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[发明专利]模型训练方法、图像识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210171695.4有效
发明人：郭湘;韩文韬;鲁赵晗;熊邦国;林家彦;陈连胜;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种模型训练方法、图像识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过激光点云提取到物体的3D信息后，将3D信息投影到图像数据中，以及基于图像数据进行像素的提取并预测出对应的物体信息，将包含3D信息的图像数据和从图像数据中得到的物体信息对视觉神经网络进行训练，得到监督图像模型，使得该模型同时具备点云感知和图像感知的能力，基于该模型对驾驶过程中的环境进行物体的识别，提高了识别效率和精准度，同时采用该模型对自动驾驶测试过程中采集到的环境数据进行标注，无需人工接入即可快速标识信息，能获得大规模、高质量的监督数据，便于后续的测试评估。
模型训练方法图像识别装置设备存储介质

[发明专利]对红绿灯图像进行处理的方法、装置、设备及存储介质-CN202211734074.9在审
发明人：余斌;熊腾浩 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开对红绿灯图像进行处理的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待处理红绿灯图像，待处理红绿灯图像为难以分辨出红绿灯信息的过曝或者欠曝红绿灯图像，获取与待处理红绿灯图像对应的、能够分辨出红绿灯信息的高清红绿灯图像，高清红绿灯图像用于提供给用户进行红绿灯信息的标注，获取用户在高清红绿灯图像中标注的红绿灯标注信息，采用高清红绿灯图像、红绿灯标注信息以及待处理红绿灯图像训练红绿灯识别模型，通过预先处理待处理红绿灯图像，使得过曝或者欠曝图片变得易于识别，提升用户的标注效率和准确度，使得在训练红绿灯识别模型时可以有更多的有效图片可用。
红绿灯图像进行处理方法装置设备存储介质

[发明专利]组合导航设备的性能评估方法、装置、设备及存储介质-CN202310071011.8在审
发明人：肖猷坤;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种组合导航设备的性能评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当组合导航系统满足预设评估条件时，获取至少两个组合导航设备输出的定位数据，其中，所述至少两个组合导航设备中至少包括被测设备；基于不同组合导航设备输出的定位数据，对所述被测设备的定位精度进行检测，得到检测结果；若检测结果为不准确，则获取所述被测设备输出的定位数据对应的姿态数据报文，并对所述姿态数据报文执行传输监测，得到监测结果；基于所述监测结果，对所述被测设备进行性能评估，得到第一评估结果。本发明实现了在组合导航系统出现异常时定位出具体的设备问题或者软件算法问题，综合评估组合导航系统的性能。
组合导航设备性能评估方法装置存储介质

[发明专利]视频并行脱敏方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202310070808.6在审
发明人：魏飞 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本申请提供的视频并行脱敏方法、装置、存储介质及计算机设备，在对视频进行脱敏处理时，可以获取自动驾驶车辆中不同位置处的摄像头采集的多路原始视频，然后按照自动驾驶车辆的车型来对多路原始视频进行合并，进而得到合并视频，这样可以在满足业务诉求的前提下，最大化减少项目上脱敏所有视频时的资源使用率；接着本申请可以将合并视频划分为多个视频片段后，对各个视频片段进行并行化脱敏处理，并得到多个脱敏视频，最后本申请可以将各个脱敏视频进行拼接后得到最终视频，这样不仅可以降低单个视频脱敏处理的延时，而且还可以在极大程度上提高视频脱敏效率，减少视频脱敏耗时。
视频并行方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]障碍物误检测的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202310068242.3在审
发明人：王薛强;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶领域，公开了一种障碍物误检测的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当车辆在目标时刻下确定检测到障碍物时计算障碍物轮廓与车辆轮廓之间的重叠面积；当该面积小于面积阈值时对车辆进行激烈驾驶检测；当检测到激烈驾驶行为时检测在目标时刻向前和向后第一时间段内障碍物与车身之间的距离；当距离小于距离阈值时获取障碍物存在概率值；当该概率值小于概率阈值时计算在目标时刻向前和向后第二时间段内检测到障碍物的时长占比值；当时长占比值小于比例阈值时确定目标时刻下的检测结果错误。本发明通过多段检测直接判断是否误检测到障碍物，效率和准确性更高。
障碍物检测识别方法装置设备存储介质

[发明专利]图像分析方法、装置、设备及存储介质-CN202310153796.3在审
发明人：伍文柱;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F3/04883 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像分析方法、装置、设备及存储介质。该方法通过响应针对预设的图像分析工具的界面的第一触控操作，基于所述第一触控操作采集目标图像；将所述目标图像发送至预设的图像处理软件进行处理，并获取处理结果；响应针对所述图像分析工具的界面的第二触控操作，基于预设的分析算法对所述处理结果进行分析，得到分析结果，并将所述分析结果显示于所述图像分析工具的界面；从而解决了现有技术中无法基于交互进行有效的图像分析的技术问题。
图像分析方法装置设备存储介质

[外观设计]自动驾驶汽车-CN202230850972.5有效
发明人：黄进;孙娟娟;邓志钊;徐立人 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶汽车。2.本外观设计产品的用途：用于交通工具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的仰视图为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
自动驾驶汽车

[发明专利]自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备-CN202310295855.0在审
发明人：林曙志 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；若依赖路径上存在其他失败节点，则将依赖路径上的其他失败节点加入第一失败节点对应的目标节点集；根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序；根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点；节点类型包括模块节点和层级状态节点。该方法丰富了启动异常处理的逻辑，减少需要人工现场维护重启的情况，从而降低了维护成本，加快无人化运营的进程。
自动驾驶系统启动失败处理方法装置计算机设备

