姿态矩阵通过引入时间延迟量推导出理想姿态矩阵与实际姿态矩阵之间的数学关系，并将时延量扩展到系统状态变量中，利用神经网络对舰船变形角进行估计，将神经网络的连接权系数扩展到系统状态变量中，利用非线性滤波器对构建的系统状态方程和观测方程进行求解，估算出舰船变形角及时延大小。
基于补偿模型船体变形测量方法