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[发明专利]一种干扰未知球形机器人的分层滑模控制方法-CN202111488340.X有效
发明人：任雪梅;张路峰;胡双翼 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种干扰未知球形机器人系统的分层滑模控制方法，能够采用自适应神经网络理论对球形机器人系统进行运动控制，从而实现对干扰未知球形机器人系统精确控制。本发明的技术方案包括以下步骤：针对被控球形机器人系统建立含未知项的球形机器人系统的数学模型，未知项为未知干扰。基于神经网络对球形机器人系统的数学模型中的未知项进行逼近，并基于控制误差信息对神经网络权重参数进行自适应估计。基于自适应神经网络逼近的未知项及定义的滑模面，设计带有干扰补偿的滑模控制器。利用滑模控制器对干扰未知球形机器人的进行控制。
一种干扰未知球形机器人分层控制方法

[实用新型]煤矿机电运输中的输送传动装置-CN202220772410.8有效
发明人：王经纬;张路峰;牛卫凯 -专利权人：王经纬
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G19/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了煤矿机电运输中的输送传动装置，涉及输送传动设备技术领域。本实用新型包括输送传动装置本体和电机，所述输送传动装置本体包括输送带和两个防护侧板，两个所述防护侧板之间固定安装有料斗，所述料斗的出料端安装有密封门，所述料斗的进料端内安装有可沿其内壁滑动的安装框。本实用新型在使用时，工作人员可使得煤块定量匀速地倒入筛分网板上，筛分网板上的煤块滚落至输送带上，输送带能有效地将滚落至其上的煤块运输至目的地，煤块经过筛分网板时，其内含有的煤灰粉尘等会通过网孔进入料斗内，进而实现了对物料中粉尘筛分回收的作用，从而有效地减少了煤块运输过程中煤灰粉尘飞扬的现象发生。
煤矿机电运输中的输送传动装置

[发明专利]一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统-CN202111488907.3在审
发明人：任雪梅;胡双翼;张路峰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统，一种多电机伺服系统的时间最优控制方法，具有控制效率高和控制精确的特点，能够使多电机伺服系统快速达到稳定状态。首先获取多电机伺服系统的状态参数。然后将电机的位置和速度以及负载的位置和速度输入一阶扰动观测器，利用辅助变量更新并确定系统扰动估计值。根据系统扰动估计值，构建多电机伺服系统的时间最优控制器。采用时间最优控制器，完成对多电机伺服系统的控制。
一种电机伺服系统时间最优控制方法系统

[发明专利]一种多电机伺服系统自适应递推控制方法和系统-CN201911413089.3有效
发明人：任雪梅;胡双翼;张路峰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种多电机伺服系统自适应递推控制方法和系统，在获取多电机伺服系统的状态参数与电机和负载的位置速度信息后，将其输入至双环神经网络模型，根据多电机伺服系统的跟踪误差，在线训练双环神经网络，得到非线性估计值，然后根据非线性估计值，构建得到多电机伺服系统的自适应递推控制器，进而采用自适应递推控制器对多电机伺服系统进行精确控制，以使多电机伺服系统能够快速达到稳定状态。
一种电机伺服系统自适应控制方法系统

[实用新型]一种传动轴轴管车端面、倒角及去毛刺刀具-CN201620867011.4有效
发明人：郭义安;尚向东;陈云升;尚国生;刘金檑;柴二帅;段闯创;徐阳阳;齐瑞晓;付浩锋;李庆玲;郭丹丹;靳俊杰;舍跃斌;韩利;曹善江;曹铁峰;周彦江;张路峰;潘天林 -专利权人：许昌远东传动轴股份有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B23B27/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种传动轴轴管车端面、倒角及去毛刺刀具，包括刀盘以及设置于刀盘上的车端面及去毛刺刀具和倒角刀具，车端面及去毛刺刀具和倒角刀具分别通过刀盘端面上的安装槽可拆卸固定在刀盘上，安装槽沿刀盘径向设置，所述车端面及去毛刺刀具由基座和刀片组件构成，刀片组件包括固定块以及可拆卸固定在固定块上的刀片，刀片和固定块分别设置有一个螺钉孔，固定块与基座之间固定连接，刀片通过螺钉安装在固定块上，且刀片与安装槽之间呈40～45°夹角设置。本实用新型可以在车轴管端面及去毛刺的同时，对轴管进行倒角加工，能大大提高加工效率，而且还能阻止切屑流向轴管内部，轴管车端面及去毛刺刀具可以沿安装槽移动，改变刀片的切削点，使刀片重复利用，节约成本。
一种传动轴轴管车端面倒角毛刺刀具