[发明专利]一种无人公交车的调度方法、装置、设备及存储介质-CN202211737525.4在审
发明人：何峰 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开一种无人公交车的调度方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取乘车需求信息，乘车需求信息包括用户标识、目标公交线路标识以及上车站点名称，根据各无人公交车上报的实时状态数据，确定属于目标公交线路标识对应的目标公交线路的、距离上车站点名称对应的上车站点最近的下一班次的无人公交车，作为目标公交车，根据目标公交车的实时状态数据，确定目标公交车的剩余座位信息，若根据剩余座位信息判定目标公交车具有剩余座位，则从剩余座位中为乘车需求信息分配目标座位，并基于目标座位的座位信息生成座位预定信息下发至用户标识对应的终端中，通过对于用户的需求进行精确的匹配，优化了无人公交车的调度，提高了用户的体验感。
一种无人公交车调度方法装置设备存储介质

[发明专利]动态库加载方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310241388.3在审
发明人：江卓燊 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本申请提供了一种动态库加载方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：在自动驾驶系统初始化的过程中，获取第一目标进程的地址空间，并以获取到的地址空间为第一地址空间；访问第一地址空间中属于第一目标地址集的虚拟地址，以将第一目标进程所依赖的各动态库加载至内存；第一目标地址集中包括与第一目标进程所依赖的各动态库对应的虚拟地址。该方法可消除在自动驾驶系统实际使用时的硬缺页异常，避免硬缺页异常所带来系统不稳定、等待时间长等异常影响。
动态加载方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211603608.4在审
发明人：王一鸣 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息；基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离；获取所述当前车辆的车辆位姿信息，基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离；基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息，其中，所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。上述技术方案，基于当前车辆至实测路沿点的目标距离和当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息，并对车辆位置实时修正，使车辆更为精确的贴路沿行驶。
位置补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车载测试地图的下载方法、装置、设备及存储介质-CN202310211437.9在审
发明人：陈然;卢谷雨 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载测试地图的下载方法、装置、设备及存储介质，方法包括：当自动驾驶车辆的存储设备插入下载器时，获取自动驾驶车辆的目标车辆信息，获取车辆测试地图关系列表，根据车辆测试地图关系列表，确定与目标车辆信息匹配的目标测试地图，将目标测试地图下载至所述存储设备。由此可见，当存储设备插入下载器时，下载器能够触发测试地图下载的任务，按照预先划分好车辆信息与测试地图关系的车辆测试地图关系列表，能够确定与目标车辆信息对应匹配的测试地图，然后自动将测试地图下载至自动驾驶车辆，无需人工查找自动驾驶车辆所需的测试地图，且无需手动地将测试地图下载至自动驾驶车辆，提高了测试地图的下载效率。
一种车载测试地图下载方法装置设备存储介质

[发明专利]一种道路决策方法、系统、设备和介质-CN202111453193.2有效
发明人：李思思;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路决策方法、系统、设备和介质，将无人车辆的当前位置到目的地之间的可行驶道路划分为若干个航点；在无人车辆的当前位置到目的地之间的航点中确定目标航点，并计算目标航点到目的地的全局代价，得到目标航点的航点值；根据目标航点的航点值迭代计算目标航点到无人车辆的当前位置之间的航点的航点值；实时根据无人车辆在当前位置对应的下一个航点的航点值确定在当前位置的动作，得到驶向目的地的当前道路决策结果，改善了现有技术采用模型预测控制的方法来获取最优道路决策，通过求解复杂的优化问题来得到最优道路决策，需要大量的运算能力来求解非线性优化问题，导致道路决策效率低的技术问题。
一种道路决策方法系统设备介质

[发明专利]一种消息处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310008902.9在审
发明人：唐威 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种消息处理方法、装置、电子设备和存储介质，先确定当前消息中需要保序触发的第N个步骤，当前消息的第N个步骤的运行依赖于当前消息的上一消息的第N个步骤的处理结果，触发当前消息第N‑1个步骤进行并发处理，使得当前消息第N‑1个步骤的状态为已完成；获取上一消息的第N‑1个步骤的状态，若上一消息的第N‑1个步骤的状态为已完成，将运行当前消息第N个步骤的任务发送到单线程池；若上一消息的第N‑1个步骤的状态为未完成，将运行当前消息的第N个步骤的任务设置于上一消息的第N‑1个步骤的任务之后。保证了当前消息的第N个步骤的保序触发，并且不影响第N‑1个步骤并发处理，提高了消息处理的效率。
一种消息处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种数据的读写方法、系统、设备及存储介质-CN202310192299.4在审
发明人：何华海 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F13/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据的读写方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在车辆中，第一设备与第二设备均接入高速串行计算机扩展总线，第一设备设置为消息的发布者，在环形缓冲器中创建第一缓冲区；第二设备设置为消息的订阅者，在环形缓冲器中创建第二缓冲区；第一设备在生成数据时，将数据封装至消息中，将消息写入第一缓冲区中，将第一缓冲区中的消息通过高速串行计算机扩展总线的直接存储器访问接口传输至第二缓冲区中；第二设备从第二缓冲区中读取消息，对数据进行处理。整体上提高了数据的吞吐量，满足车辆中数据的传输要求，保证数据传输的实时性。
一种数据读写方法系统设备存储介质