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[发明专利]基于双雷达的路径规划方法、系统、存储介质及电子设备-CN202110996364.X在审
发明人： 张扬吉;张光辉 -专利权人：广州市工贸技师学院（广州市工贸高级技工学校）
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及雷达探测领域，尤其涉及基于双雷达的路径规划方法、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：获取主激光雷达的第一点云以及辅助激光雷达的第二点云，通过所述第一点云以及所述第二点云生成3D点；步骤2，基于预设条件，分别对所述主激光雷达以及所述辅助激光雷达进行建图；通过ICP算法对所述3D点进行计算，得到粗标定的旋转矩阵R以及粗标定的平移向量t；基于建图结果对所述旋转矩阵R以及所述平移向量t进行处理，得到优化后的旋转矩阵R'以及优化后的平移向量t'；根据优化后的旋转矩阵R'以及优化后的平移向量t'构建融合建图；根据所述融合建图实现路径规划。本发明能够达到提高定位匹配精确度，并提高路径规划准确度的效果。
基于雷达路径规划方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种基于激光雷达辅助视觉的地图构建方法、装置和系统-CN202110585773.0在审
发明人： 张扬吉;陈志佳 -专利权人：广州市工贸技师学院（广州市工贸高级技工学校）
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达辅助视觉的地图构建方法、装置和系统，对激光雷达和视觉相机进行标定，得到雷达坐标系与相机坐标系之间的标定转换参数；获取雷达点云数据序列，采用ICP点云匹配方法对雷达点云数据序列进行匹配求解，得到中间转换参数序列；获取相机图像数据序列，根据中间转换参数序列对相机图像数据序列进行三角化处理，得到优化图像特征序列；采用最小二乘法，根据雷达点云数据序列和优化图像特征序列对中间转换参数序列进行优化，得到目标转换参数序列；根据目标转换参数序列和相机图像数据序列进行定位和建图，完成地图构建。本发明弥补了单一使用视觉定位的缺陷，有效地提高了定位的准确性和建图效果。
一种基于激光雷达辅助视觉地图构建方法装置系统

[实用新型]一种高防护型的机器人抓手-CN202021169678.X有效
发明人：何岚岚;张扬吉 -专利权人：希格斯精密机械（苏州）有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高防护型的机器人抓手，包括抓手本体壳体，抓手本体壳体的导轨槽内滑动安装基爪，两个基爪的中间安装有楔形块，抓手本体壳体的后腔通过后盖板密封，楔形块的底端安装有活塞，抓手本体壳体的前腔通过上盖板密封，基爪的顶端设置滑块板，上盖板和滑块板之间设置密封件A，上盖板和抓手本体壳体之间设置密封件B，侧盖板和抓手本体壳体之间设置密封件C。本实用新型的机器人抓手本体采用高强度铝合金，外表面使用耐高温耐腐蚀的特殊涂层，从而实现抓手本身的耐高温耐腐蚀的要求。另外，从结构设计上在抓手的运动部件表面增加密封以及盖板，从而实现防尘防水的功能，且密封材质也要满足耐高温和耐腐蚀的材料要求。
一种防护机器人抓手

[实用新型]一种模块化耐低温板式气控单元-CN202021270296.6有效
发明人：何岚岚;张扬吉 -专利权人：希格斯精密机械（苏州）有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： F17D3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化耐低温板式气控单元，包括筏板底座，所述筏板底座外壁设置有电磁阀、气控阀、减压阀、手柄阀和压力表，筏板底座外壁设置有多组电磁阀，电磁阀固定在筏板底座中心处，电磁阀一侧设置有多组气控阀，气控阀固定在筏板底座外壁，减压阀、手柄阀和压力表设置在电磁阀另一侧，并且减压阀、手柄阀和压力表固定在筏板底座外壁。本模块化耐低温板式气控单元，筏板底座采用铝合金底板，气动控制元件可直接安装在筏板底座上，无需另外接各类管路，节省了空间，筏板底座内所有的元件选用了耐低温密封件与油脂，同时此气路控制单元的模块化设计也对随后的安装测试以及后期的维护保养提供了极大的便利性，可以方便的更换内部元件。
一种模块化低温板式单元

[实用新型]工业机器人用气路通道连接装置-CN202020224020.8有效
发明人：何岚岚;张扬吉 -专利权人：希格斯精密机械（苏州）有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人用气路通道连接装置，它包括第一本体组件、第二本体组件、第一阀芯组件、第二阀芯组件和密封机构；所述第一本体组件中设有第一阀腔和第一开口；所述第一阀芯组件具有用于封堵所述第一开口的第一初始位置；所述第二本体组件中设有第二阀腔和第二开口；所述第二阀芯组件具有用于封堵所述第二开口的第二初始位置；所述第一阀芯组件用于与第二阀芯组件相抵以使第一阀芯组件离开第一初始位置，使第二阀芯组件离开第二初始位置，进而使所述第一开口和所述第二开口打开并连通。本实用新型能够有效吹除灰尘和杂质，能够避免损坏零部件，提高气路系统工作的可靠性，并且能够省去密闭箱，简化结构，节省占用空间，降低成本。
工业机器人用气路通道连接装置

[实用新型]焊接抓手-CN201922029435.X有效
发明人：何岚岚;张扬吉 -专利权人：希格斯精密机械（苏州）有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接抓手，它包括壳体、驱动装置和两个抓手组件，所述壳体中设有滑配通道，所述滑配通道中的相对的两侧壁上各设有至少一条导轨；所述抓手组件上设有与所述导轨一一对应的滑槽，所述滑槽与对应的导轨滑配连接以使所述抓手组件至少部分滑配在所述滑配通道中；所述驱动装置安装在所述壳体上并与两个所述抓手组件均相连，所述驱动装置用于动作以驱动两个所述抓手组件背向移动至各自压紧工件或驱动两个所述抓手组件相向移动至松开工件。本实用新型既能够承受较大的扭矩和冲击，提高压紧工件的稳定性和可靠性，还具有较长的工作行程，能够扩大所述焊接抓手的适用范围，并且能够避免被焊渣损坏，能够手动预压紧工件。
焊接抓手