[实用新型]一种阶梯轴工件中转滑台-CN201620943412.3有效
发明人：马喜岭;昝少锋;张庆科;张鹏超;李建勋;张峰;张俊华;顾鲜美;刘鹏雷;黄俊龙;李红俊;何晓敏;张孟涛;雷务然;吴鹏;郑利丹;职许生;张路峰;潘天林;尚明辉 -专利权人：许昌远东传动轴股份有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B23Q7/08 文献下载
摘要：一种阶梯轴工件中转滑台，它涉及机械加工领域中一种阶梯轴类工件中转传递滑台，用于解决不能连贯的阶梯轴工件加工生产过程中，因某些工序之间工件中转造成的影响生产效率、劳动强度大、可能污染地面等问题，它主要包括滑道、滑台支架和油液收集板，滑道为三段式结构，受件段连接上一道工序收集传递工件，中转段伸向下一道工序位置，工件沿滑道的特定轨道滑动到所要进行加工的位置，经缓冲段减速所以滑动不会过快，通过缓冲段减速还可避免工件碰撞造成损坏，本实用新型提供的阶梯轴工件中转滑台可提高加工过程中某些工序的效率，降低劳动强度，同时避免可能造成的地面污染等问题。
一种阶梯工件中转

[实用新型]自吸式分散器-CN201620325921.X有效
发明人：解忠诚;张路峰;张瑞超 -专利权人：山东欧迈机械股份有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B01F7/16 文献下载
摘要：自吸式分散器，涉及流体搅拌机械技术领域，包括轮毂、上盖板、下盖板和多个浆叶，所述下盖板呈圆盘状，其中心设置有下吸入口，所述上盖板也呈圆盘状，具有中心孔，所述轮毂固定设置于所述上盖板的所述中心孔内，所述多个浆叶固定设置于所述上盖板和所述下盖板之间，所述浆叶呈发散状均匀布置，并且，所述浆叶的发散方向与所述上盖板的半径方向有夹角。自吸式分散器在高速旋转过程中，物料在离心力的作用下被甩出分散器，物料在被甩出过程中与桨叶背面发生摩擦从而使物料在高速旋转下粉碎破裂。
分散

[实用新型]侧入式机架-CN201620325923.9有效
发明人：解忠诚;张路峰;张瑞超 -专利权人：山东欧迈机械股份有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B01F7/02 文献下载
摘要：侧入式机架，涉及流体搅拌机械技术领域，包括机架，所述机架包括上法兰、腔体、下法兰和中心法兰，所述上法兰焊接固定设置于所述腔体的一端，所述下法兰焊接固定设置于所述腔体的另一侧，所述下法兰外圆的直径大于所述腔体外圆的直径，所述中心法兰与所述上法兰平行，且焊接固定设置于所述腔体内，还包括轴套、轴承和轴承座，所述轴承座的外圆与所述中心法兰的内孔止口配合连接，所述轴套通过所述轴承与所述轴承座的内孔连接。本实用新型重量轻、加工制造方便、降低了振动对减速机的影响、并且外形美观。
侧入式机架

[实用新型]消泡桨搅拌器-CN201620325910.1有效
发明人：解忠诚;张路峰 -专利权人：山东欧迈机械股份有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： C12M1/21 文献下载
摘要：消泡桨搅拌器，涉及流体搅拌机械技术领域，本实用新型包括轮毂和消泡桨叶，所述消泡桨叶与所述轮毂固定连接，所述消泡桨叶包括上扇形板、半管部和下扇形板，所述上扇形板和所述下扇形板平行设置，所述半管部的上侧与所述上扇形板固定连接，所述半管部的下侧与所述下扇形板固定连接，所述轮毂、所述半管部、所述上扇形板和所述下扇形板封闭形成具有两侧开口的射流腔。本实用新型有效的降低了消泡剂的使用量，将消泡效率提升30%，并且结构简单、便于加工制造、使用便利。
消泡桨搅拌器

[实用新型]新型四宽叶搅拌器-CN201620325909.9有效
发明人：解忠诚;张路峰;王彦章 -专利权人：山东欧迈机械股份有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： C12M1/02 文献下载
摘要：新型四宽叶搅拌器，设置于发酵罐的中部用于制造自上而下的循环流，包括轮毂、连接板和叶片，所述连接板均匀布置于所述轮毂的外圆，与所述轮毂固定连接，所述连接板与所述叶片可拆卸连接，所述叶片具有弯曲部和安装部，所述安装部为平板状，所述叶片的展开形状等腰梯形，所述等腰梯形的下底一端点向该端点相对的对角线方向弯曲形成所述弯曲部，所述弯曲部具有均匀的曲率。本实用新型增加了循环流中的轴向流，减小了径向流，提高了搅拌效果。
新型四宽叶搅拌器

[实用新型]一种端齿凸缘磨床定位夹具-CN201521057982.4有效
发明人：赵廷;李磊;唐记敏;齐瑞晓;尚国生;潘天林;郭丹丹;尚明辉;曹铁峰;周彦江;张路峰 -专利权人：许昌远东传动轴股份有限公司;许昌中兴锻造有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种端齿凸缘磨床定位夹具，它包括底座，底座连有操作台，操作台由粗圆柱件和细圆柱件组成，粗圆柱件的上部设置有扇形槽，粗圆柱件的圆周边沿设置有固定件，固定件是由水平设置的卡块和与卡块垂直连接的固定块组成，卡块前部下侧面上设置有卡头，卡头为圆柱体结构，卡块的后部设置有通孔，通孔内设置有与通孔相配合的且与粗圆柱件连接的螺钉，固定块为空心圆柱体结构，固定块嵌接在粗圆柱件的内部，固定块的内部设置有弹簧，弹簧套接在螺钉的外壁上，粗圆柱件的上部通过螺栓连接有卡盘，卡盘的上侧面设置有与固定件相配合的端齿卡件组，具有结构简单、工作效率高、劳动强度低、用途广泛的优点。
一种凸缘磨床定位夹具

[实用新型]一种凸缘轴托盘夹具-CN201521057976.9有效
发明人：刘学仃;李磊;唐记敏;齐瑞晓;尚国生;潘天林;郭丹丹;尚明辉;曹铁峰;周彦江;张路峰 -专利权人：许昌远东传动轴股份有限公司;许昌中兴锻造有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B23B31/103 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种凸缘轴托盘夹具，它包括卡盘，所述的卡盘上侧面的圆周位置设置有卡齿组，卡盘上部的中心设置有下沉槽，所述的下沉槽为圆形结构，卡盘的下部通过螺栓连接有与卡盘相配合的支撑台，所述的支撑台是由自上而下依次设置的粗圆柱件和细圆柱件组成，所述的粗圆柱件和细圆柱件为一体成型结构，粗圆柱件和细圆柱件在竖直方向上为共轴线，所述的细圆柱件的下部为空心结构，细圆柱件的下部嵌接有轴承，所述的轴承连接有与轴承相配合的旋转轴，所述的旋转轴为圆柱体结构，本实用新型具有结构简单、运行成本低、加工精度高、工作效率高、劳动强度低、用途广泛、功能全面的优点。
一种凸缘托盘夹具

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